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公开(公告)号：CN116729627A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311016148.X
申请日：2023-08-14
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64D1/02 , B64D9/00 , B64U10/25 , B64U101/69
摘要： 本发明涉及空投锁技术领域，公开了一种空投锁及其工作方法，该空投锁包括航前限动机构、航后限动机构、壳体、扭簧轴，壳体用于安装在货舱地板平面上以承受货物锁定时的载荷，且壳体内部具有收容空间，航前限动机构底部、航后限动机构底部并列安装于壳体的收容空间内，航前限动机构底部包括航前限动臂、航后限动机构包括航后限动臂，航前限动臂与航后限动臂共用扭簧轴作为转动轴。本发明解决了现有技术存在的大装载承受载荷大、重量大等问题。
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公开(公告)号：CN116424555A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310689655.3
申请日：2023-06-12
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64D9/00 , B64U101/60
摘要： 本发明公开了一种无人机吊挂消摆及控制方法，包括如下步骤：在吊挂系统中安装倾角传感器；对原始纵、横向倾角数据应用倾角修正公式；对原始纵、横向角速度数据应用角速度修正公式；对纵、横向角速度修正值应用摆动速度计算公式；对纵、横向摆动速度修正值应用加速度反馈量计算公式得到加速度反馈量；将加速度反馈量叠加到纵、横向的加速度控制目标；根据能量公式，合适的加速度反馈量可以实现吊挂物摆动能量随时间衰减的消摆目标。本发明的优点：通过建立倾角传感器修正方法，实现吊挂物摆动幅度和相位的精确感知；根据消摆设计计算方法和系统逻辑建立吊挂物摆动状态对无人机飞行的反馈控制方法，有效抑制吊挂物摆动。
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公开(公告)号：CN116291918B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310197664.0
申请日：2023-03-03
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种活塞式发动机恒转速控制方法，包括以下步骤：S1、输入发动机“功率‑转速‑节气门开度”插值表；S2、设置发动机恒转速目标转速ω0；S3、计算当前工况所需发动机前馈功率P1；S4、根据转速闭环控制器计算反馈功率P2；S5、设定目标输出功率P0＝P1+P2；S6、根据目标输出功率P0和目标转速ω0，使用“功率‑转速‑节气门开度”插值表，计算目标节气门开度θ1；S7、控制发动机至节气门开度θ1；S8、判断无人直升机的飞行状态是否稳定，若是则进行步骤S9，否则返回步骤S4；S9、判断无人直升机收到的操纵输入是否变化，若是则返回步骤S3，否则返回步骤S4，使发动机转速恒定保持为ω0。
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公开(公告)号：CN117902055A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410312776.0
申请日：2024-03-19
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种空投无人机开伞钢索载荷的设计方法及开伞装置；设计方法具体包括以下步骤，步骤S1:确定钢索的直径和单位长度重量；步骤S2:初步确定跨度和初始垂度；步骤S3:推导和验证无载荷状态下的初始垂度与初始水平张力之间的关系；步骤S4:确定开伞载荷和开伞位置；确定垂度与水平张力之间的关系、张力与水平张力之间的关系；步骤S5:分析振动频率与跨度、单位长度重量和张力之间的关系。以及公开了开伞装置；本发明能够有效的均衡钢索垂度、张力和振动频率的选择；本发明能够实现对降落伞的开启和反馈货物出舱状态，既能有效的解决货物空投问题，又能满足对货物空投的状态判断。
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公开(公告)号：CN117902055B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410312776.0
申请日：2024-03-19
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种空投无人机开伞钢索载荷的设计方法及开伞装置；设计方法具体包括以下步骤，步骤S1:确定钢索的直径和单位长度重量；步骤S2:初步确定跨度和初始垂度；步骤S3:推导和验证无载荷状态下的初始垂度与初始水平张力之间的关系；步骤S4:确定开伞载荷和开伞位置；确定垂度与水平张力之间的关系、张力与水平张力之间的关系；步骤S5:分析振动频率与跨度、单位长度重量和张力之间的关系。以及公开了开伞装置；本发明能够有效的均衡钢索垂度、张力和振动频率的选择；本发明能够实现对降落伞的开启和反馈货物出舱状态，既能有效的解决货物空投问题，又能满足对货物空投的状态判断。
