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公开(公告)号：CN115437243A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211198250.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种面向多水下机器人协同搜索的任务区域划分和聚类方法，本发明涉及水下机器人协同搜索技术领域，本发明基于UUV作业幅宽的任务区域网格化初步划分；对任务区域内各网格的重要度赋权；任务区域边界内部最大区域的选取与相近重要度网格的聚类方法；边缘区域的精细化处理；基于几何特征的聚合区域分类及相应搜索路径规划策略的归纳。本发明网格划分的计算量可控，对于任意任务区域，只要确定了网格化的间隔/宽度，网格化的过程是简便而稳定的，其计算量也跟网格划分的精细程度大体成正比，在本发明所应用的方法中，其计算量通常总是较小的。
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公开(公告)号：CN118395808B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410821895.9
申请日：2024-06-25
Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种导管架平台数字孪生方法及装置，属于海洋平台监测技术领域，通过结合导管架平台结构的载荷反演结果，结合由传感器获取的应变数据，采用应力场重构的方法，构建所述导管架平台的数字孪生平台，从而实时监测导管架平台实际遭受的外部荷载作用的情况，实现对导管架平台的健康状况监测。本发明能够准确真实地反映平台结构的实际情况，为海洋导管架平台的维修与更换和风险预警提供有效监测数据。
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公开(公告)号：CN118395808A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410821895.9
申请日：2024-06-25
Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种导管架平台数字孪生方法及装置，属于海洋平台监测技术领域，通过结合导管架平台结构的载荷反演结果，结合由传感器获取的应变数据，采用应力场重构的方法，构建所述导管架平台的数字孪生平台，从而实时监测导管架平台实际遭受的外部荷载作用的情况，实现对导管架平台的健康状况监测。本发明能够准确真实地反映平台结构的实际情况，为海洋导管架平台的维修与更换和风险预警提供有效监测数据。
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公开(公告)号：CN117828418A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311643002.8
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G06F18/241 , G06F18/214 , G06F18/23
Abstract: 一种基于灰色系统理论的多UUV任务海域重要度聚类方法，它涉及一种多UUV任务海域重要度聚类方法。本发明为了解决常规方法难以兼顾效率与精度，尤其是对不确定因素影响下的海域环境，各个区域的重要度可能不同，平均划分任务区域会导致UUV资源的浪费和搜索效率低下的问题。本发明的步骤包括步骤1、基于UUV探测能力的对任务区域网格化；步骤2、构建可拓展的任务海域重要度评估指标集；步骤3、基于灰色系统理论评估和聚类区域重要度；步骤4、建立部分区域的精细化修建策略；步骤5、建立多UUV区域协同巡逻策略。本发明属于水下机器人协同搜索技术领域。
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公开(公告)号：CN117216346A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311153572.9
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/909 , G06F16/29 , G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体协作的目标探查与覆盖优化仿真系统及方法，包括信息初始化模块，输入任务区域和智能体信息并输入目标信息模拟真实环境；经纬度转化模块，将初始化的经纬度信息转化为仿真环境的坐标信息；创建地图模块，根据转化的坐标信息创建栅格地图；任务分配模块，将栅格地图分配给智能体并创建各智能体的覆盖搜索路径；覆盖搜索模块，沿覆盖搜索路径进行搜索；目标探查模块，对智能体搜索到的目标进行探查；避障模块，对探查过程中的智能体间进行避碰以及对目标进行避障；任务重分配模块，对完成初次分配任务的智能体进行重分配。本发明通过区域划分和两次任务分配减少了智能体间协作冲突，提高了工程可实现性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115649359A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211120164.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于无人艇的中继器布放回收装置及方法，属于水下机器人布放回收领域。它包括龙门架、地轨滑车、铠装缆、绞车和中继器，所述中继器与水下机器人一同进行布放和回收，所述龙门架设置在地轨滑车的上方，所述龙门架包括上横梁、止转横梁、侧立柱、止转导轨和导向轮，所述上横梁与导向轮相连，所述上横梁两侧分别连接两个侧立柱，所述止转横梁两侧通过止转导轨与两个侧立柱的内侧相连，所述铠装缆设置在导向轮上，所述铠装缆与中继器和水下机器人相连，所述绞车与铠装缆相连。它主要用于中继器布放和回收。
