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公开(公告)号：CN105783919B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610133360.8
申请日：2016-03-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种H型标量传感器阵列对磁性目标的追踪定位方法。包括以下步骤，步骤一：在水面或水下利用五台磁传感器构建“H”型阵列；步骤二：利用H”型阵列中的传感器测量磁性目标产生的磁异常ΔB；步骤三：构建磁偶极子模型，获得磁性目标在测量点处产生的磁场步骤四：建立磁异常ΔB和磁性目标位置信息(x,y,z)的关系；步骤五：耦合阵列中五个磁传感器的磁异常数据；步骤六：利用粒子群算法求解磁性目标的位置信息，实现对目标的追踪和定位。本发明探测方法实施简单，定位精度高，定位距离远。
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公开(公告)号：CN105783919A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610133360.8
申请日：2016-03-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种H型标量传感器阵列对磁性目标的追踪定位方法。包括以下步骤，步骤一：在水面或水下利用五台磁传感器构建“H”型阵列；步骤二：利用H”型阵列中的传感器测量磁性目标产生的磁异常ΔB；步骤三：构建磁偶极子模型，获得磁性目标在测量点处产生的磁场步骤四：建立磁异常ΔB和磁性目标位置信息(x,y,z)的关系；步骤五：耦合阵列中五个磁传感器的磁异常数据；步骤六：利用粒子群算法求解磁性目标的位置信息，实现对目标的追踪和定位。本发明探测方法实施简单，定位精度高，定位距离远。
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公开(公告)号：CN105807323B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610133357.6
申请日：2016-03-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种利用小子域识别算法确定磁性目标位置的方法。设置初始阈值K＝0.1，计算多个子域中对应平均值Δgi的平均值ΔSg和对应的均方差Sσ，比较Sσ和阈值K的大小，当Sσ＜K时，窗口的中心位置的识别输出值设置为0；当Sσ＞K时，窗口的中心位置的识别输出值设置为1。将窗口滑动到下一点，重复上述计算，直至完成整个区域的第一次计算。将整个区域中最大的Sσ赋予阈值K。用上述方法对整改区域重新进行循环计算，直至满足循环截止条件。本发明根据磁异常信息，通过设计特定的算法，判断磁性目标的空间位置、大小、形状等特征参数，可实现目标监控和识别。
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公开(公告)号：CN106546235A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610942236.6
申请日：2016-11-02
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于磁场测量领域，具体涉及一种基于载体补偿的磁性目标定位方法。本发明包括：在水面或水下利用4台磁传感器构建磁力仪阵列；测量在无磁性目标的条件下，记录每个磁力仪测量的随时间变换的磁场强度值，把磁场强度值和其中一个磁力仪记录的值进行自回归分析，得出测量值之间的线性关系；利用阵列中的传感器测量磁性目标产生的磁异常；构建磁偶极子模型，获得磁性目标在测量点处产生的磁场等。本发明所提出的基于载体补偿的磁性目标定位方法可以消除载体对磁力仪的影响，提高对磁性目标定位的精度，同时标量传感器测量的地磁信息是一种旋转不变量，从而传感器阵列的布放与方位无关，因此该探测方法实施简单，定位精度高，定位距离远。
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公开(公告)号：CN110947118A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911297859.2
申请日：2019-12-17
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A62B99/00
摘要： 本发明提供一种基于TRIZ理论的狭小空间探测救援机器人，机器人主体内安装有驱动电机，两侧壁上对称安装有驱动轮，履带板通过驱动轮安装在机器人主体上，机器人主体前侧壁上安装有若干个红外传感器；机器人主体前部的顶部并行安装有机械臂和红外摄像头，中部的顶部并行安装有线路拓展板和Arduino副控板，后部的顶部并行安装有WIFI模块和驱动板；红外摄像头的底部安装有驱动舵机。本发明便于在狭小区域采集现场信息与回传，通过自行搭建局域网，摆脱了对互联网的依赖，保证了数据传输的独立性与安全性，通过配备四自由度机械手臂来实现清除路障。本发明结构采用模块化设计，拆装方便，易于维护，具有数据传输稳定、适应性与实用性较强等优点。
