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公开(公告)号：CN118636162B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411124587.7
申请日：2024-08-16
申请人： 四川轻化工大学 , 自贡泰威尔阀门制造有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种面向装配作业的机械臂关节空间轨迹优化方法，属于智能装配技术领域，首先根据装配作业精度设计机械臂物理空间运动轨迹，确定关键路径点和约束条件，以机器人逆运动学原理确定机械臂关节在关键点处的位姿；混合五次与七次多项式进行全路径关节位姿插值计算；获取位姿曲线变化情况，以混合多项式的关节空间轨迹规划结果，使用鹭鹰优化算法获取最短作业时间；以此时间为约束条件，求解机械臂各关节运行角度变化规律，搜索最佳机械臂运行参数。本机械臂关节空间轨迹优化方法能减轻机械臂在工作点位周期性启\停工作、导致装配作业中机械臂因惯性力作用对关节的冲击影响，最终实现提高机械臂末端执行器定位精度和装配精度的作用。
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公开(公告)号：CN118657762A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411131988.5
申请日：2024-08-19
申请人： 四川轻化工大学 , 自贡泰威尔阀门制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种加氢天然气输送用O型密封圈表面缺陷检测方法，属于密封圈缺陷检测技术领域，包括：S1、收集O型密封圈表面缺陷图像，并构建图像数据集；S2、构建O型密封圈检测网络模型，并利用图像数据集对其训练；O型密封圈检测网络模型以YOLOv10n模型为基础改进；S3、利用训练好的O型密封圈检测网络模型对待检测的O型密封圈表面图像进行缺陷检测。本发明针对O型密封圈表面缺陷尺度小且缺陷特征与背景相似性高特点，设计的改进的O型密封圈检测网络模型，提高了检测精度及检测效率，且能满足多种型号的密封圈缺陷检测。
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公开(公告)号：CN116052185B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310027455.1
申请日：2023-01-09
申请人： 四川轻化工大学
IPC分类号： G06V30/148 , G06K7/14 , G06V10/764 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种模板匹配的车辆VIN码的识别和打刻深度检测系统及方法，其具体采用三维软件预先生成VIN码形状图像模板和VIN码激光条图像模板，当系统获取到当前打刻的VIN码的信息后，调用预先生成的字符模板生成一组17位VIN码二维标准形状图像模板及一组含有字符深度信息的激光条标准图像模板。通过直线位移单元带动相机拍照，与标准模板进行字符的二维形状匹配检测，三维深度检测通过直线位移单元带动三维激光扫描仪进行扫描，使传感器的激光条连续扫过VIN码字符区域，并连续拍照，计算字符激光条与激光条模板之间相似度；相比传统模板生成需要挑选良品进行图像模板制作，通过三维建模生成的模板具有较高的便捷性及准确性。
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公开(公告)号：CN115027664A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210676712.X
申请日：2022-06-15
申请人： 四川轻化工大学
摘要： 本发明公开了一种无人机复合防撞结构，主要包括无人机机体、脚架、底板缓冲组件、脚架缓冲组件和阻降伞组件。采用以上技术方案，无人机在正常降落时，脚架先着地，通过脚架缓冲组件起到一级缓冲效果，能量传递到底板上后，再通过底板缓冲组件起到二级缓冲的效果，从而利用两级缓冲的配合，使无人机降落时具有极佳的缓冲和减震效果，减小对无人机上设备的影响，延长无人机的使用寿命；无人机失去动力而发生高空掉落时，通过降落伞的打开，能够有效降低无人机的掉落速度，避免无人机与地面之间发生严重碰撞，不仅能够避免无人机机体结构会发生严重变形甚至失效，而且能够避免电池等关键部件在碰撞过程中发生破裂甚至着火的问题。
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公开(公告)号：CN110551584A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910891193.7
申请日：2019-09-20
申请人： 四川轻化工大学
IPC分类号： C12G3/02
摘要： 本发明公开了一种醅糟专用的多级回旋式摊晾设备，包括冷却系统、支撑架和转弯链板输送结构，支撑架包括底座、立柱和环形风冷槽，多个环形风冷槽由上至下依次固定于立柱上，环形风冷槽内侧壁上设有通风孔，转弯链板输送结构与环形风冷槽数量相同，每个转弯链板输送结构分别设置于其中一个环形风冷槽内，环形风冷槽上与转弯链板输送结构缺口相对的位置设有落料口，冷却系统包括驱动电机、中心转轴和风冷结构，中心转轴转动连接于底座上，驱动电机与中心转轴传动连接，风冷结构包括径向连杆和径向扇板，径向连杆一端固定于中心转轴上，径向扇板固定于径向连杆另一端。本发明的特点是多级环形分布，结合风冷与水冷的降温技术，降温效果好，节约空间。
