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公开(公告)号：CN103501414B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310491747.7
申请日：2013-10-18
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 一种带有浮台的移动式水下监控装置，包括：水上浮台、水下云台以及锚体，其中，水上浮台包括：相对布置的两个浮台、相对固定在浮台上的水密电机、安装在水密电机上的减速箱，减速箱与锚缆绞盘和升降绞盘连接，锚缆绞盘上缠绕有锚缆，升降绞盘上缠绕水下电缆；水下云台包括：水下云台支架、安装在水下云台支架上的数个槽轮、固定在水下云台支架上的云台、通过水下电缆传输信号的水下照明灯及水下摄像机，在槽轮之间穿梭有锚缆；锚体包括：沉底锚、固定在沉底锚上的锚缆，且沉底锚通过锚缆与设在水上的浮台连接。本发明不仅能够增加水下监控的可视区域，解决了现有水下装置图像的不稳定问题；而且，简化了结构设计，降低了生产及维修成本。
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公开(公告)号：CN102249143A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110188705.7
申请日：2011-07-06
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B66C1/10
摘要： 一种水下快速脱钩型水泥压块释放吊架，设有框架主体，该框架主体(1)通过设置在框架主体(1)中部的数个导向单元(172)将框架主体(1)和拉杆单元(2)连接为一体，拉杆单元(2)上安装有用于驱动拉杆单元(2)滑动的控制装置(4)。本发明结构简单，易于操作，不受水深的限制，不仅可以实现潜水员水下安全作业，又可实现在深水无人情况下由机器人进行水泥压块安装；降低了海上施工成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN103905799B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410165532.0
申请日：2014-04-23
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H04N7/18 , H04L29/08 , G05B19/418
摘要： 一种浅水测试场的监控结构，包括：远程监控系统、备份系统、数据采集及控制与水下照明系统、综合显控系统；其中，综合显控系统中的浮台系统与摄像照明系统通过网络与远程监控系统中的第一工控机连接；摄像照明系统直接与远程监控系统中的视频服务器连接；第一工控机通过网络与视频服务器相连，将得到的视频信号进行组态处理；同时，由第二工控机控制电视墙,对来自各个子系统的组态和视频的组态画面进行分屏或者选择性全屏显示。本发明不仅能够将信息处理与信息显示进行分离，由各个子系统独立组态；而且，任意子系统设备的修改或增加只需要对各自组态链接和界面进行修改即可；有效地解决了现有控制装置中控系统的不足的问题，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN103501414A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310491747.7
申请日：2013-10-18
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 一种带有浮台的移动式水下监控装置，包括：水上浮台、水下云台以及锚体，其中，水上浮台包括：相对布置的两个浮台、相对固定在浮台上的水密电机、安装在水密电机上的减速箱，减速箱与锚缆绞盘和升降绞盘连接，锚缆绞盘上缠绕有锚缆，升降绞盘上缠绕水下电缆；水下云台包括：水下云台支架、安装在水下云台支架上的数个槽轮、固定在水下云台支架上的云台、通过水下电缆传输信号的水下照明灯及水下摄像机，在槽轮之间穿梭有锚缆；锚体包括：沉底锚、固定在沉底锚上的锚缆，且沉底锚通过锚缆与设在水上的浮台连接。本发明不仅能够增加水下监控的可视区域，解决了现有水下装置图像的不稳定问题；而且，简化了结构设计，降低了生产及维修成本。
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公开(公告)号：CN101285797B
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200810064438.0
申请日：2008-05-05
申请人： 哈尔滨工程大学 , 海洋石油工程股份有限公司
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/265
摘要： 本发明提供的是一种管道焊缝自动化超声探伤装置。由弹性轨道总成、载体小车、探头扫描总成和打标机构组成；载体小车安装在弹性轨道总成上，探头扫描总成通过弹性板固定在载体小车上，打标机构固定在弹性板上。本发明在管道环焊缝无损检测中的检测技术效率大大高于手动超声检测，在检测速度、减少环境辐射污染、降低劳动强度等方面有着明显的优势，有效地减少了缺陷的误判，本发明能使探伤图像可视化，能实时对缺陷进行定位、定量、定性显示，必然在海洋石油工程无损检测中占据主导优势，具有良好的发展前景。
