机械臂的控制方法及相关设备
    6.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118990486A

    公开(公告)日:2024-11-22

    申请号:CN202411191495.0

    申请日:2024-08-28

    Abstract: 本申请提供一种机械臂的控制方法及相关设备。控制方法包括:获取机械臂的扰动观测值;根据扰动观测值与碰撞检测阈值的大小关系,确定机械臂是否发生物理碰撞;确定物理碰撞是否为与目标操作物的碰撞;响应于确定物理碰撞为与目标操作物的碰撞,获取机械臂的状态信息;状态信息包括机械臂末端执行器与接触面之间的位置信息、速度信息和力信息;根据机械臂的状态信息,确定机械臂的末端执行器的位置增量,并对机械臂进行位置控制;位置增量包括机械臂的末端执行器与接触面的力信息。能够进行恒力接触,自适应地学习和优化碰撞避免策略,能够应对更加复杂和动态的环境,在一定程度上解决传统的碰撞避免系统存在缺乏足够的智能性和灵活性等问题。

    一种路由选择方法、装置、电子设备及存储介质

    公开(公告)号:CN113489654B

    公开(公告)日:2024-01-05

    申请号:CN202110764128.5

    申请日:2021-07-06

    Abstract: 本申请提供了一种路由选择方法、装置、电子设备及存储介质,该方法中,在训练得到图神经网络模型的基础上,将所述目标网络拓扑结构、所述目标路由方案及所述目标网络流量输入到图神经网络模型,得到所述图神经网络模型输出的所述目标路由方案中每条链路中节点之间的网络延迟,保证能针对网络拓扑的改变和网络流量的波动进行网络延迟的准确预测,在此基础上,所述目标路由方案中每条链路中节点之间的网络延迟输入到深度强化学习网络模型,得到所述深度强化学习网络模型输出的每个所述节点作为每个下一跳节点的动作价值,实现实时根据网络延迟得到路由方案,提升路由性能的稳定(56)对比文件肖扬;吴家威;李鉴学;刘军.一种基于深度强化学习的动态路由算法.信息通信技术与政策.2020,(09),全文.

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