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公开(公告)号：CN117689939A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311689956.2
申请日：2023-12-08
申请人： 国家能源集团新疆吉林台水电开发有限公司 , 武汉大学 , 武汉大水云科技有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06T5/20 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0455 , G06N3/084
摘要： 本发明提出了一种不同光照条件下的泥沙含量非接触式测量方法和系统。首先经过中值滤波对图像进行去噪，然后通过LARR‑ALTM算法对光照情况进行处理，在一定程度上缓解光照异常对模型的影响，最后建立双流注意力机制的多尺度非对称网络提取水面图像特征，实现对不同光照下的河流泥沙含量的精准识别。本发明通过使用深度学习方法，构建了双流注意力机制的多尺度非对称网络，实现了非接触式实时获取河流泥沙含量，并通过了LARR‑LATM对反光亮度异常情况进行了处理，提高模型的适用范围。
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公开(公告)号：CN221100419U
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202323243208.X
申请日：2023-11-23
申请人： 国家能源集团新疆吉林台水电开发有限公司 , 武汉大学 , 武汉大水云科技有限公司
IPC分类号： G01N15/06
摘要： 本实用新型涉及测沙设备技术领域，具体为一种抗干扰光电测沙仪，包括光电测沙仪本体，所述光电测沙仪本体的外部设有用于防止水中杂物遮挡光电测沙仪检测端的隔绝罩，所述光电测沙仪本体的检测端设有抗干扰器，所述光电测沙仪本体的外部靠近抗干扰器的位置设有用于清理水垢的清洁组件；本实用新型通过导流板将水流中的杂物引导至远离检测端的位置，避免杂物干扰检测端检测，通过抗干扰器来防止其他光波干扰检测端的检测，再通过清洁组件对抗干扰器表面的水垢进行清洁，通过上述组件的使用，避免了光电测沙仪受其他光波的干扰，使得检测结果更加准确，保证了光电测沙仪的正常使用和持续工作。
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公开(公告)号：CN221100418U
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202323243175.9
申请日：2023-11-23
申请人： 国家能源集团新疆吉林台水电开发有限公司 , 武汉大学 , 武汉大水云科技有限公司
IPC分类号： G01N15/06
摘要： 本实用新型属于测沙仪技术领域，且公开了一种除污式光电测沙仪，包括光电测沙仪本体、监测器和传感器，所述光电测沙仪本体的顶部固定安装有第一支撑板，所述第一支撑板的顶部固定安装有固定框，所述光电测沙仪本体的底部固定安装有第二支撑板。本实用新型通过移动单元和清洁刷等结构的配合，达到了防止水中的泥沙粘附在可视玻璃的外表面，避免影响测量数值的准确性的效果，驱动电机带动传动带、第一往复螺杆和第二往复螺杆转动，使得清洁刷对可视玻璃本体表面的泥沙进行不断的清理，达到了避免人工手动对可视玻璃表面的污物进行清理，减少了人工清理的工作量和来回将光电测沙仪进行取放时消耗的时间的效果。
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公开(公告)号：CN111798386B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010588422.0
申请日：2020-06-24
申请人： 武汉大学 , 武汉大水云科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于边缘识别与最大序列密度估计的河道流速测量方法，首先利用摄像头排水河道视频图像，根据设定标定点进行坐标转换标定，之后在视频中绘制测速线，通过测速线生成对应的时空图像，通过直方图均衡化来增强其纹理特征，之后通过Canny算子对均衡化之后的时空图像进行边缘识别，识别出闭合的多边形轮廓；然后求出时空图像的测速线的斜率；据斜率结合河面波纹纹理像素点在固定时间内的运动距离以及摄像机的帧率，可以计算出测速线的平均速度，对多根测速线进行加权平均即可得到河流的表面流速。本发明提供了一种无接触式河道流量测量方式，大大减少河道流量测量安全隐患，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN111798386A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010588422.0
申请日：2020-06-24
申请人： 武汉大学 , 武汉大水云科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于边缘识别与最大序列密度估计的河道流速测量方法，首先利用摄像头排水河道视频图像，根据设定标定点进行坐标转换标定，之后在视频中绘制测速线，通过测速线生成对应的时空图像，通过直方图均衡化来增强其纹理特征，之后通过Canny算子对均衡化之后的时空图像进行边缘识别，识别出闭合的多边形轮廓；然后求出时空图像的测速线的斜率；据斜率结合河面波纹纹理像素点在固定时间内的运动距离以及摄像机的帧率，可以计算出测速线的平均速度，对多根测速线进行加权平均即可得到河流的表面流速。本发明提供了一种无接触式河道流量测量方式，大大减少河道流量测量安全隐患，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN116011480B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310309067.2
