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公开(公告)号：CN117902055B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410312776.0
申请日：2024-03-19
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种空投无人机开伞钢索载荷的设计方法及开伞装置；设计方法具体包括以下步骤，步骤S1:确定钢索的直径和单位长度重量；步骤S2:初步确定跨度和初始垂度；步骤S3:推导和验证无载荷状态下的初始垂度与初始水平张力之间的关系；步骤S4:确定开伞载荷和开伞位置；确定垂度与水平张力之间的关系、张力与水平张力之间的关系；步骤S5:分析振动频率与跨度、单位长度重量和张力之间的关系。以及公开了开伞装置；本发明能够有效的均衡钢索垂度、张力和振动频率的选择；本发明能够实现对降落伞的开启和反馈货物出舱状态，既能有效的解决货物空投问题，又能满足对货物空投的状态判断。
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公开(公告)号：CN116819947A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310699078.6
申请日：2023-06-12
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及无人直升机吊挂控制技术领域，公开了一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法，首先根据无人直升机与吊挂物的实时运动状态，求解吊挂物实时运动状态；然后对比吊挂物的运动控制目标与实际运动状态，得到吊挂物运动控制量偏差；再基于无人直升机实时运动状态、相对运动状态修正，输出无人直升机的目标运动状态指令以控制无人直升机的实时运动状态，从而实现吊挂物的运动控制；其中，运动状态为位置或速度。本发明解决了现有技术存在的因缺少对吊挂物运动的有效控制，导致吊挂运输系统无法应用于对吊挂物运动有高要求的精细化作业场景的问题。
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公开(公告)号：CN116788510A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310806485.2
申请日：2023-06-30
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64D1/02 , B64F5/10 , B64F5/60 , B64U10/17 , B64U101/69
摘要： 本发明公开了一种无人直升机吊挂框架装置、及其制造方法和测试方法，涉及无人直升机吊挂技术领域，吊挂框架装置包括吊挂框架、气密传感器、投放挂钩连接件以及若干吊挂绳组件，吊挂框架包括中央件以及周向均布在中央件侧壁上的多根弯管，中央件上开设有用于安装投放挂钩连接件的投放挂钩接口，气密传感器设置在中央件的侧壁上，弯管的数量与吊挂绳组件的数量相同，各弯管末端均设置有与对应吊挂绳组件配合的吊耳；本发明具有设计合理、吊装高效及承重载荷大的优点，若干吊挂绳组件的设置解决了单点吊挂造成载荷集中的问题。
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公开(公告)号：CN116291918A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310197664.0
申请日：2023-03-03
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种活塞式发动机恒转速控制方法，包括以下步骤：S1、输入发动机“功率‑转速‑节气门开度”插值表；S2、设置发动机恒转速目标转速ω0；S3、计算当前工况所需发动机前馈功率P1；S4、根据转速闭环控制器计算反馈功率P2；S5、设定目标输出功率P0＝P1+P2；S6、根据目标输出功率P0和目标转速ω0，使用“功率‑转速‑节气门开度”插值表，计算目标节气门开度θ1；S7、控制发动机至节气门开度θ1；S8、判断无人直升机的飞行状态是否稳定，若是则进行步骤S9，否则返回步骤S4；S9、判断无人直升机收到的操纵输入是否变化，若是则返回步骤S3，否则返回步骤S4，使发动机转速恒定保持为ω0。
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公开(公告)号：CN115908475A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310220865.8
申请日：2023-03-09
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机载光电侦察吊舱图像预跟踪功能的实现方法及系统，其中方法包括：机载光电侦察吊舱将原始光电图像传输至机载图像跟踪处理模块进行预跟踪处理；机载图像跟踪处理模块将经过预跟踪处理后得到的光电图像和总特征点集下传至地面指挥控制舱内的指控软件中；指控软件根据点选和总特征点集初次筛选特征点作为关注特征点集；机载图像跟踪处理模块计算关注特征点集在当前原始光电图像中的几何中心像素坐标；指控软件能够继续接收外部再次输入的点选位置，使机载光电侦察吊舱自动跟踪新的关注特征点集的几何中心。本发明可解决机载光电侦察吊舱由于无线电链路信号不佳或使用卫星通信链路时较大延迟引起的目标捕获跟踪困难问题。
