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公开(公告)号：CN107329151A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710583938.4
申请日：2017-07-18
申请人： 国家电网公司 , 南京南瑞集团公司 , 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 华东师范大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 本发明公开了一种电力巡检无人机的GPS欺骗检测方法，步骤一，无人机的GPS模块获取当前观测到的GPS卫星的信号强度；步骤二，计算出各颗GPS卫星与无人机的距离；步骤三，计算出当前各颗GPS卫星相对于无人机所在地平面的观测角度；步骤四，若观测角度的数值小于0，则所述预置区域内存在GPS攻击，发出GPS警报；否则根据截止高度角，筛选出不易被遮挡的卫星信号；步骤五，根据各颗GPS卫星无人机的距离以及位置关系，计算出该GPS信号的最大信号强度；步骤六，检测当前GPS卫星的信号强度若超过该GPS卫星的最大信号强度，则所述预置区域内存在GPS攻击。本发明能够快速的、低功耗、低成本的进行GPS欺骗检测。
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公开(公告)号：CN107292902A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710551025.4
申请日：2017-07-07
申请人： 国家电网公司 , 南京南瑞集团公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 华东师范大学
发明人： 樊强 , 彭启伟 , 罗旺 , 冯敏 , 夏源 , 崔漾 , 赵高峰 , 张天兵 , 余磊 , 王万国 , 屠正伟 , 马涛 , 侯麟 , 刘雄 , 毛大鹏 , 邢雅菲 , 吴翔 , 琚小明
摘要： 本发明公开了一种结合果蝇优化算法的二维Otsu图像分割方法，该方法采用两条通过阈值向量点与灰度级轴所成角为α、β的直线划分二维直方图区域，首先计算联合概率密度，然后计算目标区域和背景区域的概率与均值向量，其次计算目标区域和背景区域的类间方差和类内方差，随后根据目标和背景在图像中所占比例对阈值求取公式中的背景区域部分进行加权，最后采用果蝇优化算法寻找最优的二维阈值向量；本发明的有益效果：图片能得到更准确的分割结果，更好的噪声抑制，同时运行耗时少。
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公开(公告)号：CN107861135B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201711016922.1
申请日：2017-10-26
申请人： 国家电网公司 , 南京南瑞集团公司 , 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 华东师范大学
摘要： 本发明公开了一种面向电力巡检的无人机卫星导航欺骗检测方法，包括以下步骤：无人机通过自带的卫星导航传感器获取导航位置信息，通过加速度传感器和指南针传感器获取无人机真实飞行方向；比较导航位置信息的飞行方向和无人机真实飞行方向是否一致，不一致则判定无人机卫星导航受到欺骗攻击；基于图像特征匹配算法匹配无人机摄像头拍摄到的图片，并与卫星导航传感器获得的无人机的方向和距离进行比对，不一致则判定无人机卫星导航受到欺骗攻击；通过卫星导航和通信时延两种方式确定无人机和地面之间的距离，对比所述两种方式获取的距离的差值，判断差值是否在误差范围内；本方法综合检测卫星导航信号欺骗，具有节能高效的特点。
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公开(公告)号：CN107292902B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710551025.4
申请日：2017-07-07
申请人： 国家电网公司 , 南京南瑞集团公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 华东师范大学
发明人： 樊强 , 彭启伟 , 罗旺 , 冯敏 , 夏源 , 崔漾 , 赵高峰 , 张天兵 , 余磊 , 王万国 , 屠正伟 , 马涛 , 侯麟 , 刘雄 , 毛大鹏 , 邢雅菲 , 吴翔 , 琚小明
摘要： 本发明公开了一种结合果蝇优化算法的二维Otsu图像分割方法，该方法采用两条通过阈值向量点与灰度级轴所成角为α、β的直线划分二维直方图区域，首先计算联合概率密度，然后计算目标区域和背景区域的概率与均值向量，其次计算目标区域和背景区域的类间方差和类内方差，随后根据目标和背景在图像中所占比例对阈值求取公式中的背景区域部分进行加权，最后采用果蝇优化算法寻找最优的二维阈值向量；本发明的有益效果：图片能得到更准确的分割结果，更好的噪声抑制，同时运行耗时少。
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公开(公告)号：CN107329151B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710583938.4
申请日：2017-07-18
申请人： 国家电网公司 , 南京南瑞集团公司 , 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 华东师范大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 本发明公开了一种电力巡检无人机的GPS欺骗检测方法，步骤一，无人机的GPS模块获取当前观测到的GPS卫星的信号强度；步骤二，计算出各颗GPS卫星与无人机的距离；步骤三，计算出当前各颗GPS卫星相对于无人机所在地平面的观测角度；步骤四，若观测角度的数值小于0，则所述预置区域内存在GPS攻击，发出GPS警报；否则根据截止高度角，筛选出不易被遮挡的卫星信号；步骤五，根据各颗GPS卫星无人机的距离以及位置关系，计算出该GPS信号的最大信号强度；步骤六，检测当前GPS卫星的信号强度若超过该GPS卫星的最大信号强度，则所述预置区域内存在GPS攻击。本发明能够快速的、低功耗、低成本的进行GPS欺骗检测。
