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公开(公告)号：CN100455473C
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200710072237.0
申请日：2007-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供的是一种钩爪式爬壁机器人。它包括机体板，在机体板上安装有直流电机、控制电路板、摆动连杆和导轨，摆动连杆的两端通过转轴销与滑杆相连，滑杆安装在导轨内，滑杆末部装有转轴销，转轴销顶部套在摆动连杆两端的槽内，摆动连杆中间安装在直流电机的输出轴上，滑杆前端与支撑板连接，支撑板上设置有至少一对爪子，爪子的组成包括安装在支撑板上的舵机，舵机输出端连有连杆，两侧连杆通过转轴将爪框、爪片连接起来，控制电路板分别与直流电机、舵机相连，所述的爪片由爪片基体、钩子和弹性钢针组成。本发明结构简单，运行平稳快速，工作过程中噪音小、耗能少，且能够实现在壁面上紧急悬停，悬停过程中可实现主电路停止工作，节省能量、无噪音。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101596714B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910072425.2
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明公开了一种门式自定位高速对接组合机器人。它是由主机器人的门式机构、主机器人的自定位机构、主机器人与子机器人的对接机构和各自的机械手组成；所述的门式机构包括机体、安装在机体底部的万向轮、驱动轮；自定位机构包括定位机械手、减震弹簧、皮筋；主机器人与子机器人的对接机构包括移动基架、挡板、导向板、磁铁、定位杆；子机器人的机械手包括蜗杆蜗轮机构、手爪、卷线轮、驱动电机。本发明的主要用途是在复杂的地理环境下，利用组合式的机器人快速完成对接功能，自动接取、运送物品，以及其它救援工作。
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公开(公告)号：CN100482301C
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200710072236.6
申请日：2007-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是仿生蝗虫跳跃机器人。它包括机体、前腿支撑减震机构、后腿起跳机构；前腿支撑减震机构包括铰接在机体上的套筒，一端穿在套筒上、另一端与掌片固定的支撑杆，支撑杆上套有压簧；后腿起跳机构包括机体支撑杆、过渡连杆、小腿、大腿、蹬地爪片，机体支撑杆固定在机体上、一端与大腿铰接、另外一端与过渡连杆铰接，小腿中部与过渡连杆铰接、一端与大腿铰接、末端与蹬地爪片相连，大腿与小腿的铰接点与机体支撑杆与过渡杆的铰接点之间连接有弹簧；机体两侧的小腿，通过小腿连杆连接在一起；在机体内设置有能量储存装置、能量释放装置、控制电路和电源。本发明符合蝗虫的跳跃运动特点，结构简单、高效，可以实现立即起跳，连续跳跃前进。
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公开(公告)号：CN101058036A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710072236.6
申请日：2007-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是仿生蝗虫跳跃机器人。它包括机体、前腿支撑减震机构、后腿起跳机构；前腿支撑减震机构包括铰接在机体上的套筒，一端穿在套筒上、另一端与掌片固定的支撑杆，支撑杆上套有压簧；后腿起跳机构包括机体支撑杆、过渡连杆、小腿、大腿、蹬地爪片，机体支撑杆固定在机体上、一端与大腿铰接、另外一端与过渡连杆铰接，小腿中部与过渡连杆铰接、一端与大腿铰接、末端与蹬地爪片相连，大腿与小腿的铰接点与机体支撑杆与过渡杆的铰接点之间连接有弹簧；机体两侧的小腿，通过小腿连杆连接在一起；在机体内设置有能量储存装置、能量释放装置、控制电路和电源。本发明符合蝗虫的跳跃运动特点，结构简单、高效，可以实现立即起跳，连续跳跃前进。
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公开(公告)号：CN101596714A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910072425.2
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明公开了一种门式自定位高速对接组合机器人。它是由主机器人的门式机构、主机器人的自定位机构、主机器人与子机器人的对接机构和各自的机械手组成；所述的门式机构包括机体、安装在机体底部的万向轮、驱动轮；自定位机构包括定位机械手、减震弹簧、皮筋；主机器人与子机器人的对接机构包括移动基架、挡板、导向板、磁铁、定位杆；子机器人的机械手包括蜗杆涡轮机构、手爪、卷线轮、驱动电机。本发明的主要用途是在复杂的地理环境下，利用组合式的机器人快速完成对接功能，自动接取、运送物品，以及其它救援工作。
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公开(公告)号：CN101049838A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200710072237.0
申请日：2007-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供的是一种钩爪式爬壁机器人。它包括机体板，在机体板上安装有直流电机、控制电路板和摆动连杆，摆动连杆的两端安装有导轨，滑杆安装在导轨内，滑杆末部装有转轴销，转轴销顶部套在摆动连杆两端的槽内，摆动连杆中间安装在直流电机的输出轴上，滑杆前端与支撑板连接，支撑板上设置有至少一对爪子，爪子的组成包括安装在支撑板上的舵机，舵机输出端连有连杆，两侧连杆通过转轴将爪框、爪片连接起来，控制电路板与直流电机和舵机相连。本发明结构简单，运行平稳快速，工作过程中噪音小、耗能少，且能够实现在壁面上紧急悬停，悬停过程中可实现主电路停止工作，节省能量、无噪音。
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