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公开(公告)号：CN116587260A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310747537.3
申请日：2023-06-25
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 四川大学
摘要： 本发明公开了一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂，属于空间机器人技术领域，其包括：依次连接的驱动装置、转动装置以及臂段；臂段包括多个依次连接的臂杆，相邻臂杆之间通过十字铰连接，靠近转动装置的臂杆也通过十字铰与转动装置连接；相邻十字铰之间通过联动绳连接，其中一个臂杆为驱动臂杆，其通过穿过转动装置的多根驱动绳与驱动装置连接。本发明相邻臂杆之间能通过驱动绳联动，减少了所需驱动电机的数量，增强了机械臂的控制精确性，整个联动方式简单、联动效率高；同时，还为臂段增加了转动自由度，能够对合作和非合作目标进行灵活抓捕、感知、操控、内部检查等操作，此外，本发明的机械臂的可拓展性较大。
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公开(公告)号：CN116494217A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310694692.3
申请日：2023-06-12
申请人： 四川大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了一种多稳态超冗余柔性机械臂，属于机械臂技术领域。一种多稳态超冗余柔性机械臂，包括：基座、关节以及绳驱组件；关节包括多个依次连接的单关节，最后一节单关节与基座连接，相邻单关节之间铰接；单关节包括两个相对设置的底座，以及设置在两个底座之间的桁架组件和气弹簧，气弹簧位于桁架组件的内部，桁架组件和气弹簧沿单关节的延伸方向伸缩。本发明的机械臂不但能实现常规机械臂的弯曲等动作，其单关节可以通过气弹簧进行伸缩，通过单关节的伸缩来实现整个机械臂的伸长和缩短，不但极大减小关节的复杂程度，而且稳态的时候整个机械臂的长度可控、精确，使关节能精确到达范围内的任意位置。
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公开(公告)号：CN116067651B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310206461.3
申请日：2023-03-07
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01M13/025 , G01P3/38 , G01N19/02
摘要： 本发明公开了一种基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法，属于滚珠丝杠测试技术领域，解决现有技术中无法对滚珠自转或公转速度以及接触面摩擦系数进行测量的技术问题。它包括机箱、设置于所述机箱内部的驱动机构以及分别与所述机箱连接的加载组件和滚珠运动图像采集组件；所述加载组件包括驱动盘、进给加载模块、设置于所述驱动盘上方的透明加载盘以及与所述透明加载盘连接的扭矩传感器，所述驱动盘的上端面与所述透明加载盘的下端面之间设置有环形滚道，所述环形滚道内放置有滚珠。本发明基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法，能够更好的用于滚珠自转或公转速度以及接触界面摩擦系数的测量工作，结构简单，装配方便。
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公开(公告)号：CN113991156B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111255142.9
申请日：2021-10-27
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种集成式微生物燃料电池、其制备方法及应用，涉及燃料电池技术领域。集成式微生物燃料电池包括阳极层、包覆于阳极层上的阳极保护层、包覆于阳极保护层上的阴极层；阳极层位于中心，中层为阳极保护层，外侧为阴极层，通过导线和负载相连接，是一种集成式电极组的形式。在污水处理厂使用时，无需再建造反应器和反应室，能够很方便地与原有水处理设施结合，实现即插即用的热插拔式操作，可直接插入现行水处理设施生化池，进行污水处理和电能输出。
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公开(公告)号：CN110587638B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910894058.8
申请日：2019-09-20
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种柔性机械抓持装置及抓取方法，包括，抓取组件和调控组件，所述调控组件与所述抓取组件相连接；所述抓取组件包括弯曲指和吸附膜，所述吸附膜设于所述弯曲指两两之间；所述弯曲指通过所述调控组件抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件抽气时，所述吸附膜拉伸并形成负压，紧贴被取物。本发明的有益效果为：给夹取操作提供了更大的使用范围；通过吸附膜能够自适应的包裹物体；电磁铁的设计能够大大提高夹紧力，增加柔性夹持可靠性。