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公开(公告)号：CN114074079B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202110971823.9
申请日：2021-08-23
申请人： 四川轻化工大学
摘要： 本发明公开了一种适用于瓶塞穿刺器的自动振动盘，包括用于储放瓶塞穿刺器的料仓、围绕在料仓周围的回收仓以及用于向料仓提供振动动力的振动主体，所述料仓的内壁上设置有自仓底呈螺旋线向上延伸的内轨道，所述回收仓的上方设置有外轨道，该外轨道包括依次连接的平躺排布段、斜立排布段和直立出货检测段。采用以上技术方案的一种适用于瓶塞穿刺器的自动振动盘，能够实现对瓶塞穿刺器的高效传动、姿势调整、筛选、自保护和供料监控等功能，解决了现有瓶塞穿刺器振动盘工件掉落率高、传动稳定性差、自动化率低的问题。
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公开(公告)号：CN114088295B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111331037.9
申请日：2021-11-11
申请人： 四川轻化工大学
摘要： 本发明公开了一种正压留置针夹具，其包括工作台，工作台上设置有针体夹具和接头夹具，针体夹具包括第一底座，第一底座上设置有旋转盘和固定旋转盘的限位机构，旋转盘上水平设置有套管壳体，套管壳体的一端设置有用于套设正压留置针套管的套管座，套管壳体的另一端设置有顶升机构；接头夹具包括第二底座和液压伸缩缸，第二底座固定在工作台上，液压伸缩缸通过固定架固定设置在第二底座的上方，液压伸缩缸的下端设置有若干伸缩杆，伸缩杆的下端固定设置有顶板，顶板与第二底座之间设置有若干对相向设置的固定块，每一对固定块的前端均对称设置有用于限位固定正压接头的凹槽；本方案结构简单，能够有效的对正压留置针进行固定，其实用性强。
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公开(公告)号：CN118657762B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411131988.5
申请日：2024-08-19
申请人： 四川轻化工大学 , 自贡泰威尔阀门制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种加氢天然气输送用O型密封圈表面缺陷检测方法，属于密封圈缺陷检测技术领域，包括：S1、收集O型密封圈表面缺陷图像，并构建图像数据集；S2、构建O型密封圈检测网络模型，并利用图像数据集对其训练；O型密封圈检测网络模型以YOLOv10n模型为基础改进；S3、利用训练好的O型密封圈检测网络模型对待检测的O型密封圈表面图像进行缺陷检测。本发明针对O型密封圈表面缺陷尺度小且缺陷特征与背景相似性高特点，设计的改进的O型密封圈检测网络模型，提高了检测精度及检测效率，且能满足多种型号的密封圈缺陷检测。
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公开(公告)号：CN118636162A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411124587.7
申请日：2024-08-16
申请人： 四川轻化工大学 , 自贡泰威尔阀门制造有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种面向装配作业的机械臂关节空间轨迹优化方法，属于智能装配技术领域，首先根据装配作业精度设计机械臂物理空间运动轨迹，确定关键路径点和约束条件，以机器人逆运动学原理确定机械臂关节在关键点处的位姿；混合五次与七次多项式进行全路径关节位姿插值计算；获取位姿曲线变化情况，以混合多项式的关节空间轨迹规划结果，使用鹭鹰优化算法获取最短作业时间；以此时间为约束条件，求解机械臂各关节运行角度变化规律，搜索最佳机械臂运行参数。本机械臂关节空间轨迹优化方法能减轻机械臂在工作点位周期性启\停工作、导致装配作业中机械臂因惯性力作用对关节的冲击影响，最终实现提高机械臂末端执行器定位精度和装配精度的作用。
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公开(公告)号：CN115561418A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211221395.9
申请日：2022-10-08
申请人： 四川轻化工大学
摘要： 本发明公开了一种用于水产养殖业水域环境检测的逆向仿生机械龟，包括仿生龟壳、安装在仿生龟壳底部的姿态控制机构、安装在仿生龟壳前部的前臂机构以及对称地安装在仿生龟壳后部的两个后腿机构。采用以上技术方案的用于水产养殖业水域环境检测的逆向仿生机械龟，创造性地增加了姿态控制机构，通过对水箱四个腔室的进排水控制，既能够使整体向左侧身或向右侧身，从而配合前臂机构和姿态控制机构大幅提高了转向的灵活性和对应姿态调整的灵活性，又能够为整体提供上浮或下潜的浮力或重力，从而配合前臂机构实现快速地上浮或下潜。
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