公开(公告)号：CN106741290B

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201611045880.X

申请日：2016-11-21

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东鲁能智能技术有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 郝永鑫 ,  王海鹏 ,  董旭 ,  张方正 ,  苏建军 ,  慕世友 ,  李超英 ,  傅孟潮 ,  程学启 ,  李建祥 ,  王兴照 ,  赵金龙 ,  吕俊涛 ,  慈文斌

IPC分类号： B62D61/00 ,  B60B33/00 ,  B60B33/02 ,  B62B5/02 ,  A61G5/06

摘要： 本发明公开了一种适用于复杂环境的换向系统及机器人及应用及方法，包括底盘，所述底盘一侧设置驱动轮，底盘另一侧设置万向轮；所述万向轮上部与电磁离合器连接，所述电磁离合器的定子和转子之间设置定位转动装置，定位转动装置在电磁离合器通电时使转子自动转动至设定位置。本发明换向系统的定位转动装置结构简单、构思巧妙，性能牢固可靠，可以在遇到障碍时调整万向轮的行驶方向，保证该系统可以顺利通过障碍。本发明的换向系统控制方法简单，在电磁离合器通电时定位转动装置使转子自动转动至设定位置，无需增加转向电机等结构，避免了增加转向电机后一系列的判断方向的问题，实用性强。

公开(公告)号：CN106514713B

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201610919303.2

申请日：2016-10-21

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东鲁能智能技术有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 李希智 ,  王海鹏 ,  杨尚伟 ,  张方正 ,  慕世友 ,  李超英 ,  李红梅 ,  傅孟潮 ,  任志刚 ,  王兴照 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  吕俊涛 ,  慈文斌

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人检测设备即插即用连接器及控制方法，插即用模块没有检测设备接入时，控制模块通过电源管理模块断开电源与公头的连接，对检测设备识别接口施加电压进行检测，当任意设备接入时，确认何种设备接入到机器人本体，控制模块通过通信端口向机器人工控机上传接入设备信息并启动电源管理模块对检测设备供电，检测设备实时检测供电电流，当发现供电电流为0时，说明检测设备脱离机器人本体，电源管理模块关闭供电电源，完成一个循环。本发明实现了变电站巡检机器人各种检测设备的即插即用，使得变电站只需购买一台机器人就能够完成各种变电站巡检任务。

公开(公告)号：CN103761690B

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201410051897.0

申请日：2014-02-14

申请人： 国家电网公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院

发明人： 郭志红 ,  王兴照 ,  马春生 ,  王朝明 ,  韩克存 ,  王华广 ,  李明 ,  杨祎 ,  黄成远

IPC分类号： G06Q50/06

摘要： 本发明是一种基于电网系统中电压无功控制系统的评估方法，它利用模糊线性变换原理和最大隶属度原则，考虑与被评价事物相关的各因数，并根据不同指标对评判对象的影响程度来分配权重，从而给出合理的综合评价。步骤为：1.获取电网中电压无功控制系统的数据；2.制定一、二级指标的层次模型的指标体系；3.根据各个模块的运行数据、分析数据、运行状态信息对系统运行的分析总结得到电压无功控制系统的运行状态参数、运行状况，以指标体系中的一、二级指标为电压无功控制系统的分析和计算的对象；4.确定分级模型评判集；5.应用德尔菲法，构成综合分析层次结构；6.确定指标权重；7.根据模糊综合评价方法与模型计算综合评价指标体系最高层A的综合评价。

公开(公告)号：CN104875798B

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201510221645.2

申请日：2015-05-04

申请人： 国家电网公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东鲁能智能技术有限公司

发明人： 郝永鑫 ,  王海鹏 ,  栾贻青 ,  肖鹏 ,  李丽 ,  慕世友 ,  任杰 ,  傅孟潮 ,  任志刚 ,  王兴照 ,  吕俊涛 ,  李建祥 ,  赵金龙

IPC分类号： B62D55/04

摘要： 本发明公开了变电站轮履复合可切换式移动机器人，包括箱体、驱动机构及布置在箱体两侧的由轮式机构与越障机构组合在一起的越障支臂机构；驱动机构包括通过驱动安装板连接在一起的驱动轮机构与驱动电机机构，驱动轮机构通过行走履带连接在一起，通过驱动电机机构来驱动驱动轮进行移动；本发明的移动机器人结构简单、灵活可靠。机体内主要传动系统采用链条传动，其连接可靠，维护简单，采用链条的链轮，其精度也可以得到保证；越障支臂机构上的轮，通过键连接在支臂从动轴上，可以拆卸，方便维护。

公开(公告)号：CN106741258A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611056164.1

申请日：2016-11-21

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东鲁能智能技术有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 杨尚伟 ,  王海鹏 ,  李希智 ,  张方正 ,  任志刚 ,  李红梅 ,  慕世友 ,  李超英 ,  程学启 ,  傅孟潮 ,  王兴照 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  吕俊涛

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人，减震底盘包括下支撑板，在下支撑板的顶部设有悬空的左支撑板和右支撑板，左、右支撑板与下支撑板之间垂直设有减震装置。变电站轮履式越障机器人包括减震底盘，在减震底盘上设有行走电机机构，行走电机机构通过传动装置驱动左、右两个行走轮旋转，左、右两个行走轮各自通过一个履带驱动被动轮旋转，同时两个被动轮和两个主动轮分别各自与一个履带轮形成了两个后支臂结构和两个前支臂结构；该结构能够适应变电站复杂环境运行，既可以在平坦的水泥路面行走，也可以在凹凸不平的水泥路面、草地、砂石、荒野等复杂路面行驶，还可以翻越路边石进行巡检。

公开(公告)号：CN103761690A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410051897.0