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公开(公告)号：CN110450161A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910755545.6
申请日：2019-08-15
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置，包括固定在第一机械臂一端的第一电磁铁，其安装在圆柱体空腔的内部，圆柱体空腔内设置有与第一电磁铁互斥安装的第二电磁铁，第二电磁铁安装在第二机械臂的一端，第二机械臂的另一端安装有花键形弹性元件，花键形弹性元件通过第一锥齿轮与第二锥齿轮连接，第二锥齿轮的远离第二机械臂的一面与弹簧的一端连接，中心轴安装在弹簧的轴心上，并且一端与第二锥齿轮连接，另一端与谐波减速器连接。弹簧的另一端安装在谐波减速器上，谐波减速器通过无刷直流电机安装在第三机械臂上。本发明对机械臂结构进行优化，使其能够实现刚度从零到无限的变化。
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公开(公告)号：CN109557025A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910056105.1
申请日：2019-01-22
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种盘盘摩擦副润滑性能试验台，包括机架、加载定位组件和液池；加载定位组件包括第一竖直滑移块和第二竖直滑移块；第一竖直滑移块滑动定位于机架上方；第一竖直滑移块的竖直板上固定旋转电机；旋转电机通过旋转轴与玻璃摩擦盘连接，玻璃摩擦盘下表面嵌设液膜压力传感器；第二竖直滑移块滑动定位于机架底部的内壁上，液池边端嵌设一测厚仪支架，测厚仪支架边端固定激光测厚仪；液池内壁呈阶梯状，液池内壁的顶部和底部均开设一环形斜槽，位于顶部的环形斜槽与注液口连通，底部环形斜槽与出液口连通；两个环形斜槽之间从上至下至少分布三个用于容置试件的台阶；试件的上表面与玻璃摩擦盘接触，试件底部固定于支撑盘顶端。
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公开(公告)号：CN109556983A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910056111.7
申请日：2019-01-22
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01N3/56
摘要： 本发明公开了一种盘盘摩擦副摩擦磨损试验台，包括基座、三向滑移定位加载装置、液池和主驱动变速电机；三向滑移定位加载装置包括通过升降滑移导轨固定于基座上的升降滑移块；位于升降滑移块的下端固接与竖直滑移块配合连接的竖直滑移导轨；竖直滑移块底部的燕尾槽通过横向滑移导轨与过渡连接块活动连接；过渡连接块底部依次与压力传感器和横向滑移块固接；横向滑移块底部通过缓冲弹簧依次与夹持件、连接夹头和加载圆盘连接；位于加载圆盘的上端套设扭矩传感器，其下端与位于液池内的被测对象接触连接；主驱动变速电机固定于基座底部内，主驱动变速电机通过第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合实现与旋转主轴连接；旋转主轴顶部与用于容置被测对象的液池连接。
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公开(公告)号：CN109266889A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811481782.X
申请日：2018-12-05
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开涉及一种含锆镁合金的复合精炼方法，其包括如下步骤：a、往第一加热装置中加入镁锭使镁锭熔化成熔融镁熔体；b、往熔融镁熔体加入合金元素锭，得到中间镁熔体；c、再往合金中间熔体中加入镁锆中间合金，搅拌装置继续搅拌，得到合金溶体；d、除去合金熔体表面上浮熔渣；e、往合金溶体中加入精炼用的熔剂；f、通过气体输送装置往合金溶体中加入精炼用的气体；g、合金熔体的温度降至其铸造温度。通过把不含锆合金与镁锆中间合金的合金化分别开展，将已经沉底的锆元素粒子重新回到合金中间熔体中进行重熔，能够提高锆在合金中间熔体中的溶解度，提高锆的收得率，也降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN106226076B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610846799.5
申请日：2016-09-23
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01M13/02
摘要： 本发明公开了一种多功能齿轮传动综合性能实验台，涉及一种实验设备，提供一种能够检测两齿轮轴线交叉或交错情况下的性能参数的实验台。该试验台包括基础平台、驱动台架、负载台架、驱动端移动装置、驱动端升降装置、负载端移动装置和负载端转动装置；驱动端移动装置安装在基础平台上并能够使驱动台架平移；驱动端升降装置与驱动端移动装置连接并能够使驱动台架竖移；负载端移动装置安装在基础平台上并能够使负载台架平移且移动方向与驱动台架平移方向垂直；负载端转动装置与负载端移动装置连接并能够使负载台架转动；驱动台架驱动齿轮旋转并包括了检测设备；负载台架提供负载力矩并包括了检测设备。本发明可用于检测各种齿轮传动的性能参数。
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