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公开(公告)号：CN118385221A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410555535.9
申请日：2024-05-07
摘要： 本发明提供了一种管道定向清洗方法和装置，管道定向清洗方法包括以下步骤：采用牵引件从管道的收球端伸入管道内，直至抵达管道的发球端；在牵引件上连接索具，在索具上串联多个清洗器，且清洗器均从管道的发球端进入管道，在相邻两个清洗器之间的管道空间内注入清洗液；用牵引件牵拉清洗器向管道的收球端移动，直至清洗器抵达管道的收球端时，排出清洗液，并回收清洗器。通过清洗器和液体依次刮削浸泡、溶解和冲洗，实现了管道内壁的洗净；通过牵引件牵拉清洗器向管道的收球端移动，对管道内壁产生的压力小，不会对废弃管道的完整性造成影响，避免了管道承压破裂的安全风险和环保风险。
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公开(公告)号：CN117722553A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311720733.8
申请日：2023-12-14
IPC分类号： F16L55/46 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及油气管道内检测技术领域，特别涉及一种多节管道内检测机器人收发装置及方法。本发明的多节管道内检测机器人收发装置包括支架总成、推拉收发总成和滑盘，所述支架总成上端设有纵截面为圆弧形并朝向其两端延伸的直条状的滑道，所述滑盘为纵截面是圆弧形的直条状盘体，并设置于所述滑道中，所述推拉收发总成设置于所述滑道的一端，并与所述滑盘的一端连接，用于驱使所述滑盘沿滑道移动，所述滑盘的另一端设有用于连接内检测机器人的卡爪组件，所述支架总成的下端设有用于可调高的移动及支撑组件。优点：结构设计合理，装置运移和定位方便，使多节管道内检测机器人收发过程平稳，作业实施高效。
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公开(公告)号：CN117951439A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410006875.6
申请日：2024-01-02
IPC分类号： G06F17/18 , G01N29/04 , G01N27/82 , G01N27/90 , G01B17/00 , G01B17/02 , G01B7/06 , G01B7/26 , G06F30/20 , G06F119/04
摘要： 本发明提供了一种储罐缺陷检测方法、装置以及内检测机器人。储罐缺陷检测方法，包括：S1、获取罐体中多个检测区域的在线检测数据；S2、对所述罐体中检测区域的在线检测数据进行极值分析，得到整个检测区域的最大腐蚀深度数据；S3、根据整个检测区域的最大腐蚀深度数据，预测剩余寿命。在定量检测数据的基础上采用极值分析的预测方法实现对罐顶、罐壁和罐底的剩余寿命预测，取其中最小的剩余寿命作为储罐的剩余寿命。对储罐进行了全面的安全评价。提高储罐维护效率，降低维护成本。
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公开(公告)号：CN118759037A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411215116.7
申请日：2024-09-02
摘要： 本发明涉及传感器领域，具体涉及一种电磁复合传感器，包括单片机以及与单片机连接的三轴一体化磁敏成像阵列芯片和低温共烧陶瓷涡流芯片；三轴一体化磁敏成像阵列芯片用于基于漏磁法对待测管道进行缺陷检测输出漏磁检测信号；单片机用于输出正弦脉冲宽度调制信号；低温共烧陶瓷涡流芯片用于在正弦脉冲宽度调制信号的作用下基于涡流法对待测管道进行缺陷检测输出涡流检测信号；单片机还用于漏磁检测信号以及涡流检测信号进行处理，得到待测管道的缺陷信息。本发明将基于漏磁法的三轴一体化磁敏成像阵列芯片和基于涡流法的低温共烧陶瓷涡流芯片结合在一起，可以做到一次检测即可实现全面且高精度的检测管道的表面/深层缺陷以及裂纹。
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公开(公告)号：CN118730344A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410855273.8
申请日：2024-06-28
IPC分类号： G01L1/12
摘要： 本发明涉管道安全技术领域，公开了一种管道载荷状态识别方法、系统、电子设备及介质，方法包括：通过电磁检测方法获取受载管道预设检测截面的管道内表面上每个检测点位受应力前后的磁导率；其中，预设检测截面的管道内表面的多个预设位置分别设置检测点位；根据当前预设检测截面的当前检测点位受应力前后的磁导率确定磁导率变化量，并根据磁导率变化率确定当前检测点位的应力数据；根据当前预设检测截面的所有检测点位的应力数据进行载荷分析，确定当前预设检测截面对应受载管道的载荷状态识别结果。本申请通过获取磁导率推算出应力数据，从而为管道因应力发生的载荷提供判断依据，能够及时检测应力集中等早期损伤。
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公开(公告)号：CN118257939A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410235238.6
申请日：2024-03-01
