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公开(公告)号：CN105576550A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410534459.X
申请日：2014-10-11
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种带电更换特高压输电线路单片耐张绝缘子方法，所述方法包括以下步骤：带电作业人员进行电位转移并与带电体形成等电位；带电作业人员安装整串收紧装置；带电作业人员安装单片收紧装置；带电作业人员更换待换的绝缘子。该方法通过安装整串绝缘子收紧装置和单片绝缘子收紧装置两套独立张力转移系统配合使用，实现安全开展特高压输电线路带电更换单片耐张绝缘子的检修作业。
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公开(公告)号：CN105699742A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610048557.1
申请日：2016-01-25
IPC分类号： G01R19/145 , G01R29/08
CPC分类号： G01R19/145 , G01R29/0871
摘要： 本发明提供一种±800kV直流输电线路带电作业验电装置，所述装置包括分别与微处理器相连的电源管理模块、双目视觉单元、电场感应设备和验电结果输出模块；电源管理模块提供微处理器的工作电源；双目视觉单元采集图像信息；微处理器根据图像信息识别直流输电线路中的被测导线，并计算被测导线与验电装置之间的距离；电场感应设备根据被测导线与验电装置之间的距离测量被测导线周围的电场；微处理器根据电场测量结果判断被测导线是否带电；验电结果输出模块输出被测导线的带电信息；本发明提供的验电装置体积小，重量轻，量程大，可靠性高，可通过无人机或绝缘操作杆对线路进行接触式或非接触式验电。
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公开(公告)号：CN105576550B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201410534459.X
申请日：2014-10-11
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种带电更换特高压输电线路单片耐张绝缘子方法，所述方法包括以下步骤：带电作业人员进行电位转移并与带电体形成等电位；带电作业人员安装整串收紧装置；带电作业人员安装单片收紧装置；带电作业人员更换待换的绝缘子。该方法通过安装整串绝缘子收紧装置和单片绝缘子收紧装置两套独立张力转移系统配合使用，实现安全开展特高压输电线路带电更换单片耐张绝缘子的检修作业。
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公开(公告)号：CN204167789U
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201420627688.1
申请日：2014-10-27
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型提供一种特高压输电线路的多联耐张绝缘子串检修用平梯，包括水平导杆和固定在所述水平导杆两端的与其垂直的定位杆和固定支架；所述定位杆和所述固定支架之间的所述水平导杆上活动安装有滑动座板和限位杆；所述水平导杆由固定导杆和嵌套在所述固定导杆内的可沿所述固定导杆轴线方向滑动的伸缩导杆组成。这种平梯设计简洁、现场安装方便、有效提高了作业人员进出耐张绝缘子串的安全性。
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公开(公告)号：CN105870833B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
发明人： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN105870832A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN105870832B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN106211259B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610616633.4
申请日：2016-07-29
申请人： 北京智芯微电子科技有限公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04W40/10
摘要： 本发明涉及一种时延容忍网络的路由实现方法和实现装置，通过所述时延容忍网络中节点的初始能量、所述节点进行消息转发消耗的能量、所述节点接收消息消耗的能量以及监听邻居节点消耗的能量，确定所述节点的剩余能量；在预设的更新周期内，记录所述时延容忍网络中两个所述节点之间的相遇间隔序列以获得历史相遇间隔，并对所述历史相遇间隔进行更新；根据所述节点的剩余能量和所述历史相遇间隔计算所述节点的效用值；根据所述节点的效用值，向所述节点转发消息。本发明提供的一种时延容忍网络的路由实现方法和实现装置，能够根据中继节点的能量使用情况进行消息的转发以提高能量利用率。
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公开(公告)号：CN106211259A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610616633.4
申请日：2016-07-29
申请人： 北京智芯微电子科技有限公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04W40/10
CPC分类号： H04W40/10
摘要： 本发明涉及一种时延容忍网络的路由实现方法和实现装置，通过所述时延容忍网络中节点的初始能量、所述节点进行消息转发消耗的能量、所述节点接收消息消耗的能量以及监听邻居节点消耗的能量，确定所述节点的剩余能量；在预设的更新周期内，记录所述时延容忍网络中两个所述节点之间的相遇间隔序列以获得历史相遇间隔，并对所述历史相遇间隔进行更新；根据所述节点的剩余能量和所述历史相遇间隔计算所述节点的效用值；根据所述节点的效用值，向所述节点转发消息。本发明提供的一种时延容忍网络的路由实现方法和实现装置，能够根据中继节点的能量使用情况进行消息的转发以提高能量利用率。
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公开(公告)号：CN105870833A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
发明人： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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