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公开(公告)号：CN117951439A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410006875.6
申请日：2024-01-02
IPC分类号： G06F17/18 , G01N29/04 , G01N27/82 , G01N27/90 , G01B17/00 , G01B17/02 , G01B7/06 , G01B7/26 , G06F30/20 , G06F119/04
摘要： 本发明提供了一种储罐缺陷检测方法、装置以及内检测机器人。储罐缺陷检测方法，包括：S1、获取罐体中多个检测区域的在线检测数据；S2、对所述罐体中检测区域的在线检测数据进行极值分析，得到整个检测区域的最大腐蚀深度数据；S3、根据整个检测区域的最大腐蚀深度数据，预测剩余寿命。在定量检测数据的基础上采用极值分析的预测方法实现对罐顶、罐壁和罐底的剩余寿命预测，取其中最小的剩余寿命作为储罐的剩余寿命。对储罐进行了全面的安全评价。提高储罐维护效率，降低维护成本。
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公开(公告)号：CN118385221A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410555535.9
申请日：2024-05-07
摘要： 本发明提供了一种管道定向清洗方法和装置，管道定向清洗方法包括以下步骤：采用牵引件从管道的收球端伸入管道内，直至抵达管道的发球端；在牵引件上连接索具，在索具上串联多个清洗器，且清洗器均从管道的发球端进入管道，在相邻两个清洗器之间的管道空间内注入清洗液；用牵引件牵拉清洗器向管道的收球端移动，直至清洗器抵达管道的收球端时，排出清洗液，并回收清洗器。通过清洗器和液体依次刮削浸泡、溶解和冲洗，实现了管道内壁的洗净；通过牵引件牵拉清洗器向管道的收球端移动，对管道内壁产生的压力小，不会对废弃管道的完整性造成影响，避免了管道承压破裂的安全风险和环保风险。
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公开(公告)号：CN117722553A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311720733.8
申请日：2023-12-14
IPC分类号： F16L55/46 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及油气管道内检测技术领域，特别涉及一种多节管道内检测机器人收发装置及方法。本发明的多节管道内检测机器人收发装置包括支架总成、推拉收发总成和滑盘，所述支架总成上端设有纵截面为圆弧形并朝向其两端延伸的直条状的滑道，所述滑盘为纵截面是圆弧形的直条状盘体，并设置于所述滑道中，所述推拉收发总成设置于所述滑道的一端，并与所述滑盘的一端连接，用于驱使所述滑盘沿滑道移动，所述滑盘的另一端设有用于连接内检测机器人的卡爪组件，所述支架总成的下端设有用于可调高的移动及支撑组件。优点：结构设计合理，装置运移和定位方便，使多节管道内检测机器人收发过程平稳，作业实施高效。
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公开(公告)号：CN118189950A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410184286.7
申请日：2024-02-19
IPC分类号： G01C21/20 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/43 , G01C21/16 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及一种用于储罐缺陷检测机器人导航的定位方法和装置，涉及设备缺陷检测技术领域。本发明获取缺陷检测机器人的运行数据，运行数据为缺陷检测机器人在预设时间段内的线加速度和角速度数据；对运行数据进行预积分，得到缺陷检测机器人的名义状态；根据运行数据通过误差状态卡尔曼滤波算法确定缺陷检测机器人的误差状态，通过误差状态对名义状态进行修正，得到缺陷检测机器人的实际运动状态，以完成对缺陷检测机器人的定位。本发明提供的方法能够实现对机器人在缺陷检测过程中的精准定位，避免机器人位于临近罐壁的区域或者局部障碍物遮挡的区域时定位误差较大的问题，导致机器人无法正常完成检测工作。
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公开(公告)号：CN118257939A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410235238.6
申请日：2024-03-01
摘要： 本发明涉及一种管道防腐材料及防腐结构确定方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待处理管道所处的服役环境，所述服役环境包括土壤环境、地下水状况、微生物腐蚀风险环境；根据所述服役环境，确定所述待处理管道对应的目标防腐材料和目标防腐方式，以基于所述目标防腐材料和所述目标防腐方式对所述待处理管道进行管道补口。在本发明的方法中，基于待处理管道所处的服役环境确定对应的目标防腐材料和目标防腐方式，这样在基于所述目标防腐材料和所述目标防腐方式对所述待处理管道进行管道补口时，防腐修护后的管道补口更适应所处的服役环境，进而提高防腐性能，提升埋地管道的腐蚀防护水平。
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公开(公告)号：CN116414130A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310293409.6
