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公开(公告)号：CN117057159A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311169570.9
申请日：2023-09-11
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种周期调度协议下基于三轮车运动模型的状态估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立具有测量删失的三轮车运动模型；二、根据三轮车运动模型设计状态估计器；三、计算三轮车运动模型在第s时刻的一步预测误差协方差矩阵的上界Λs+1|s；四、计算三轮车运动模型在第s+1时刻的估计迭代修正矩阵Ks+1；五、将Ks+1代入二中获得第s+1时刻的估计#imgabs0#判断s+1是否达到估计总时长U，若s+1＜U，则执行六；六、计算第s+1时刻的三轮车运动模型的估计误差协方差矩阵的上界Λs+1|s+1；令s＝s+1，执行二，直至达到停止条件s+1＝U。本发明解决了现有状态估计方法不能处理周期调度协议下具有测量删失的非线性状态估计问题。
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公开(公告)号：CN117330875A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311440782.6
申请日：2023-11-01
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司营销服务中心 , 哈尔滨理工大学
摘要： 一种模拟复杂条件下变压器油流温度场分布的装置，属于电力监测技术领域，本发明为了解决现有油箱模拟装置对变压器箱内部温升环境的模拟不够真实和全面的问题。包括油箱，将油箱划分为左中右三个区域、上下两层、共六个单元，油箱的每个区域均设置有加热棒，加热棒的上部和下部均设有发热电阻，以模拟实际变压器中三相绕组上下不均匀的发热情况，每个单元的前、后外壁上均设有独立调节控制功率的加热带和冷却头，每个单元前后均设有第二温度传感器，第二温度传感器发出信号控制同一单元同侧的加热带或冷却头启停。本发明能够精确地模拟变压器在复杂的受热不均匀、过热、过冷等工况下，内部绝缘油的油流温度场分布，为变压器的研究提供研究基础。
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公开(公告)号：CN117057159B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311169570.9
申请日：2023-09-11
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种周期调度协议下基于三轮车运动模型的状态估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立具有测量删失的三轮车运动模型；二、根据三轮车运动模型设计状态估计器；三、计算三轮车运动模型在第s时刻的一步预测误差协方差矩阵的上界Λs+1|s；四、计算三轮车运动模型在第s+1时刻的估计迭代修正矩阵Ks+1；五、将Ks+1代入二中获得第s+1时刻的估计判断s+1是否达到估计总时长U，若s+1＜U，则执行六；六、计算第s+1时刻的三轮车运动模型的估计误差协方差矩阵的上界Λs+1|s+1；令s＝s+1，执行二，直至达到停止条件s+1＝U。本发明解决了现有状态估计方法不能处理周期调度协议下具有测量删失的非线性状态估计问题。
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公开(公告)号：CN205210608U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201521025287.X
申请日：2015-12-11
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 基于W77E58的多路数据采集装置。在现代工业生产、控制和科学研究领域中，经常需要对各种现场数据如温度、压力及振动等参数进行采集、传输和处理，但通常情况下，依次输出采集到信号，并且依次输出一个信号，这种方式采集信号的容量较小，具有延时性。本实用新型的组成包括：传感器（1），所述的传感器与调理电路（2）电联接，所述的调理电路与A/D转换电路（3）电联接，所述的A/D转换电路与微控制器（4）电联接，所述的微控制器与存储器（5）、电源模块（6）、通信模块（7）电联接，所述的通信模块与PC机（8）电联接。本实用新型用于基于W77E58的多路数据采集装置。
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公开(公告)号：CN206341334U
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201720023646.0
申请日：2017-01-10
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： H04N19/423
