公开(公告)号：CN101960275A

公开(公告)日：2011-01-26

申请号：CN200980107247.0

申请日：2009-03-13

Applicant: 国立大学法人东京大学 ,  松下电器产业株式会社

Inventor： 下山勋 ,  松本洁 ,  岩濑英治 ,  中井亮仁 ,  阮平谦 ,  田中悠辅 ,  蜂谷修二 ,  中村彻 ,  小林昌市

IPC: G01L5/16 ,  B81B3/00 ,  G01L5/00 ,  H01L29/84

CPC classification number: G01L5/228 ,  B81B7/04 ,  B81B2201/0292 ,  G01L5/162

Abstract: 本发明提供一种三维结构体及其制造方法，将具有弹性体的多个三维结构体构成用元件在使基板部件相互离开的状态下配置于膜状弹性体内而构成三维结构体，由此，在膜状弹性体内，能够将多个三维结构体构成用元件配置为所希望的配置间隔或位置，从而能够与各种规格相对应。所述弹性体固定于基板部件，并以覆盖固定于基板部件的微小三维结构体要素的方式将其配置于内部。

公开(公告)号：CN102149596A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN200980135755.X

申请日：2009-07-02

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  国立大学法人东京大学

Inventor： 平哲也 ,  松本洁 ,  中井亮仁 ,  大村吉幸 ,  友国伸保 ,  冈部康平 ,  克利斯汀·奥特 ,  高畑智之

IPC: B62K17/00 ,  A61G5/04 ,  B60L15/20 ,  B62K3/00 ,  B62K5/00

CPC classification number: B62K5/027 ,  A61G5/04 ,  A61G5/1051 ,  A61G5/1056 ,  A61G2203/38 ,  A61G2203/44 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2036 ,  B60L2250/22 ,  B60L2260/34 ,  B62K2204/00 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 提供具有高操作性能的移动体及其控制方法。根据本发明一个方式的移动体(1)包括：搭乘座席(8)，用于搭乘者搭乘；底盘(13)，支承搭乘座席(8)；车轮(6)，使底盘(13)移动；力传感器(9)，输出与施加给搭乘座席(8)的座面的力相应的测量信号；驱动部(5)，驱动所述搭乘座席；以及控制计算部(51)，基于驱动部(5)的驱动量、搭乘座席(8)的平衡位置姿态、以及来自力传感器(9)的测量信号来计算用于驱动车轮(6)和驱动部(5)的指令值。

公开(公告)号：CN113167668B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN201880099672.9

申请日：2018-11-26

Applicant: 国立大学法人东京大学

Inventor： 下山勋 ,  中井亮仁

IPC: G01L5/161 ,  G01L1/18

Abstract: 提供小型且检测灵敏度高的、用于对3个轴方向的力和绕轴的力矩进行检测的多轴触觉传感器。本发明的多轴触觉传感器1是用于对3个轴方向的力和至少1个轴的绕轴的力矩进行检测的多轴触觉传感器1，其具备至少4个传感器元件，该至少4个传感器元件包括具有在规定部位具备第1电阻层43、第2电阻层53的梁构造的至少3个剪切力检测元件20、和具有在规定部位具备第3电阻层63、第4电阻层73的梁构造的至少1个按压力检测元件30，4个传感器元件的梁构造分别以其长度方向成为放射状的方式配置于传感器基板2，基于多个传感器元件中的配置于以放射状配置的中心为基准而旋转对称的位置的、2个以上的传感器元件的输出而对至少1个轴的绕轴的力矩进行检测。

公开(公告)号：CN102149596B

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN200980135755.X

申请日：2009-07-02

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  国立大学法人东京大学

Inventor： 平哲也 ,  松本洁 ,  中井亮仁 ,  大村吉幸 ,  友国伸保 ,  冈部康平 ,  克利斯汀·奥特 ,  高畑智之

IPC: B62K5/027 ,  A61G5/04 ,  A61G5/10 ,  B60L15/20

CPC classification number: B62K5/027 ,  A61G5/04 ,  A61G5/1051 ,  A61G5/1056 ,  A61G2203/38 ,  A61G2203/44 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2036 ,  B60L2250/22 ,  B60L2260/34 ,  B62K2204/00 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 提供具有高操作性能的移动体及其控制方法。根据本发明一个方式的移动体(1)包括：搭乘座席(8)，用于搭乘者搭乘；底盘(13)，支承搭乘座席(8)；车轮(6)，使底盘(13)移动；力传感器(9)，输出与施加给搭乘座席(8)的座面的力相应的测量信号；驱动部(5)，驱动所述搭乘座席；以及控制计算部(51)，基于驱动部(5)的驱动量、搭乘座席(8)的平衡位置姿态、以及来自力传感器(9)的测量信号来计算用于驱动车轮(6)和驱动部(5)的指令值。

公开(公告)号：CN113167668A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201880099672.9

申请日：2018-11-26

Applicant: 国立大学法人东京大学

Inventor： 下山勋 ,  中井亮仁

IPC: G01L5/161 ,  G01L1/18

Abstract: 提供小型且检测灵敏度高的、用于对3个轴方向的力和绕轴的力矩进行检测的多轴触觉传感器。本发明的多轴触觉传感器1是用于对3个轴方向的力和至少1个轴的绕轴的力矩进行检测的多轴触觉传感器1，其具备至少4个传感器元件，该至少4个传感器元件包括具有在规定部位具备第1电阻层43、第2电阻层53的梁构造的至少3个剪切力检测元件20、和具有在规定部位具备第3电阻层63、第4电阻层73的梁构造的至少1个按压力检测元件30，4个传感器元件的梁构造分别以其长度方向成为放射状的方式配置于传感器基板2，基于多个传感器元件中的配置于以放射状配置的中心为基准而旋转对称的位置的、2个以上的传感器元件的输出而对至少1个轴的绕轴的力矩进行检测。