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公开(公告)号：CN103905799A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410165532.0
申请日：2014-04-23
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H04N7/18 , H04L29/08 , G05B19/418
摘要： 一种浅水测试场的监控结构，包括：远程监控系统、备份系统、数据采集及控制与水下照明系统、综合显控系统；其中，综合显控系统中的浮台系统与摄像照明系统通过网络与远程监控系统中的第一工控机连接；摄像照明系统直接与远程监控系统中的视频服务器连接；第一工控机通过网络与视频服务器相连，将得到的视频信号进行组态处理；同时，由第二工控机控制电视墙,对来自各个子系统的组态和视频的组态画面进行分屏或者选择性全屏显示。本发明不仅能够将信息处理与信息显示进行分离，由各个子系统独立组态；而且，任意子系统设备的修改或增加只需要对各自组态链接和界面进行修改即可；有效地解决了现有控制装置中控系统的不足的问题，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN101368932B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810137136.1
申请日：2008-09-19
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01N29/265
摘要： 本发明提供的是一种适合多管径管道焊缝的全自动检测装置。本发明的载体小车模块(3)安装在弹性轨道模块(1)上，扫描器模块(2)通过立板(8)和横板(9)固定在载体小车模块(3)的上部，探头组合模块(4)通过跟踪模块(5)固定在载体小车模块(3)的侧面，编码器(6)固装在载体小车模块(3)的角度调整块(3-4)上，电机(7)固装在载体小车模块(3)的减速箱(3-7)上。本发明可适用于一系列管道直径的焊缝检测，在管道环焊缝无损检测中的检测技术效率大大高于手动超声检测，在检测速度、减少环境辐射污染、降低劳动强度等方面有着明显的优势。
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公开(公告)号：CN110053713A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910194759.0
申请日：2019-03-14
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种球形载人舱潜器舱盖，包括舱盖、舱盖围栏、扭簧助力连接机构、转轴、锁紧机构，舱盖通过扭簧连接机构与舱盖围栏连接，舱盖内通过螺栓安装有舱盖内板，转轴安装在舱盖与舱盖内板的轴线上，且转轴贯穿舱盖和舱盖内板，转轴的两端分别设置有内手轮和外手轮，转轴上安装有转盘，转盘上设置有锁紧机构，锁紧机构的端部与舱盖连接，通过旋转转轴带动转盘旋转，带动锁紧机构运动，实现舱盖的锁紧。本发明解决了因舱盖围栏在舱体上加工而成所造成的对壳体结构的破坏以及夹紧力分布不均造成的密封不严，提高了舱盖在水下的水密性、可靠性以及安全性。
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公开(公告)号：CN108535037A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810514655.9
申请日：2018-05-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种模拟火箭分离半实物实验平台，包含整体框架结构、加载装置、传动装置和缓冲装置。加载装置包括加载平台和力加载组件，加载平台用于分离导向装置的安装、固定和对心。力加载组件，用于在安装测试实验件时提供方便以及模拟在测试各种分离情况时相应的环境参数。传动装置由移动滑台组件和抱紧环组成。移动滑台组件用于实现分离导向机构分离运动的运动模拟，抱紧环的作用是固定火箭壳体。缓冲装置利用阻尼器使试验件缓冲减速，防止试验件冲击框架结构。本发明填补了火箭分离纯计算机数值仿真方法的不足，克服了火箭分离实验无法提供真实环境参数的缺点。本发明可实现模拟火箭多种推力失效组合情况下的分离实验。
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公开(公告)号：CN104848876B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510253264.2
申请日：2015-05-18
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。
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