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公开(公告)号：CN107406114A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201580073783.9
申请日：2015-02-02
申请人： 铁木尔·阿蒂梅夫
发明人： 铁木尔·阿蒂梅夫
CPC分类号： B62K11/007 , B60L3/106 , B60L15/20 , B60L50/30 , B60L50/40 , B60L50/64 , B60L50/66 , B60L58/21 , B60L2200/16 , B60L2220/44 , B60L2220/50 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/425 , B60L2250/10 , B60L2260/34 , B60L2270/145 , B62K1/00 , Y02T10/641 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7022 , Y02T10/7061 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 公开了一种自平衡动力独轮车。独轮车包括：单个轮；马达，其适于驱动轮；平衡控制系统，其适于保持独轮车设备的前后平衡；脚平台，其用于支撑独轮车设备的使用者，其中脚平台可在收起位置和工作位置之间移动；和致动器，其耦合到脚平台并适于在收起位置和工作位置之间移动脚平台。致动器包括：引导构件；和连接元件，其连接到脚平台并在耦合位置处可滑动地耦合到所述引导构件，使得当脚平台在收起位置和工作位置之间移动时，耦合位置相对于引导构件移动。
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公开(公告)号：CN103687783B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201180072387.6
申请日：2011-07-22
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 安藤玄
CPC分类号： B60L15/20 , B60L15/08 , B60L2200/14 , B60L2200/16 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/7258
摘要： 倒立型移动体控制装置，配备有：设置在倒立型移动体上的多个驱动车轮，分别驱动多个车轮的多个驱动机构，检测多个驱动车轮与路面的打滑状态的打滑检测机构，取得搭乘者的操作信息的操作信息取得机构，控制驱动机构的驱动、控制多个驱动车轮的控制机构。控制机构基于由操作信息取得机构2取得的操作信息，控制打滑检测机构未检测出打滑的驱动车轮，以使倒立型移动体在立起来的方向产生来自于路面的对驱动车轮的摩擦反作用力的方式，控制由打滑检测机构检测出打滑的驱动车轮。
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公开(公告)号：CN104755364A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201380055574.2
申请日：2013-09-30
申请人： 丰田自动车株式会社
CPC分类号： B23K26/3568 , B60L2200/16 , B60L2260/34 , B62K11/007 , B62K23/08
摘要： 本发明提供通过将踏板的不灵敏带限制为仅在铰链的轴部的正上方来减少搭乘者检测的不灵敏带，提高检测搭乘者的精度的倒立二轮车。倒立二轮车的特征在于，具备：车轮；将车轮保持为能够驱动的基座(5)；连结在基座(5)的上部，供搭乘者搭乘的踏板(3)；连结在上述基座的上部，对踏板(3)进行弹性支承的弹性构件(8)；设置于基座(5)和踏板(3)之间，通过搭乘者搭乘，弹性构件(8)弹性变形从而踏板(3)被压下，检测由此产生的来自踏板的按压的检测部(7)；以及与检测部(7)所进行的按压的检测相对应地驱动车轮(4)，从而进行倒立控制的控制部(20)。此处，踏板(3)通过铰链(6)连结于基座(5)。
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公开(公告)号：CN101678872B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN200880020628.0
申请日：2008-09-17
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 及川晋
CPC分类号： B60L15/2009 , B60L2200/16 , B60L2220/46 , B60L2240/24 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2250/22 , B60L2250/24 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 本发明提供一种能够容易下车且安全性高的同轴二轮车及其控制方法。本发明的同轴二轮车(10)具有放脚的踏板部(11L、11R)以及能够操作以向前后移动的手柄(15)，并在乘载乘客的情况下移动。当通过下车开关(38)等检测到乘客下车时，所述同轴二轮车(10)的控制装置(46)执行使踏板部(11L、11R)在乘客的下车方向上的倾斜角度增加的下车辅助控制。
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公开(公告)号：CN102811901A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201180011288.7
申请日：2011-02-28
申请人： 塞格威股份有限公司
CPC分类号： B60L11/1861 , A61G5/043 , A61G5/1016 , B60L7/26 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L2200/16 , B60L2200/24 , B60L2240/12 , B60L2240/16 , B60L2240/20 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/429 , B60L2240/461 , B60L2240/547 , B60L2240/549 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62J17/08 , B62K11/007 , G01R31/3648 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275
摘要： 用于控制车辆的方法，该车辆包括支架、至少一个车轮、耦合至该至少一个车轮的平台、具有耦合至该支架的支承部分和耦合至该平台的平台部分的耦合结构，该耦合结构允许支承部分相对于平台部分向前后移动或滑动、耦合至该耦合结构的致动器用于控制支承部分相对于平台部分的位置、耦合至该至少一个车轮的驱动器，用于传送动力给所述至少一个车轮以推进车辆并维持平台水平、以及耦合至该驱动器用于控制该驱动器且耦合至致动器用于控制该致动器的控制器。
