公开(公告)号：CN115437243A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211198250.1

申请日：2022-09-29

Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 蔡凯钱 ,  张国成 ,  孙玉山 ,  李晔 ,  毛发俊 ,  张亮太 ,  郑淏天 ,  李岳明 ,  曹建 ,  田尉岐 ,  吴桐 ,  刘湛

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明提供一种面向多水下机器人协同搜索的任务区域划分和聚类方法，本发明涉及水下机器人协同搜索技术领域，本发明基于UUV作业幅宽的任务区域网格化初步划分；对任务区域内各网格的重要度赋权；任务区域边界内部最大区域的选取与相近重要度网格的聚类方法；边缘区域的精细化处理；基于几何特征的聚合区域分类及相应搜索路径规划策略的归纳。本发明网格划分的计算量可控，对于任意任务区域，只要确定了网格化的间隔/宽度，网格化的过程是简便而稳定的，其计算量也跟网格划分的精细程度大体成正比，在本发明所应用的方法中，其计算量通常总是较小的。

公开(公告)号：CN117216346A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311153572.9

申请日：2023-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  张亮太 ,  李晔 ,  孙玉山 ,  毛发俊 ,  蔡凯钱 ,  马明泉 ,  丁国利 ,  吴桐 ,  田尉岐

IPC: G06F16/909 ,  G06F16/29 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/26 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体协作的目标探查与覆盖优化仿真系统及方法，包括信息初始化模块，输入任务区域和智能体信息并输入目标信息模拟真实环境；经纬度转化模块，将初始化的经纬度信息转化为仿真环境的坐标信息；创建地图模块，根据转化的坐标信息创建栅格地图；任务分配模块，将栅格地图分配给智能体并创建各智能体的覆盖搜索路径；覆盖搜索模块，沿覆盖搜索路径进行搜索；目标探查模块，对智能体搜索到的目标进行探查；避障模块，对探查过程中的智能体间进行避碰以及对目标进行避障；任务重分配模块，对完成初次分配任务的智能体进行重分配。本发明通过区域划分和两次任务分配减少了智能体间协作冲突，提高了工程可实现性。

公开(公告)号：CN117312748A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311135362.7

申请日：2023-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  丁国利 ,  田尉岐 ,  吴桐 ,  李晔 ,  李岳明 ,  蔡凯钱 ,  张亮太 ,  毛发俊

IPC: G06F17/18

Abstract: 本发明提出一种多UUV协同探测效能评估方法，其中，方法包括：根据多UUV协同探测的目标，确定多UUV协同探测的指标；通过层次分析法，确定各个指标的层次关系，形成一个递阶的、有序的层次模型；通过对指标无量纲化处理，得到探测能力系数、机动能力系数、协同能力系数和探测成本系数；通过专家数据库或者权重确定方法得到各个指标的权重，将各个权重与对应的系数组合后，得到多UUV协同探测系统的效能评估值。所述方法综合考虑了多个无人水下航行器协同探测时的指标，得到了影响探测系统效能值的指标系数，将系数与权重组合后得到探测系统的效能值，对策略选择和优化有重要意义。

公开(公告)号：CN117208180A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311263810.1

申请日：2023-09-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  田尉岐 ,  丁国利 ,  吴桐 ,  孙玉山 ,  张亮太 ,  毛发俊 ,  李钦洋 ,  杨子澳 ,  巩玉瑾

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/22 ,  B63G8/24 ,  B63G8/26

Abstract: 一种基于浮力调节的水下航行器深度调节系统及控制方法，涉及潜水器技术领域，系统包括：包括纵倾调节装置、液体深度调节装置、气体深度调节装置以及控制器，所述控制器分别与所述纵倾调节装置、所述液体深度调节装置以及所述气体深度调节装置连接；所述气体深度调节装置包括高压储气罐、气泵、气囊以及第五电磁阀，所述高压储气罐的气体出口通过管道与所述气泵的气体进口连通，所述气泵的气体出口与所述气囊的气体进口连通，所述气囊的气体出口与所述第五电磁阀连接，所述第五电磁阀的出口和外部环境连通；该系统在液体深度调节装置出现故障时也能通过气体调节回到水面，系统稳定性强，安全性更好。

公开(公告)号：CN116280120A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211083523.8

申请日：2022-09-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  毛发俊 ,  李晔 ,  刘洪昌 ,  廖煜雷 ,  曹建 ,  李岳明 ,  张亮太 ,  蔡凯钱 ,  吴桐 ,  高扬 ,  田尉岐 ,  丁国利

IPC: B63G8/00 ,  B63C11/52 ,  B63B23/48

Abstract: 本发明提出了一种ARV中继布放回收装置及方法，属于水下机器人回收领域。更好的解决着泥点监测作业ARV的回收问题。一种ARV中继布放回收装置包括TMS框架、尾侧推进器、光纤通讯装置、水下绞车系统、USBL声学定位系统、首侧推进器、供电模块、ARV尾锁紧自锁装置、ARV首锁紧自锁装置、ARV导向杆、左主推进器、右主推进器、ARV对接锁紧装置和TMS控制系统，TMS框架包括下部托盘框架以及连接在下部托盘框架上端面上的上部支撑框架；TMS控制系统响应信号后控制尾侧推进器和首侧推进器调整ARV尾锁紧自锁装置和ARV首锁紧自锁装置的位置完成对ARV的自锁，ARV对接锁紧装置设置在ARV前端用于与ARV导向杆配合限制ARV自由度。它主要用于回收ARV。

公开(公告)号：CN117369457A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311415003.7

申请日：2023-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  张亮太 ,  李晔 ,  孙玉山 ,  毛发俊 ,  蔡凯钱 ,  马明泉 ,  丁国利 ,  吴桐 ,  田尉岐

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/692 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种多智能体协同搜索和目标探查仿真系统及其使用方法，涉及海洋环境探测技术领域。所述仿真系统包括：区域划分模块，用于根据智能体能力将任务区域划分为形状大小不同的多个子区域；梳状线搜索模块，用于对任务区域进行全局路径规划；局部路径重规划模块，用于重新规划智能体路径以进行避障；任务分配模块，用于基于贪心算法分配目标；以及目标探查模块，用于对分配好的目标沿指定角度抵近探查，探查阶段避障使用改进人工势场法对危险区域进行避障。本发明通过动态调整避障策略，显著降低了避障失败率。本发明通过改进贪心算法，显著提高了目标的分配效率。