申请日：2023-03-23
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种管道检测机器人避障方法、系统、介质和电子设备，涉及油气管道检测领域。该方法包括：采集管道内的三维信息；通过多个DSP处理器对所述三维信息进行处理，获得处理后的图像数据；根据所述处理后的图像数据计算避障角和姿态角的偏差值；根据所述偏差值，结合PID控制算法输出控制信号；根据所述控制信号调整管道检测机器人的姿态，以消除所述偏差值。通过本方案的管道检测机器人避障方法能够实现检测机器人在识别出障碍后的转向、避障，避免卡堵的风险，降低了检测机器人的碰撞损坏风险，间接提高了检测机器人的检测效率和检测精度。
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公开(公告)号：CN115055456B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210635333.6
申请日：2022-06-06
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团北方管道有限责任公司
IPC分类号： B08B9/051 , B08B13/00 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明属于输油管道技术领域，具体涉及一种输油管道清洗机器人及输油管道清洗方法。该输油管道清洗机器人包括：机器人骨架，其设置有行走机构，其尾部设置有杂质清洗装置；设置在所述机器人骨架前部的几何检测单元，用于提供检测到的管道截面面积数据；设置在所述机器人骨架上的控制器，其分别电连接所述行走机构、所述杂质清洗装置和所述几何检测单元，其设置有面积预设值；以及设置在所述机器人骨架上的电源。本发明可通过几何检测单元的检测数据，来判断检测到的管道是否需要向清洗装置供电，从而可以在不需要的时候停止向其供电，从而节约能源，延长机器人的运行里程。
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公开(公告)号：CN115055456A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210635333.6
申请日：2022-06-06
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团北方管道有限责任公司
IPC分类号： B08B9/051 , B08B13/00 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明属于输油管道技术领域，具体涉及一种输油管道清洗机器人及输油管道清洗方法。该输油管道清洗机器人包括：机器人骨架，其设置有行走机构，其尾部设置有杂质清洗装置；设置在所述机器人骨架前部的几何检测单元，用于提供检测到的管道截面面积数据；设置在所述机器人骨架上的控制器，其分别电连接所述行走机构、所述杂质清洗装置和所述几何检测单元，其设置有面积预设值；以及设置在所述机器人骨架上的电源。本发明可通过几何检测单元的检测数据，来判断检测到的管道是否需要向清洗装置供电，从而可以在不需要的时候停止向其供电，从而节约能源，延长机器人的运行里程。
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公开(公告)号：CN114943718A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210617166.2
申请日：2022-06-01
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司
摘要： 本申请涉及管道检测技术领域，具体涉及一种用于管道检测数据的修正方法、处理器、装置及存储介质。方法包括：内检测设备在管道内移动的过程中，通过编码器确定内检测设备的行进速度和行进时间；在确定内检测设备经过的位置点为管道焊缝的情况下对管道焊缝所在的位置点进行标记；根据相邻的两个管道焊缝所在的第一位置点、内检测设备的行进速度和行进时间确定任意相邻的两个管道焊缝之间的第一管道长度；内检测设备在管道内移动的过程中，通过里程轮确定内检测设备的行走里程和任意两个管道之间的焊缝长度；根据行走里程和焊缝长度确定任意相邻的两个管道焊缝之间的第二管道长度；使第一管道长度对第二管道长度进行修正，以得到修正后的管道长度。
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公开(公告)号：CN217766817U
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202221171264.X
申请日：2022-05-16
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团北方管道有限责任公司
IPC分类号： G01S1/74
摘要： 本实用新型提供了一种用于油罐检测的定位信标以及机器人。用于油罐检测的定位信标包括：筒体、换能器壳体、换能器、电路板、电缆以及第一填料函，所述换能器安装在所述换能器壳体中，所述换能器壳体安装在所述筒体的一端，所述电路板安装在所述筒体中部，所述第一填料函安装在所述筒体的另一端，所述第一填料函套在所述电缆的外侧壁上，所述换能器以及所述电缆均与所述电路板连接。通过设计适用于原油和成品油储罐等应用场景的定位信标，使得定位信标结构紧凑，便于运输和存储，换能器壳体的设置，用于保护换能器，提高定位信标的防爆抗震性能。
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