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公开(公告)号：CN113932804B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202111092081.9
申请日：2021-09-17
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机场跑道视觉与GNSS/惯导导航相结合的定位方法，包括步骤：采用历史时刻视觉定位与GNSS/惯导组合导航定位的差异修正当前时刻的GNSS/惯导组合导航定位来提高定位精度。本发明提高了定位精度，该方法对机场无特殊要求，在提高飞机对机场的适应性、增加飞机的应用区域和应用场景方面具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116729627A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311016148.X
申请日：2023-08-14
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64D1/02 , B64D9/00 , B64U10/25 , B64U101/69
摘要： 本发明涉及空投锁技术领域，公开了一种空投锁及其工作方法，该空投锁包括航前限动机构、航后限动机构、壳体、扭簧轴，壳体用于安装在货舱地板平面上以承受货物锁定时的载荷，且壳体内部具有收容空间，航前限动机构底部、航后限动机构底部并列安装于壳体的收容空间内，航前限动机构底部包括航前限动臂、航后限动机构包括航后限动臂，航前限动臂与航后限动臂共用扭簧轴作为转动轴。本发明解决了现有技术存在的大装载承受载荷大、重量大等问题。
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公开(公告)号：CN116424555A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310689655.3
申请日：2023-06-12
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64D9/00 , B64U101/60
摘要： 本发明公开了一种无人机吊挂消摆及控制方法，包括如下步骤：在吊挂系统中安装倾角传感器；对原始纵、横向倾角数据应用倾角修正公式；对原始纵、横向角速度数据应用角速度修正公式；对纵、横向角速度修正值应用摆动速度计算公式；对纵、横向摆动速度修正值应用加速度反馈量计算公式得到加速度反馈量；将加速度反馈量叠加到纵、横向的加速度控制目标；根据能量公式，合适的加速度反馈量可以实现吊挂物摆动能量随时间衰减的消摆目标。本发明的优点：通过建立倾角传感器修正方法，实现吊挂物摆动幅度和相位的精确感知；根据消摆设计计算方法和系统逻辑建立吊挂物摆动状态对无人机飞行的反馈控制方法，有效抑制吊挂物摆动。
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公开(公告)号：CN114620243A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210512995.4
申请日：2022-05-12
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明提供了一种飞行器智能起降捕获系统，由安装在飞行器上的机载终端和地面终端组成；飞行器上的机载终端包括起降挂钩装置和机载通讯应答设备，地面终端包括运载车以及安装在运载车上的通讯应答系统、控制系统、视觉定位系统、多自由度移动装置、捕获及锁紧装置，通讯应答系统与视觉定位系统建立运载车与飞行器的位置关系，控制系统控制运载车、多自由度移动装置的位置调节、捕获及锁紧装置工作，捕获及锁紧装置配合安装于多自由度移动装置上。本发明减少起落架系统重量和简化飞行器系统的复杂程度，增加了航程和航时；减小了飞行器起飞和着陆滑跑距离，同时也减轻了飞行器对跑道的要求；可以实现飞行器的起降不依赖GNSS精度。
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公开(公告)号：CN114516400A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210301289.5
申请日：2022-03-25
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人直升机着舰装置、着舰系统和着舰方法，属于无人直升机着舰技术领域，在无人直升机起落架上与地面接触部位设有与起落架固连的包铁和着舰平台；在着舰平台表面产生磁性，通过吸附所述与起落架固连的包铁对无人直升机进行捕获并固定，从而完成无人直升机着舰。本发明不需要对陆基无人直升机和舰船的甲板进行专门的设计改装，同时也解决了无人直升机着舰缓冲问题。
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