一种无人机实时动态精准定位方法、设备和存储介质

    公开(公告)号:CN114415219A

    公开(公告)日:2022-04-29

    申请号:CN202210039133.4

    申请日:2022-01-13

    Abstract: 本发明涉及一种无人机实时动态精准定位方法,包括以下步骤;分别通过设置在基准站和无人机上的两GNSS接收机接收北斗卫星导航系统的三频双差观测量;设置宽巷观测量和超宽巷观测量并构建观测方程;基于TCAR算法直接取整获取超宽巷模糊度固定解;将超宽巷模糊度固定解代入观测方程计算宽巷模糊度参数,进行卡尔曼滤波估计,求得宽巷模糊度浮点解;利用LAMBDA算法对宽巷模糊度浮点解进行固定,得到宽巷模糊度固定解;将宽巷模糊度固定解代入观测方程计算窄巷模糊度参数,再进行卡尔曼滤波估计,求得窄巷模糊度浮点解,取整得到窄巷模糊度固定解;利用整周模糊度固定的观测量求解无人机与基准站的相对位置数据。

    一种双无人机自主巡检平台

    公开(公告)号:CN218375633U

    公开(公告)日:2023-01-24

    申请号:CN202221194418.7

    申请日:2022-05-18

    Abstract: 本实用新型涉及一种双无人机自主巡检平台,包括可同时容纳双无人机的双机舱;每一机舱中均设置有流动充电板,无人机底部设置有充电脚架,充电脚架对接流动充电板,对无人机进行充电;双无人机自主巡检平台系统的右侧从上至下依次设置有机舱滑门、1号自动充电容纳仓、2号自动充电容纳和设备仓;所述1号自动充电容纳仓和2号自动充电容纳仓的底部均设有一流动充电板,无人机底部设置有充电脚架,所述1号自动充电容纳仓和2号自动充电容纳仓2可各容纳1架无人机进行同时充电;所述无人机自主巡检平台设置有自动升降系统,用于从1号自动充电容纳仓、2号自动充电容纳仓运送无人机至机舱滑门处执行起飞作业,同时从机舱滑门处运回流动充电板至1号自动充电容纳仓、2号自动充电容纳仓处备用充电。

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