摘要： 本发明涉及一种管道防腐材料及防腐结构确定方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待处理管道所处的服役环境，所述服役环境包括土壤环境、地下水状况、微生物腐蚀风险环境；根据所述服役环境，确定所述待处理管道对应的目标防腐材料和目标防腐方式，以基于所述目标防腐材料和所述目标防腐方式对所述待处理管道进行管道补口。在本发明的方法中，基于待处理管道所处的服役环境确定对应的目标防腐材料和目标防腐方式，这样在基于所述目标防腐材料和所述目标防腐方式对所述待处理管道进行管道补口时，防腐修护后的管道补口更适应所处的服役环境，进而提高防腐性能，提升埋地管道的腐蚀防护水平。
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公开(公告)号：CN118189950A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410184286.7
申请日：2024-02-19
IPC分类号： G01C21/20 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/43 , G01C21/16 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及一种用于储罐缺陷检测机器人导航的定位方法和装置，涉及设备缺陷检测技术领域。本发明获取缺陷检测机器人的运行数据，运行数据为缺陷检测机器人在预设时间段内的线加速度和角速度数据；对运行数据进行预积分，得到缺陷检测机器人的名义状态；根据运行数据通过误差状态卡尔曼滤波算法确定缺陷检测机器人的误差状态，通过误差状态对名义状态进行修正，得到缺陷检测机器人的实际运动状态，以完成对缺陷检测机器人的定位。本发明提供的方法能够实现对机器人在缺陷检测过程中的精准定位，避免机器人位于临近罐壁的区域或者局部障碍物遮挡的区域时定位误差较大的问题，导致机器人无法正常完成检测工作。
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公开(公告)号：CN116414130A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310293409.6
申请日：2023-03-23
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种管道检测机器人避障方法、系统、介质和电子设备，涉及油气管道检测领域。该方法包括：采集管道内的三维信息；通过多个DSP处理器对所述三维信息进行处理，获得处理后的图像数据；根据所述处理后的图像数据计算避障角和姿态角的偏差值；根据所述偏差值，结合PID控制算法输出控制信号；根据所述控制信号调整管道检测机器人的姿态，以消除所述偏差值。通过本方案的管道检测机器人避障方法能够实现检测机器人在识别出障碍后的转向、避障，避免卡堵的风险，降低了检测机器人的碰撞损坏风险，间接提高了检测机器人的检测效率和检测精度。
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公开(公告)号：CN115055456B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210635333.6
申请日：2022-06-06
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团北方管道有限责任公司
IPC分类号： B08B9/051 , B08B13/00 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明属于输油管道技术领域，具体涉及一种输油管道清洗机器人及输油管道清洗方法。该输油管道清洗机器人包括：机器人骨架，其设置有行走机构，其尾部设置有杂质清洗装置；设置在所述机器人骨架前部的几何检测单元，用于提供检测到的管道截面面积数据；设置在所述机器人骨架上的控制器，其分别电连接所述行走机构、所述杂质清洗装置和所述几何检测单元，其设置有面积预设值；以及设置在所述机器人骨架上的电源。本发明可通过几何检测单元的检测数据，来判断检测到的管道是否需要向清洗装置供电，从而可以在不需要的时候停止向其供电，从而节约能源，延长机器人的运行里程。
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公开(公告)号：CN115055456A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210635333.6
申请日：2022-06-06
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团北方管道有限责任公司
IPC分类号： B08B9/051 , B08B13/00 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明属于输油管道技术领域，具体涉及一种输油管道清洗机器人及输油管道清洗方法。该输油管道清洗机器人包括：机器人骨架，其设置有行走机构，其尾部设置有杂质清洗装置；设置在所述机器人骨架前部的几何检测单元，用于提供检测到的管道截面面积数据；设置在所述机器人骨架上的控制器，其分别电连接所述行走机构、所述杂质清洗装置和所述几何检测单元，其设置有面积预设值；以及设置在所述机器人骨架上的电源。本发明可通过几何检测单元的检测数据，来判断检测到的管道是否需要向清洗装置供电，从而可以在不需要的时候停止向其供电，从而节约能源，延长机器人的运行里程。
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