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公开(公告)号：CN117554966A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410044554.5
申请日：2024-01-12
发明人： 陈晓博
IPC分类号： G01S15/06 , G06F18/2433
摘要： 本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种用于全水域精准定位的声呐数据智能处理方法，包括：获取水域声呐数据序列；根据每个采样时刻的水域声呐数据的振幅波动异常可能性，获取每个采样时刻的水域声呐数据的异常数据可能性；根据每个采样时刻的水域声呐数据的目标邻域数据区间，获取每个采样时刻的水域声呐数据的振幅可信程度；根据每个采样时刻的水域声呐数据的滤波后振幅值，获取去噪后的水域声呐数据序列，以此实现声呐数据的定位。本发明使得通过声呐数据定位的目标物体的位置更精准。
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公开(公告)号：CN118723041A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411216212.3
申请日：2024-09-02
摘要： 本发明涉及水下设备推进技术领域，具体涉及一种水下作业的推进装置，该装置首先在参数波动的维度上计算传感参数波动程度以初步标准每个定子偏转角度的有效性；进一步地根据受到空化现象影响较小时螺旋桨转速和水流量通常呈现相同变化趋势的特点，通过计算出的水流量有效度进一步地表征定子偏转角度的有效性；最后根据叶片表面压力过小时也会导致出现空化现象的特点结合传感参数波动程度和水流量有效度，综合确定定子偏转角度的传感参数有效程度，从而筛选出当前航速下的最佳定子偏转角度，尽可能地避免或减弱空化现象的影响，使得水下航行器在中高速航行时对应的推进装置的推进效率和稳定性更高。
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公开(公告)号：CN117554966B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410044554.5
申请日：2024-01-12
发明人： 陈晓博
IPC分类号： G01S15/06 , G06F18/2433
摘要： 本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种用于全水域精准定位的声呐数据智能处理方法，包括：获取水域声呐数据序列；根据每个采样时刻的水域声呐数据的振幅波动异常可能性，获取每个采样时刻的水域声呐数据的异常数据可能性；根据每个采样时刻的水域声呐数据的目标邻域数据区间，获取每个采样时刻的水域声呐数据的振幅可信程度；根据每个采样时刻的水域声呐数据的滤波后振幅值，获取去噪后的水域声呐数据序列，以此实现声呐数据的定位。本发明使得通过声呐数据定位的目标物体的位置更精准。
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公开(公告)号：CN118790458B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411282063.0
申请日：2024-09-13
摘要： 本发明涉及水下推进器技术领域，具体涉及一种全海深无轴动力推进装置，包括同轴设置的转动内圈和外壳，所述转动内圈上设有转子，所述外壳上设有定子，所述转动内圈与外壳之间前后设有两个轴承组件，所述轴承组件与定子、转子在前后方向上对应并形成安装腔，所述安装腔内设有内冷却环，所述轴承组件远离所述安装腔的一侧设有外冷却环；所述外冷却环上设有换热通道和第一冷却通道，换热通道用于与第一冷却通道进行换热，所述内冷却环上设有第二冷却通道，所述轴承组件的内部转动设有循环组件，所述循环组件将第一冷却通道与第二冷却通道连通并促进冷却液单向循环流动，轴承组件的轴承内圈能够带动循环组件运行，提高散热效果。
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公开(公告)号：CN118790458A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411282063.0
申请日：2024-09-13
摘要： 本发明涉及水下推进器技术领域，具体涉及一种全海深无轴动力推进装置，包括同轴设置的转动内圈和外壳，所述转动内圈上设有转子，所述外壳上设有定子，所述转动内圈与外壳之间前后设有两个轴承组件，所述轴承组件与定子、转子在前后方向上对应并形成安装腔，所述安装腔内设有内冷却环，所述轴承组件远离所述安装腔的一侧设有外冷却环；所述外冷却环上设有换热通道和第一冷却通道，换热通道用于与第一冷却通道进行换热，所述内冷却环上设有第二冷却通道，所述轴承组件的内部转动设有循环组件，所述循环组件将第一冷却通道与第二冷却通道连通并促进冷却液单向循环流动，轴承组件的轴承内圈能够带动循环组件运行，提高散热效果。
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公开(公告)号：CN118115414B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410517921.9