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公开(公告)号：CN106546235B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610942236.6
申请日：2016-11-02
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于磁场测量领域，具体涉及一种基于载体补偿的磁性目标定位方法。本发明包括：在水面或水下利用4台磁传感器构建磁力仪阵列；测量在无磁性目标的条件下，记录每个磁力仪测量的随时间变换的磁场强度值，把磁场强度值和其中一个磁力仪记录的值进行自回归分析，得出测量值之间的线性关系；利用阵列中的传感器测量磁性目标产生的磁异常；构建磁偶极子模型，获得磁性目标在测量点处产生的磁场等。本发明所提出的基于载体补偿的磁性目标定位方法可以消除载体对磁力仪的影响，提高对磁性目标定位的精度，同时标量传感器测量的地磁信息是一种旋转不变量，从而传感器阵列的布放与方位无关，因此该探测方法实施简单，定位精度高，定位距离远。
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公开(公告)号：CN105807323A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610133357.6
申请日：2016-03-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种利用小子域识别算法确定磁性目标位置的方法。设置初始阈值K＝0.1，计算多个子域中对应平均值Δgi的平均值ΔSg和对应的均方差Sσ，比较Sσ和阈值K的大小，当Sσ＜K时，窗口的中心位置的识别输出值设置为0；当Sσ＞K时，窗口的中心位置的识别输出值设置为1。将窗口滑动到下一点，重复上述计算，直至完成整个区域的第一次计算。将整个区域中最大的Sσ赋予阈值K。用上述方法对整改区域重新进行循环计算，直至满足循环截止条件。本发明根据磁异常信息，通过设计特定的算法，判断磁性目标的空间位置、大小、形状等特征参数，可实现目标监控和识别。
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公开(公告)号：CN204556218U
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201520216245.8
申请日：2015-04-10
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本实用新型提供一种入水通气多相流动实验模拟机构，包括圆锥形集气舱、安装在圆锥形集气舱端部的圆环形密封圈、安装在圆锥形集气舱端部且位于圆环形密封圈内侧的密闭盖板、与密闭盖板中心处固定连接的活塞杆和与活塞杆另一端连接的空化器，所述圆锥形集气舱端部外侧还设置有中空的圆柱台面，所述中空的圆柱台面的周向上设置有至少六个通气孔，且通气孔与通气孔之间的间隔相等，所述活塞杆位于中空的圆柱台面内部。本实用新型可以有效减少外部通气管路对实验及流场的干扰，保证实验模拟的有效性；借助储气仓的高压实现密封板的密封状态，同时借助入水冲击载荷作用打开储气仓实现在入水时有效通气。
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公开(公告)号：CN208226228U
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201820798749.9
申请日：2018-05-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H01R13/66 , H01R13/70 , H01R13/717 , H01R27/00
摘要： 一种智能省电插排，属于插排技术领域，为解决家中无人时，电器工作造成的电能浪费，其技术要点包括插排、第一单片机模块、第一Zigbee模块、第二单片机模块和第二zigbee模块、读卡器模块和电源模块，插排部分包括第二单片机模块、第二zigbee模块和电源模块，电源模块为插排部分供电，第二zigbee模块一端与电源模块相连，另一端与第二单片机模块相连，刷卡模块包括第一单片机模块、第一Zigbee模块、读卡器模块和电源模块，电源模块为刷卡部分供电，读卡器模块一端与电源模块相连，另一端与第一单片机模块相连，第一单片机模块的另一端与第一Zigbee模块的一端连接，能够对家中有人与无人进行监控，在家中无人时能主动断掉无需工作却一直工作的家电。
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