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公开(公告)号：CN107861135A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711016922.1
申请日：2017-10-26
申请人： 国家电网公司 , 南京南瑞集团公司 , 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 华东师范大学
CPC分类号： G01S19/21 , G01C21/005
摘要： 本发明公开了一种面向电力巡检的无人机卫星导航欺骗检测方法，包括以下步骤：无人机通过自带的卫星导航传感器获取导航位置信息，通过加速度传感器和指南针传感器获取无人机真实飞行方向；比较导航位置信息的飞行方向和无人机真实飞行方向是否一致，不一致则判定无人机卫星导航受到欺骗攻击；基于图像特征匹配算法匹配无人机摄像头拍摄到的图片，并与卫星导航传感器获得的无人机的方向和距离进行比对，不一致则判定无人机卫星导航受到欺骗攻击；通过卫星导航和通信时延两种方式确定无人机和地面之间的距离，对比所述两种方式获取的距离的差值，判断差值是否在误差范围内；本方法综合检测卫星导航信号欺骗，具有节能高效的特点。
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公开(公告)号：CN107564339A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710583937.X
申请日：2017-07-18
申请人： 国家电网公司 , 南京南瑞集团公司 , 国网浙江省电力公司信息通信分公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 华东师范大学
IPC分类号： G08G5/00
摘要： 本发明公开了一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，所述方法包括系统初始化阶段：设置电力巡检管控区域，取该管控区内某点将管控区分成若干个分管控区域，同时探测并获取即将进入或已经进入所述管控区域的多个移动设备；电力巡检区域无人机管控阶段：分别实时估算所述移动设备与其所在分管控区域的方位关系，发送无人机上升的信号，使无人机上升至一定高度；电力巡检区域无人机驱离阶段：制定无人机的撤离路线，使无人机按照该路线进行驱离。
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公开(公告)号：CN107484161A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710606319.2
申请日：2017-07-24
CPC分类号： H04W12/02 , H04L9/0869 , H04L63/10 , H04W12/08
摘要： 本发明涉及一种基于移动自组网络的信息高效推送与安全分享系统及方法，解决现有移动自组网络中信息共享缺乏安全性、实效性和访问控制问题。系统包括不可信第三方网络服务提供商、密钥生成中心、代理端、信息发布者、分享用户。密钥生成中心生成用户的解密私钥和公钥，通过网络发送给代理端、信息发布者、分享用户；代理端将消息推送给有访问权限的用户；信息发布者制定访问控制策略，对信息进行压缩、产生快照及加密；分享用户对快照、信息进行解密并解压缩，得到原信息。本发明基于属性加密技术，能对移动自组网络中的共享信息进行压缩、加密和高效推送，保证移动社交网络中信息分享的高效性、安全性、机密性，实现有效的访问控制。
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公开(公告)号：CN106534870B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201611178028.X
申请日：2016-12-19
申请人： 国网新疆电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 南京南瑞集团公司 , 南京南瑞信息通信科技有限公司
IPC分类号： H04N19/567 , H04N19/61 , H04N19/587
摘要： 本发明公开了一种基于RGB源视频的率失真优化编码方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、输入RGB源视频；步骤2、将RGB源视频转换为YUV视频；步骤3、对转换得到的YUV视频进行预测编码；步骤4、进行率失真优化：在预测编码过程中，针对各编码模式计算编码比特数，且将该编码模式下解码后的重构视频转换成RGB空间的重构视频，并计算RGB重构视频与RGB源视频之间的失真；步骤5、根据步骤4计算的编码比特数和RGB失真，计算各编码模式对应的率失真代价；步骤6、选择率失真代价最小的编码模式进行编码。提高RGB视频的编码效率和编码质量，提高用户显示体验。
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公开(公告)号：CN107491781A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710599273.6
申请日：2017-07-21
申请人： 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 南京南瑞集团公司 , 国网甘肃省电力公司
CPC分类号： G06K9/6288 , G06T7/33 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人可见光和红外传感器数据融合方法，包括以下步骤：1，获取多组同一场景下设备及其部件的红外图像和可见光图像；2，采用仿射变换对红外图像和可见光图像进行图像配准；3，利用深度卷积神经网络对可见光图像进行训练，识别出可见光图像中的设备及其部件，以及其对应的类别和位置信息；4，将红外图像与可见光图像进行融合生成融合图像，在融合图像中标注设备及其部件各对应的温度值形成温度图谱。本发明可实现巡检机器人可见光和红外图像中设备及其部件的自动配准，实现电力设备及其部件温度数据的自动获取。
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