申请日：2014-02-14

申请人： 国家电网公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院

发明人： 郭志红 ,  王兴照 ,  马春生 ,  王朝明 ,  韩克存 ,  王华广 ,  李明 ,  杨祎 ,  黄成远

IPC分类号： G06Q50/06

摘要： 本发明是一种基于电网系统中电压无功控制系统的评估方法，它利用模糊线性变换原理和最大隶属度原则，考虑与被评价事物相关的各因数，并根据不同指标对评判对象的影响程度来分配权重，从而给出合理的综合评价。步骤为：1.获取电网中电压无功控制系统的数据；2.制定一、二级指标的层次模型的指标体系；3.根据各个模块的运行数据、分析数据、运行状态信息对系统运行的分析总结得到电压无功控制系统的运行状态参数、运行状况，以指标体系中的一、二级指标为电压无功控制系统的分析和计算的对象；4.确定分级模型评判集；5.应用德尔菲法，构成综合分析层次结构；6.确定指标权重；7.根据模糊综合评价方法与模型计算综合评价指标体系最高层A的综合评价。

公开(公告)号：CN106980069B

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201710313553.6

申请日：2017-05-05

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司

发明人： 张婉婕 ,  李玉敦 ,  王兴照 ,  周大洲 ,  赵斌超 ,  王军 ,  黄秉青 ,  杨超 ,  王永波 ,  史方芳 ,  王宏 ,  王昕 ,  张国辉 ,  黄锐 ,  邢海文 ,  吕俊涛 ,  慈文斌 ,  杜修明 ,  贾寅飞

IPC分类号： G01R31/08

摘要： 本发明公开了基于暂态电流投影系数差值比较的高阻接地故障定位方法，系统发生高阻接地故障时，变电所终端启动，选择故障线路，将选线结果和故障线路出口零序电流采集数据上报主站；当零模电压或零模电流突变量超越预设门槛时，各馈线终端启动，将故障零序电压电流采集数据上报主站；主站接收变电所终端和馈线各监测点零序电压电流采集数据，分别提取其暂态分量，对健全线路终端数据则不予处理；将各监测点暂态零序电流向母线暂态零序电压做投影，计算各监测点暂态零序电流的投影系数；计算各区段上下游监测点暂态零序电流投影系数之差；选择差值最大区段为故障区段。解决了高阻接地故障在谐振接地系统中的定位难题、有着广泛的实际应用价值。

公开(公告)号：CN106379436B

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201611052045.9

申请日：2016-11-24

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东鲁能智能技术有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 杨尚伟 ,  李希智 ,  慕世友 ,  李超英 ,  李红梅 ,  傅孟潮 ,  任志刚 ,  王兴照 ,  李建祥 ,  王海鹏 ,  吕俊涛 ,  赵金龙 ,  李丽

IPC分类号： B62D57/028 ,  B62D57/032

摘要： 本发明公开了变电站轮式越障机构、机器人及其方法，包括行走机构，其底盘设置有导轨机构，底盘被配置为能够沿着导轨机构运动，所述底盘底部的一端设置有升降机构，所述升降机构被配置为能够托举行走机构做垂直运动，行走机构的底盘的两侧分别设置有一个距离传感器，行走机构上端设置有双目视觉模块，双目视觉模块检测到障碍物时，距离传感器测量距离障碍物在设定长度内时，升降机构托举行走机构上升至高于障碍物的高度，底盘沿导轨机构向障碍物方向运动，使得行走机构底盘到达障碍物上端，实现越障。本发明既保证轮式机器人的行走速度要求，又含有普通轮式机器人没有的越障功能。

公开(公告)号：CN106741258B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201611056164.1

申请日：2016-11-21

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东鲁能智能技术有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 杨尚伟 ,  王海鹏 ,  李希智 ,  张方正 ,  任志刚 ,  李红梅 ,  慕世友 ,  李超英 ,  程学启 ,  傅孟潮 ,  王兴照 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  吕俊涛

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人，减震底盘包括下支撑板，在下支撑板的顶部设有悬空的左支撑板和右支撑板，左、右支撑板与下支撑板之间垂直设有减震装置。变电站轮履式越障机器人包括减震底盘，在减震底盘上设有行走电机机构，行走电机机构通过传动装置驱动左、右两个行走轮旋转，左、右两个行走轮各自通过一个履带驱动被动轮旋转，同时两个被动轮和两个主动轮分别各自与一个履带轮形成了两个后支臂结构和两个前支臂结构；该结构能够适应变电站复杂环境运行，既可以在平坦的水泥路面行走，也可以在凹凸不平的水泥路面、草地、砂石、荒野等复杂路面行驶，还可以翻越路边石进行巡检。

公开(公告)号：CN106514713A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610919303.2

申请日：2016-10-21

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东鲁能智能技术有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 李希智 ,  王海鹏 ,  杨尚伟 ,  张方正 ,  慕世友 ,  李超英 ,  李红梅 ,  傅孟潮 ,  任志刚 ,  王兴照 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  吕俊涛 ,  慈文斌

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人检测设备即插即用连接器及控制方法，插即用模块没有检测设备接入时，控制模块通过电源管理模块断开电源与公头的连接，对检测设备识别接口施加电压进行检测，当任意设备接入时，确认何种设备接入到机器人本体，控制模块通过通信端口向机器人工控机上传接入设备信息并启动电源管理模块对检测设备供电，检测设备实时检测供电电流，当发现供电电流为0时，说明检测设备脱离机器人本体，电源管理模块关闭供电电源，完成一个循环。本发明实现了变电站巡检机器人各种检测设备的即插即用，使得变电站只需购买一台机器人就能够完成各种变电站巡检任务。