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公开(公告)号：CN117389153A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311635430.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 具有避障特性的UUV自抗扰滑模预测跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪与避障技术领域。解决了现有的基于避障的轨迹跟踪方法是基于状态反馈和人工势场法来进行静态避障，存在设计复杂、能耗较大、跟踪精度较低、以及无法在有限时间内对扰动进行估计的问题。本发明是基于外环调速部分和内环动力控制部分形成的双环架构实现，首先在计算速度指令时考虑了UUV的运动特性和避障条件，其次构建一个有限时间扩张观测器来观测集总扰动；通过速度跟踪误差设计积分终端滑模面，结合补偿值速度跟踪误差、集总扰动观测值，生成运动控制量τ对UUV进行运动控制。本发明主要对无人水下航行器的自抗扰轨迹跟踪及静态避障控制。
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公开(公告)号：CN117335893A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311358241.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: DoS攻击下的UUV编队通信预测方法，涉及水下通信技术领域。本发明是为了解决目前UUV编队通信系统受到攻击后，UUV编队成员无法获取同伴状态信息。本发明包括：建立UUV的三自由度水平面运动模型，并基于UUV的三自由度水平面运动模型获取领航UUV和跟随UUV的位置信息矩阵、运动状态矩阵；领航UUV获取所有跟随UUV的位置信息，领航UUV将自身的运动状态、位置信息以及收集到的跟随UUV的位置信息、运动状态编码调制为水声信号，并将水声信号广播给跟随UUV；跟随UUV接收领航UUV广播的水声信号，并对水声信号进行解码，获得领航UUV的运动状态、位置信息以及其他跟随UUV的位置信息、运动状态。本发明用于UUV编队受到DoS攻击后的通信。
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公开(公告)号：CN115393577A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211073079.1
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06V10/25 , G06V10/762
Abstract: 一种红外海上小目标抗干扰的检测方法，它属于海上目标检测技术领域。本发明解决了由于红外海面图像中存在干扰，导致的采用现有目标检测方法时存在检测率低、虚警率高的问题。本发明通过计算中心区域及其邻域灰度分布的相异性，实现对疑似目标的召回式检测。然后，进一步提取出疑似目标区域的特征。因为海上干扰存在的聚类特征，松弛互k近邻图被引入通过全局图聚类来区分真实目标，通过这种方法，能够检测出真实目标并将海上干扰滤除。本发明方法可以应用于海上小目标的检测。
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公开(公告)号：CN115170886A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210864872.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/422 , G06V10/80 , G06V10/75
Abstract: 基于多维多通道卷积神经网络的形状分类方法，本发明涉及形状分类方法。本发明的目的是为了解决现有方法在小样本数据集下数据集缺乏时，因图像噪声造成图像轮廓不完整时的形状分类准确率低问题。过程为：一、计算轮廓角度和轮廓单元曲度，基于轮廓角度和轮廓单元曲度进行轮廓角度编码与轮廓单元曲度编码；基于轮廓角度编码与轮廓单元曲度编码，计算出在不同尺度级下的描述子；二、建立训练集与测试集；三、建立多维多通道网络模型；四、将训练集和测试集输入多维多通道网络模型，获得训练好的多维多通道网络模型；五、将待测图像输入训练好的多维多通道网络模型，完成图像分类。本发明用于图像分类领域。
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公开(公告)号：CN118936468A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410917404.0
申请日：2024-07-10
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于目标吸引法则自适应粒子群优化算法的复杂环境下UUV路径规划方法，属于在水下无人航行器路径规划技术领域。主要是为了解决传统的UUV路径规划方法存在威胁因素考虑单一的问题。本发明首先获取至少包括海底山峰模型和海流模型的环境仿真模型，并基于海洋环境进行建模得到环境仿真模型对应的威胁度，基获取的环境仿真模型及其威胁度确定每个路径点的环境威胁因素对应的具体威胁度，进而得到路径点处的威胁度成本，再结合偏航角和俯仰角成本、路径长度成本，确定平滑路径的总路径成本；基于目标吸引法则自适应粒子群优化算法对路径总成本的最小值寻优问题进行求解，得到最优路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119104586A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411309363.3