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公开(公告)号：CN116819947A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310699078.6
申请日：2023-06-12
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及无人直升机吊挂控制技术领域，公开了一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法，首先根据无人直升机与吊挂物的实时运动状态，求解吊挂物实时运动状态；然后对比吊挂物的运动控制目标与实际运动状态，得到吊挂物运动控制量偏差；再基于无人直升机实时运动状态、相对运动状态修正，输出无人直升机的目标运动状态指令以控制无人直升机的实时运动状态，从而实现吊挂物的运动控制；其中，运动状态为位置或速度。本发明解决了现有技术存在的因缺少对吊挂物运动的有效控制，导致吊挂运输系统无法应用于对吊挂物运动有高要求的精细化作业场景的问题。
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公开(公告)号：CN116291918A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310197664.0
申请日：2023-03-03
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种活塞式发动机恒转速控制方法，包括以下步骤：S1、输入发动机“功率‑转速‑节气门开度”插值表；S2、设置发动机恒转速目标转速ω0；S3、计算当前工况所需发动机前馈功率P1；S4、根据转速闭环控制器计算反馈功率P2；S5、设定目标输出功率P0＝P1+P2；S6、根据目标输出功率P0和目标转速ω0，使用“功率‑转速‑节气门开度”插值表，计算目标节气门开度θ1；S7、控制发动机至节气门开度θ1；S8、判断无人直升机的飞行状态是否稳定，若是则进行步骤S9，否则返回步骤S4；S9、判断无人直升机收到的操纵输入是否变化，若是则返回步骤S3，否则返回步骤S4，使发动机转速恒定保持为ω0。
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公开(公告)号：CN117775275B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410200432.0
申请日：2024-02-23
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及空投控制技术领域，公开了一种基于重心预测的飞机空投前馈控制方法，采用一种基于重心预测的飞机空投前馈控制系统，该系统包括依次通信连接的传感器系统、飞管系统、货物投放系统。本发明解决了现有技术存在的精确度不高、投放控制过程繁琐、飞行员操纵负担重等问题。
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公开(公告)号：CN117985225A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410405799.6
申请日：2024-04-07
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64D1/02 , B64D1/10 , B64U101/69 , B64U101/57
摘要： 本发明涉及无人机空投技术领域，旨在解决现有技术中无人机空投物资效率低、空投物资少的问题，提供一种无人机货舱空投系统及空投方法，空投系统包括安装在货舱地板上以及货桥上的传输滚轮装置和滚棒组件，传输滚轮装置用于实现自动装卸集装货台，货舱内具有多个存放区，存放区用于存放集装货台，每个存放区的航前和航后两侧均设置有限位装置；货舱内以及货桥上还安装有两列侧导轨，其分别位于集装货台的左右两侧；还包括开伞装置，开伞装置安装在货舱内，并位于集装货台的上方，集装货台上的货物连接有伞包系统，伞包系统连接至开伞装置，集装货台在空中离开货舱后，开伞装置能够打开伞包系统并与之分离，从而将集装货台与货物空投至目标地点。
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公开(公告)号：CN116729627B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311016148.X
申请日：2023-08-14
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64D1/02 , B64D9/00 , B64U10/25 , B64U101/69
摘要： 本发明涉及空投锁技术领域，公开了一种空投锁及其工作方法，该空投锁包括航前限动机构、航后限动机构、壳体、扭簧轴，壳体用于安装在货舱地板平面上以承受货物锁定时的载荷，且壳体内部具有收容空间，航前限动机构底部、航后限动机构底部并列安装于壳体的收容空间内，航前限动机构底部包括航前限动臂、航后限动机构包括航后限动臂，航前限动臂与航后限动臂共用扭簧轴作为转动轴。本发明解决了现有技术存在的大装载承受载荷大、重量大等问题。
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