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公开(公告)号：CN111523643A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010279772.9
申请日：2020-04-10
申请人： 商汤集团有限公司 , 本田技研工业株式会社
摘要： 本申请实施例提供一种轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，其中，根据移动对象的位置信息，确定所述移动对象的参考终点的位置信息；根据所述移动对象的位置信息和所述参考终点的位置信息，确定包括多条候选轨迹的候选轨迹集合；其中，每一候选轨迹的终点的位置信息与所述参考终点的位置信息不同；从所述候选轨迹集合中确定所述移动对象的目标轨迹。
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公开(公告)号：CN114694107A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210303559.6
申请日：2022-03-24
申请人： 商汤集团有限公司 , 本田技研工业株式会社
摘要： 本发明实施例公开了一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：通过设置在行驶设备上的图像采集组件获得多帧道路图像，利用相位相关法确定所述行驶设备在所述多帧道路图像中的两帧道路图像之间的姿态变化信息；基于所述姿态变化信息和所述行驶设备的参考姿态信息确定所述行驶设备的姿态信息。
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公开(公告)号：CN111942407B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010763409.4
申请日：2020-07-31
申请人： 商汤集团有限公司 , 本田技研工业株式会社
摘要： 本公开实施例提供一种轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，其中，根据对象的时序位置信息和时序姿态信息，确定所述对象的运动意图；其中，所述时序位置信息为所述对象在预设时长内不同时间点的位置信息，所述时序姿态信息为所述对象在预设时长内不同时间点的姿态信息；根据所述时序位置信息、所述时序姿态信息以及所述运动意图，确定所述对象的未来轨迹；其中，所述不同时间点的姿态信息包括所述对象的多个部位在所述不同时间点的朝向信息。
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公开(公告)号：CN114519848A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210122826.X
申请日：2022-02-09
申请人： 商汤集团有限公司 , 本田技研工业株式会社
摘要： 本申请实施例提供一种运动意图确定方法、装置、设备及存储介质，其中，获取交通图像；基于所述交通图像，确定所述交通图像中的车辆的车灯信息和所述车辆的朝向信息；基于所述车灯信息和所述朝向信息，确定所述车辆的运动意图。
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公开(公告)号：CN111942407A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010763409.4
申请日：2020-07-31
申请人： 商汤集团有限公司 , 本田技研工业株式会社
摘要： 本公开实施例提供一种轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，其中，根据对象的时序位置信息和时序姿态信息，确定所述对象的运动意图；其中，所述时序位置信息为所述对象在预设时长内不同时间点的位置信息，所述时序姿态信息为所述对象在预设时长内不同时间点的姿态信息；根据所述时序位置信息、所述时序姿态信息以及所述运动意图，确定所述对象的未来轨迹；其中，所述不同时间点的姿态信息包括所述对象的多个部位在所述不同时间点的朝向信息。
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公开(公告)号：CN111523643B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202010279772.9
申请日：2020-04-10
申请人： 商汤集团有限公司 , 本田技研工业株式会社
IPC分类号： G06N3/0464 , G06N3/08 , G01C21/34
摘要： 本申请实施例提供一种轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，其中，根据移动对象的位置信息，确定所述移动对象的参考终点的位置信息；根据所述移动对象的位置信息和所述参考终点的位置信息，确定包括多条候选轨迹的候选轨迹集合；其中，每一候选轨迹的终点的位置信息与所述参考终点的位置信息不同；从所述候选轨迹集合中确定所述移动对象的目标轨迹。
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公开(公告)号：CN113033364B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110275813.1
申请日：2021-03-15
申请人： 商汤集团有限公司 , 博智感知交互研究中心有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/09
摘要： 本公开提供了一种轨迹预测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标场景中包括的检测对象的历史轨迹信息和目标场景的交通道路信息；基于检测对象的历史轨迹信息、和训练的初始特征矩阵，生成检测对象对应的第一融合特征矩阵；其中，初始特征矩阵用于表征多个模态中每个模态的轨迹分布特征，每个模态用于表征一个行驶方向和/或一段行驶距离；基于交通道路信息和检测对象对应的第一融合特征矩阵，生成检测对象对应的第二融合特征矩阵；基于检测对象对应的第二融合特征矩阵，确定目标对象在多个模态下的预测轨迹信息，其中目标对象为检测对象中的一个对象。
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公开(公告)号：CN113157846B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202110462326.6
申请日：2021-04-27
申请人： 商汤集团有限公司 , 博智感知交互研究中心有限公司
IPC分类号： G06F16/29 , G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/62 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/75 , G06Q50/40
摘要： 本公开提供了一种意图及轨迹预测方法、装置、计算设备和存储介质，其中，意图预测方法包括：基于待标注轨迹和目标地图，确定待标注轨迹中的目标关键点对；确定每一个目标关键点对对应的第一意图标注信息；基于目标地图、目标关键点对对应的第一意图标注信息，确定待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息；或者，轨迹预测方法包括：获取第二目标对象的运动轨迹和预制地图；基于运动轨迹和预制地图，确定运动轨迹在未来预设时段内的至少一个运动意图信息；基于至少一个运动意图信息，确定第二目标对象在未来预设时段内的至少一个预测轨迹。本公开实施例能够确定待标注轨迹对应的第一意图标注信息，并提高确定第一意图标注信息的效率。
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公开(公告)号：CN111401233A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010177302.1
申请日：2020-03-13
申请人： 商汤集团有限公司
摘要： 本公开实施例提供一种轨迹预测方法、装置、电子设备及介质，其中，该轨迹预测方法包括：根据目标对象的历史轨迹数据，得到所述目标对象的个体表征向量；基于所述目标对象的历史轨迹数据、以及所述目标对象的至少一个关联对象的历史轨迹数据，获得所述目标对象的群体表征向量；根据所述目标对象的个体表征向量和群体表征向量，得到所述目标对象的预测轨迹。该方法提升了轨迹预测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113157846A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110462326.6
申请日：2021-04-27
申请人： 商汤集团有限公司 , 博智感知交互研究中心有限公司
摘要： 本公开提供了一种意图及轨迹预测方法、装置、计算设备和存储介质，其中，意图预测方法包括：基于待标注轨迹和目标地图，确定待标注轨迹中的目标关键点对；确定每一个目标关键点对对应的第一意图标注信息；基于目标地图、目标关键点对对应的第一意图标注信息，确定待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息；或者，轨迹预测方法包括：获取第二目标对象的运动轨迹和预制地图；基于运动轨迹和预制地图，确定运动轨迹在未来预设时段内的至少一个运动意图信息；基于至少一个运动意图信息，确定第二目标对象在未来预设时段内的至少一个预测轨迹。本公开实施例能够确定待标注轨迹对应的第一意图标注信息，并提高确定第一意图标注信息的效率。
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