申请日：2023-03-28
申请人： 武汉大水云科技有限公司
摘要： 本发明公开基于二维码标识符的水位获取方法、装置、设备及介质，包括定制水尺，左右两列二维码标识符和左右两列水尺刻度沿水尺长度延伸方向交错设置，二维码标识符内设二维码，将水尺设在目标水域中且记录多个二维码标识符对应的第一像素坐标集，获取目标水域水尺图像中多个二维码标识符对应的第二像素坐标集且获取其与第二像素坐标集之间的偏移，通过矩阵变换方法消除偏移，建立特征提取模型，根据水尺的像素坐标得到第一水位线世界坐标，根据二维码标识符和水尺刻度得到第二水位线世界坐标，将第一水位线世界坐标和第二水位线世界坐标加权得到最终水位值，本发明水尺容易识别，在水尺发生倾斜时或摄像头发生抖动时，仍能够精准获取水位值。
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公开(公告)号：CN115830514B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310044967.9
申请日：2023-01-30
申请人： 武汉大水云科技有限公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/20 , G06V10/764 , G06V10/774 , G01P5/00
摘要： 本发明公开了适用于带弯曲河道的全河段表面流速计算方法及系统，利用深度学习方法建立直道弯道分类模型，对河流直道弯道进行自动判断，判断结束后对直道弯道分别进行计算，对于直道采用改良后的插值网格法对河流对应的测流图像矩阵进行网格划分，每一个网格包括多个特征点，对于每一个特征点采用LK光流算法计算光流值，并根据光流值计算特征点的速度；根据每个特征点的速度计算每一个网格的平均河流速度；再根据每一个网格的平均河流速度计算最终的河流速度，对于弯曲河道可以转换为顺直河道后进行计算，或者采用其他网格划分的形式进行计算，本发明加快了识别全河段直道弯道的速度，提升插值网格法的计算精度，也减少了计算误差。
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公开(公告)号：CN115953454B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310226054.9
申请日：2023-03-10
申请人： 武汉大水云科技有限公司
摘要： 本发明提供基于图像复原的水位获取方法、装置、设备及存储介质，包括采集多个河流区域的不同时间段，水位高程下的待处理水尺图像并打标签，得到水尺图像数据集，利用该数据集训练得到图像复原水位模型，通过标定建立目标水域水尺的像素坐标和水位高程之间的关系式，拍摄目标水域新的水尺图像且通过图像复原水位模型处理得到目标水域新的水尺图像水尺边界框的像素坐标，通过水尺边界框的像素坐标获取水位线，将水位线的中心点像素坐标作为目标水域水尺的像素坐标，代入目标水域水尺的像素坐标和水位高程之间的关系式，得到真实水位高程。本发明能够快速去除水尺图像中的遮挡物，得到真实的水位高程。
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公开(公告)号：CN115953454A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310226054.9
申请日：2023-03-10
申请人： 武汉大水云科技有限公司
摘要： 本发明提供基于图像复原的水位获取方法、装置、设备及存储介质，包括采集多个河流区域的不同时间段，水位高程下的待处理水尺图像并打标签，得到水尺图像数据集，利用该数据集训练得到图像复原水位模型，通过标定建立目标水域水尺的像素坐标和水位高程之间的关系式，拍摄目标水域新的水尺图像且通过图像复原水位模型处理得到目标水域新的水尺图像水尺边界框的像素坐标，通过水尺边界框的像素坐标获取水位线，将水位线的中心点像素坐标作为目标水域水尺的像素坐标，代入目标水域水尺的像素坐标和水位高程之间的关系式，得到真实水位高程。本发明能够快速去除水尺图像中的遮挡物，得到真实的水位高程。
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公开(公告)号：CN114858226B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210782991.8
申请日：2022-07-05
申请人： 武汉大水云科技有限公司
摘要： 本发明提供一种无人机山洪流量测量方法、装置及设备，包括获取离线激光点云地图；获取在线点云数据，根据IMU数据和无人机初始位置得到无人机预测位姿；遍历在线点云数据，选取关键点，根据关键点和预测位姿得到在线点云中的特征描述符；划分无人机的预测位姿周围的空间得到解空间，进行坐标变换得到离线点云中的特征描述符；通过边缘化匹配概率得到估计偏移量，得到无人机的位移，进行无人机自定位；根据无人机的世界坐标得到像素的世界坐标；根据像素的世界坐标得到粒子的位移情况，得到流速，根据断面信息得到流量，利用深度学习实现对无人机精确定位，推得相机的位置，得到像素的位置，快速获取山洪流量。
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