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公开(公告)号：CN111695250B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010498950.7
申请日：2020-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F113/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种内潮波特征提取方法，具体包括对海洋再分析资料进行预处理，采用对比再分析资料和实测资料的方式验证在研究区域内再分析资料提取内潮波信息的可靠性，根据等温线随时间的变化情况对研究时间段进行划分，利用等温线波动幅度数据进行内潮波特征信息的提取。本发明采用的再分析资料具有地理覆盖范围广、空间和时间分辨率高等优点，通过与实测资料的对比验证，再分析资料能够较好地反映出研究区域的内潮波情况，并将研究时间段根据水下等温线的波动情况进行了较为细致的划分，对划分后的时间段内的内潮波现象进行特征信息的提取，更加准确地反映出了内潮波的时间变化特征。
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公开(公告)号：CN117972407A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410133050.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院
IPC: G06F18/2135 , G06F18/214 , G06F18/2113 , G06N3/006 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提出一种基于数据扩充策略的海底输油管道腐蚀速率预测方法，该方法首先采集待预测海底输油管道的历史运行与腐蚀状态数据作为原始数据，并利用双三插值对原始数据进行扩充得到大量海底管道腐蚀样本数据；然后采用KPCA方法对海底管道腐蚀影响因素进行降维，获得与管道腐蚀速率关联性较强的影响因素；随后采用RELM结合SSA的超参数优化作用，建立海底输油管道腐蚀预测模型；通过训练集对海底输油管道腐蚀预测模型进行训练；最后基于待预测海底输油管道的实时运行数据，通过该腐蚀预测模型，即可得到海底输油管道腐蚀状态与腐蚀速率预测结果，实现对海底输油管道腐蚀速率的实时精准预测，进而为海底输油管道的健康监测提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN117369457A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311415003.7
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/692 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种多智能体协同搜索和目标探查仿真系统及其使用方法，涉及海洋环境探测技术领域。所述仿真系统包括：区域划分模块，用于根据智能体能力将任务区域划分为形状大小不同的多个子区域；梳状线搜索模块，用于对任务区域进行全局路径规划；局部路径重规划模块，用于重新规划智能体路径以进行避障；任务分配模块，用于基于贪心算法分配目标；以及目标探查模块，用于对分配好的目标沿指定角度抵近探查，探查阶段避障使用改进人工势场法对危险区域进行避障。本发明通过动态调整避障策略，显著降低了避障失败率。本发明通过改进贪心算法，显著提高了目标的分配效率。
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公开(公告)号：CN115765868A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211394374.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国海洋石油集团有限公司 , 哈尔滨工程大学
Inventor： 李怀亮 , 魏佳广 , 于文太 , 李晔 , 谢维维 , 张西伟 , 张国成 , 黄山田 , 吴桐 , 高嵩 , 李晓琛 , 刘洪昌 , 曹建 , 徐善志 , 王星轲 , 李岳明 , 冯晓伟 , 廖煜雷
Abstract: 本发明公开了一种新型基于水下无线光通信的水下机器人中继通信装置及其对准方法，包括以下步骤：S1、通过位于母船上的超短基线定位系统获取中继通信装置和水下机器人在水下的位置信息；S2、通过光纤罗经获取中继通信装置在水下的姿态和位置角；S3、通过得到的位置信息解算出中继通信装置和水下机器人的相对位置关系；S4、中继通信装置的光通信模块和水下机器人开始对接，建立通讯链路；S5、光通信连接成功后，水下机器人开始巡航并向母船返回规划路径与速度信息，无人船与中继器按照水下机器人规划的路径跟随，保证中继器始终在满足通信条件的范围内。本发明通用性好、稳定性高，能够实现自动化水下机器人和中继通信装置之间的无线光通信对准。
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