公开(公告)号：CN110763152B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN201910952275.8

申请日：2019-10-09

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 刘涛 ,  张磊 ,  王宁宁 ,  王博 ,  张熠 ,  王忠野 ,  于秀萍 ,  杜宏旺

IPC分类号： G01B11/24

摘要： 本发明公开了一种水下主动旋转结构光三维视觉测量装置及测量方法，包括水下摄像机、水下结构光光源，放置于可控旋转装置上，水下摄像机和水下结构光光源相对位置固定；首先，采用平面标定板对水下摄像机进行标定，求取外参数；其次对水下结构光平面进行标定，提取激光中心坐标，拟合水下结构光平；再次对旋转轴进行标定，引入转轴坐标系，标定出摄像机坐标系到转轴坐标系的变换矩阵；最后每隔固定角度对被测物进行旋转扫描，补偿因光线折射导致的图像畸变，获得水下物体点云的三维坐标。本发明采用主动旋转摄像机‑激光器系统，完成对被测目标的结构光扫描，机械系统结构紧凑，算法考虑了水中折射补偿的影响，能够实现水下高精度的目标三维重建。

公开(公告)号：CN110763152A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910952275.8

申请日：2019-10-09

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 刘涛 ,  张磊 ,  王宁宁 ,  王博 ,  张熠 ,  王忠野 ,  于秀萍 ,  杜宏旺

IPC分类号： G01B11/24

摘要： 本发明公开了一种水下主动旋转结构光三维视觉测量装置及测量方法，包括水下摄像机、水下结构光光源，放置于可控旋转装置上，水下摄像机和水下结构光光源相对位置固定；首先，采用平面标定板对水下摄像机进行标定，求取外参数；其次对水下结构光平面进行标定，提取激光中心坐标，拟合水下结构光平；再次对旋转轴进行标定，引入转轴坐标系，标定出摄像机坐标系到转轴坐标系的变换矩阵；最后每隔固定角度对被测物进行旋转扫描，补偿因光线折射导致的图像畸变，获得水下物体点云的三维坐标。本发明采用主动旋转摄像机-激光器系统，完成对被测目标的结构光扫描，机械系统结构紧凑，算法考虑了水中折射补偿的影响，能够实现水下高精度的目标三维重建。