申请日：2024-04-28
摘要： 本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，包括：根据船舶表面图像的子区域中像素点的灰度值差异和梯度幅值差异获得子区域的灰度均匀度；根据灰度均匀度、子区域内边缘像素点的距离以及像素点的梯度幅值，获得子区域的藤壶表现度，利用不同子区域的灰度均匀度差异调节藤壶表现度，进一步根据得到的新藤壶表现度的大小对子区域进行合并以及增强处理，获得增强后的船舶表面图像。本发明有效保留了不同尺度下图像的细节信息，使得船舶清洗机器人可以有效利用增强后的船舶表面图像进行视觉检测，提高了船舶清洗机器人在船舶清洗工作中的清洗效果。
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公开(公告)号：CN117876286B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410283360.0
申请日：2024-03-13
IPC分类号： G06T5/94 , G06V10/20 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种水下机器人用智能船舶清洗系统，包括：图像采集模块、待增强图像块获取模块、增强程度获取模块和图像增强模块，用于获取船舶清洗区域的色彩图像；获取船舶清洗区域的色彩图像的若干个图像块，根据增强必要性对所有图像块进行筛选，获取所有待增强图像块；根据每个待增强图像块的亮度混乱程度，获取每个待增强图像块的增强程度；通过船舶清洗区域的增强色彩图像对船舶污损进行清洗。本发明提升了机器人根据图像识别污损区域的准确度，进而提升了船舶清洗效率。
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公开(公告)号：CN118585781B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411061274.1
申请日：2024-08-05
IPC分类号： G06F18/21 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/15 , G06F18/214 , G06F18/20 , G01C9/00 , G06F123/02
摘要： 本发明涉及无人船技术领域，具体涉及一种主动自扶正无人船倾覆快速判别方法，包括：基于所获取的每个时刻不同方向上的倾斜角度、每个时刻的天气恶劣评价值以及不同方向的预设倾斜角度阈值，确定天气因素对不同方向上的倾斜角度的影响程度；根据每个时刻不同方向上的倾斜角度、天气恶劣评价值和影响程度，确定每个方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的倾覆概率；根据每个方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的倾覆概率，预测待检测无人船是否发生倾覆。本发明通过分析气象因素和无人船自身颠簸状态的共同表现特征确定倾覆概率，基于倾覆概率可以提高待检测无人船姿态预测结果的准确性，主要适用于船只姿态预测领域。
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公开(公告)号：CN118011839B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410421553.8
申请日：2024-04-09
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及基于人工智能的无人船主动自扶正系统调控方法，该方法包括：采集无人船所处位置的波浪高度数据、平衡电机控制信号强度；获得波浪频谱图；基于波浪频谱图预测下一段时间内的波浪频谱变化情况，构建波浪频谱强度变化倾向；对当前波浪频谱图所有频率采样位置的能量与其余波浪频谱图的能量分布特征进行分析，构建预测波浪频移强度比；根据波浪参数和平衡电控推进器控制信号的波形差构建波浪电机相位嵌合强度；构建控制信号参数向量；获取自适应度函数；采用遗传算法获取各时刻无人船最佳控制信号参数向量，从而保证无人船在复杂水况下快速响应，实现自动扶正，保证航行的稳定性。
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公开(公告)号：CN117876286A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410283360.0
申请日：2024-03-13
IPC分类号： G06T5/94 , G06V10/20 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种水下机器人用智能船舶清洗系统，包括：图像采集模块、待增强图像块获取模块、增强程度获取模块和图像增强模块，用于获取船舶清洗区域的色彩图像；获取船舶清洗区域的色彩图像的若干个图像块，根据增强必要性对所有图像块进行筛选，获取所有待增强图像块；根据每个待增强图像块的亮度混乱程度，获取每个待增强图像块的增强程度；通过船舶清洗区域的增强色彩图像对船舶污损进行清洗。本发明提升了机器人根据图像识别污损区域的准确度，进而提升了船舶清洗效率。
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