摘要： 一种自适应高速图像压缩系统。图像是对客观事物的一种相似性的，它包含了被描述对象的有关信息。但是，图像数字化后的数据量是很大，大数据量的图像信息会给存储器的存储容量、通信干线信道的带宽以及计算机的处理速度增加极大的压力。一种自适应高速图像压缩系统，其组成包括：数据输入部分、图像压缩部分和数据输出部分，数据输入部分具有双端口的RAM存储器（1）、RAM控制器（2）、USB OTG控制器（3）和USB 控制器（4），图像压缩部分具有压缩电路（5），数据输出部分具有FIFO存储器（6）、FIFO控制器（7）、USB OTG控制器和所述的USB控制器。本实用新型应用于图像的压缩。
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公开(公告)号：CN205336230U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201521084463.7
申请日：2015-12-23
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： H03F3/20
摘要： 本实用新型涉及一种微波功率放大器。固态功率放大器具有工作电压低、尺寸小、效率高、寿命长以及高可靠性等优点,已经十分广泛应用在移动通信、雷达、干扰、识别等射频、微波、毫米波系统。但现代通信系统对功率放大器高增益、高功率、高线性度的要求越来越高。本实用新型其组成包括：前级功率放大器，所述的前级功率放大器连接驱动级功率放大器（4），所述的驱动级功率放大器连接末级功率放大器，所述的前级功率放大器包括第一功率放大器（1）、第一隔离器（2）、第二功率放大器（3），所述的第一功率放大器连接信号输入端，所述的第一功率放大器的另一端连接所述的第一隔离器，所述的第一隔离器另一端连接所述的第二功率放大器。本实用新型用于微波功率放大器。
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公开(公告)号：CN205693281U
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201620588452.0
申请日：2016-06-17
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 高速传输网线固定装置。本产品其组成包括:墙壁底板，所述的墙壁底板开有一组固定孔，所述的固定孔连接膨胀螺栓，所述的膨胀螺栓连接墙面，所述的墙壁底板连接一组横圆柱，所述的横圆柱开有圆柱体插孔，所述的圆柱体插孔的底部连接倒Ω形固定件，所述的倒Ω形固定件的横板连接在所述的圆柱体插孔的底部并通过螺钉固定，所述的倒Ω形固定件连接J形弹性钩，所述的J形弹性钩穿过固定环，所述的固定环连接在所述的固定孔内，所述的J形弹性钩的顶部连接圆形扣板，所述的圆形扣板连接固定连接板并用螺钉固定，所述的固定连接板连接横C形弹性扣环的一侧，所述的横C形弹性扣环固定高速传输网线。本实用新型用于固定高速传输网线。
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公开(公告)号：CN203331017U
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201320312397.9
申请日：2013-06-03
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： B25J1/04
摘要： 轮椅拾取器，涉及一种安装在轮椅上的拾取器。针对行动不便需要坐轮椅的人在进行物品拾取、搬运中，在无外力介入下很难实现问题。棘轮和槽轮设在箱体内，手动转杆与主动齿轮和棘轮固接，主、从动齿轮啮合，棘轮一与槽轮一圆弧面相配合，棘轮二与槽轮二圆弧面相配合，棘轮一的限位柱设置在槽轮一的U形槽内，槽轮一通过轴套一转动套装在圆柱杆上，轴套一通过直角形连杆与轴套二固连，槽轮二装在圆柱杆上，圆柱杆上固装有圆锥齿轮一，圆锥齿轮一、二啮合，圆锥齿轮二固装在锥齿套上，锥齿套套装在轴套二上，芯轴滑块设置在四分之一圆弧形滑道内，两个机械臂分别固定相啮合的两个直齿圆柱齿轮，机械臂二与机械手机架固连。本实用新型与轮椅配套使用。
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公开(公告)号：CN202939441U
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201220643487.1
申请日：2012-11-29
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 有源降噪系统的数字信号处理器。传统的无源噪声控制在中高频取得了较好的降噪效果，但对于低频噪声，因无源材料的声衰减特性随频率的降低而变差，要取得良好的降噪效果，就要增加材料的体积和重量，会使工程实施趋于庞大化，甚至难于实现。本实用新型的组成包括：壳体（9），所述的壳体内具有微处理器（1），所述的微处理器分别与石英晶体振荡电路（2）、A/D转换器（3）、D/A转换器（4）、引导存储器（5）、程序存储器（6）、数据存储器（7）、I/O接口电路（8）连接。本产品用于有源降噪系统中。
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