申请日：2024-09-19
Abstract: 本发明公开了一种动态线膨胀系数的测量装置及其测量方法，属于物质特性测量技术领域。其结构包括承托结构，承托结构的上方设置有调光结构，调光结构的内部安装有自聚焦透镜结构，自聚焦透镜结构顶部与压电陶瓷环结构连接，压电陶瓷环结构的顶部设置有耦合器安装结构。其方法包括对样品引入温度变化δT，使得样品发生交流形变δL，将样品的实时温度数据及对应的形变数据导入matlab中利用锁相放大的原理，求得样品热膨胀系数。本发明能够精确识别和补偿由于环境温度波动和机械振动引起的噪声，显著提高了数据的准确性和重复性。提高了测量过程中温度的均匀性和稳定性，有效减少了温度波动对测量结果的影响。
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公开(公告)号：CN118963391A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411021429.9
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有的环境模型构建方法未考虑环境信息有限导致无法准确建立环境模型、现有环境模型构建方法在处理环境信息时的效率低以及现有路径规划算法忽视路径规划的效率导致无法适用于实际环境的问题。本发明对水平面上的声纳扇形探测区域进行栅格划分并编号；记录各扇形栅格的中轴线方向的波束所探测的障碍信息，根据探测的障碍信息建立环境模型；根据建立的环境模型计算每个扇形栅格的综合代价；根据综合代价计算结果选取出综合代价值最小的扇形栅格航行。本发明方法可以应用于环境模型建立及在线路径规划。
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公开(公告)号：CN116839589A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310838658.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 中层水域水下无人航行器INS/DVL海流估计方法及系统，属于水下无人航行器导航定位技术领域。为了解决海流估计方法在中层水域水下无人航行器缺少精确导航信息且水深大于DVL探底深度时无法获取海流速度的问题。本发明在水下无人航行器做平面回转运动时记录DVL与INS数据，解算出无海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置和海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置；然后估计出无海流影响下航行轨迹的圆心，根据海流方向与坐标轴方向偏离情况对应调整坐标系，再拟合圆心直线，通过垂足点位置的变化，判断海流矢量所在象限并调整，最后计算各个相邻垂足点之间距离，求出距离的均值，并除以估计圆心时相邻的圆心之间的时间间隔得到海流速度。
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公开(公告)号：CN119125690A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411309361.4
申请日：2024-09-19
Abstract: 本发明公开了一种基于超外差解调技术的声表面波测量系统，属于声表面测量技术领域。包括分数锁相环、基于FPGA的数字锁相模块和SAW器件模块；分数锁相环通过衰减器、第一宽带底噪放大器和第一混频器与SAW器件模块连接，且第一混频器还与基于FPGA的数字锁相模块连接，基于FPGA的数字锁相模块通过微控制器和上位机与SAW器件模块连接。本发明提高单频小信号的长时间相位检测能力，利用分数锁相环，混频器，低噪声放大器等电路模块可对微弱射频信号的幅度和相移进行极高稳定性和分辨率的检测。
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公开(公告)号：CN118938967A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410966498.0
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有方法存在规划路径的平滑性差、安全性差以及AUV容易陷入凹面陷阱的问题。本发明利用狭窄通道中垂线来选取局部目标点，再采用多项式轨迹规划方法规划从当前位置到局部目标点的路径，保证了路径的平滑性和安全性。而且AUV在向局部目标点航行的过程中可以观察环境，有效地防止AUV陷入凹形陷阱。同时本发明根据环境信息不断更新局部目标点的位置来调整AUV的姿态，进一步提高了AUV穿越狭窄通道的安全性。本发明方法可以应用于AUV路径规划技术领域。
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