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公开(公告)号：CN102602481A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210112847.X
申请日：2012-04-18
申请人： 陈和
发明人： 陈和
IPC分类号： B62K11/00
CPC分类号： B62K11/007 , B60L2200/16 , B60L2220/42 , B60L2220/46 , B60L2260/34 , B62K11/00 , Y02T10/646
摘要： 本发明提出了一种新型的自平衡式的两轮电动车。有两个基本平行的、左右并排的、能独立转动的轮子。为了缩小体积与重量，省去了车架，踏脚板兼任车架的功能。踏脚板由两部分组成，它们各自能够独立地朝前或朝后倾斜；两个车轮设置在踏脚板的下方，车轮的高度低于踏脚板的上表面；两个车轮被电子自平衡控制系统所操控，使踏脚板保持前后方向上的水平平衡。站立在踏脚板上的驾车者，只要改变其重心即可操控车子朝前、朝后或转向行进了。因此，该种两轮电动车不仅操纵灵活、运行稳定，而且特别轻便、易于携带，可以在多种领域内得到应用。
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公开(公告)号：CN102112365A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200980130583.7
申请日：2009-06-26
申请人： 丰田自动车株式会社
CPC分类号： B60D1/02 , B60D1/00 , B60D1/50 , B60D3/00 , B60L2200/16 , B60L2220/46 , B60L2240/20 , B60L2240/24 , B60L2260/34 , B62B3/1476 , B62B5/0006 , B62B5/0079 , B62B2202/24 , B62K11/007
摘要： 运送车(1)包括：同轴二轮车(2)，具有被配置在同一轴心线上的两个车轮(13)；货车(3)；以及连结机构(4)，连结同轴二轮车(2)和货车(3)。连结机构(4)包括侧倾旋转允许部(4a)，侧倾旋转允许部(4a)在将同轴二轮车(2)的行驶方向作为侧倾轴时允许同轴二轮车(2)向侧倾方向旋转。并且，连结机构(4)包括俯仰旋转允许部(4b)，俯仰旋转允许部(4b)在将同轴二轮车(2)的左右方向作为俯仰轴时允许同轴二轮车(2)向俯仰方向旋转。
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公开(公告)号：CN101541629A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200780044218.5
申请日：2007-11-02
申请人： 爱考斯研究株式会社
发明人： 土井克则
CPC分类号： B60L15/2036 , B60L2200/16 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/7275
摘要： 本发明提供一种利用倒立摆的姿态控制使搭乘人员乘坐感觉变得舒适的车辆。确定与搭乘人员所指示的目标加速度(α*)相适应的平衡器的目标位置(λ*)(算出值)。然后，利用状态反馈控制确定平衡器(134)的驱动推力(SB)，并驱动平衡器(134)，以使当前的平衡器位置(λ)(测定值)接近确定出的平衡器目标位置(λ*)。由伴随该平衡器(134)的驱动的当前的平衡器位置(λ)(测定值)，来确定驱动轮促动器(52)的输出(τw)。这样，由平衡器134的实际位置来确定驱动转矩，因此，即使在平衡器134处于没有到达目标位置之前的过渡状态下，也能够实现稳定的直立姿态控制。
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公开(公告)号：CN101501598A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200780029846.6
申请日：2007-08-13
申请人： 塞格威股份有限公司
CPC分类号： G05D1/0891 , B60L15/20 , B60L2200/16 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/22 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 本发明提供用于控制具有电动驱动器的车辆的速度的控制器和方法。在一个实施例中，一种方法涉及确定在底面上行进的车辆的稳态平均扭矩以及加速或减速期间的扭矩。基于稳态平均扭矩、加速或减速期间的扭矩、车辆与有效负载的重量、所测得的由车辆的电动驱动器产生的再生电流、车辆与有效负载的重量、施加到接地部件的扭矩、车辆的加速度以及车辆的速度，车辆的速度得到控制，其中车辆的电动驱动器向车辆的至少一个接地部件施加扭矩以便在地面上行进。
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公开(公告)号：CN1681678A
公开(公告)日：2005-10-12
申请号：CN03821668.X
申请日：2003-07-11
申请人： 德卡产品有限公司
发明人： 迪恩·L·卡门 , 罗伯特·R·安布罗吉 , 道格拉斯·J·菲尔德 , 约翰·大卫·海因茨曼 , 理查德·库尔特·海因茨曼 , 克里斯托佛·C·朗根费尔德
CPC分类号： B62K17/00 , A63C17/01 , A63C17/08 , A63C17/12 , A63C2203/52 , B60G17/0161 , B60G2300/12 , B60G2300/20 , B60G2300/22 , B60G2300/26 , B60G2400/0512 , B60G2400/61 , B60G2400/63 , B60G2500/40 , B60G2800/014 , B60G2800/0192 , B60G2800/912 , B60G2800/915 , B60K26/02 , B60K31/00 , B60L2200/16 , B60L2200/24 , B60L2220/30 , B60L2260/34 , B60Q1/26 , B62D1/12 , B62D51/02 , B62K11/007 , B62M7/00 , Y10S180/907 , Y10S180/908
摘要： 一种用于运输表面上的物体的运输装置，该表面可以是不规则的。所述运输装置包括支承载荷的支承平台，负载支承平台具有纵向平面和横向平面并表征为载荷分布。多个触地元件与支承平台相连接从而该运输装置就沿着纵向平面上倾斜而言是静态稳定的。多个触地元件中的至少一个由机动化驱动装置来驱动。传感器模块产生指示载荷分布的信号。控制器至少基于载荷分布来控制机动化驱动装置。
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