一种基于静止坐标系的柔性开关并网和离网协调控制方法

    公开(公告)号:CN112564087B

    公开(公告)日:2024-01-16

    申请号:CN202011246385.1

    申请日:2020-11-10

    IPC分类号: H02J3/00

    摘要: 本发明属于配电网电力电子控制技术领域,涉及柔性开关的控制技术,尤其是一种基于静止坐标系的柔性开关并网和离网协调控制方法。传统配电网控制运行故障处理方法一般都需要在配电网中安装机械式断路器进行供电和断电,柔性开关一般只用于电网正常运行时的功率控制,一旦电网发生故障,柔性开关和断路器协作切除故障馈线,等到故障清除后再投入运行。这种方式可能增加断电时间,还可能造成电压波动,进而增加经济损失。本专利提出一种基于静止坐标系的柔性开关并/离网协调控制方法,该控制方法基于静止坐标系建立基本控制模型,并能协调切换设备正常运行与线路故障时的控制运行模式切换与策略,保证配电网系统整体稳定。

    一种智能巡检机器人前进机构
    9.
    发明公开

    公开(公告)号:CN113581319A

    公开(公告)日:2021-11-02

    申请号:CN202110724791.2

    申请日:2021-06-28

    IPC分类号: B62D61/12

    摘要: 本发明提供一种智能巡检机器人前进机构,涉及机器人领域。该智能巡检机器人前进机构,包括承载板,承载板下表面固定连接有通体架,通体架内槽滑动连接有碰撞板,碰撞板外表面套接有复位弹簧,复位弹簧在通体架内槽,碰撞板左端固定连接有齿条板,齿条板上端啮合有第一齿轮,第一齿轮相互靠近的一侧固定连接有第二齿轮,第二齿轮外表面啮合有换位机构。该智能巡检机器人前进机构,通过动力轮提供动力带动机构前进,使机构在遇到台阶时转向轮首先触碰台阶,通过控制动力轮上升和下降,使机构在具有转向轮的配合下能够实现攀爬台阶的功能,达到了能够攀爬电机房内不同安装平台的效果,解决了前进机构无法攀爬直角平台的问题。

    一种可视巡检机器人挂载部署装置

    公开(公告)号:CN113437481B

    公开(公告)日:2024-04-23

    申请号:CN202110702538.7

    申请日:2021-06-23

    IPC分类号: H01Q1/27 H01Q1/22

    摘要: 本发明提供一种可视巡检机器人挂载部署装置,涉及可视巡检机器人挂载部署技术领域。该可视巡检机器人挂载部署装置,包括导辊和箱体,箱体的内部设置有两个滑杆,滑杆的两端固定连接在箱体的前后内侧壁上,滑杆的外表面套接有两个滑块,每个滑块的上表面均固定连接有两个铰接杆。该可视巡检机器人挂载部署装置,梯形块在弹簧B的作用下向左右两侧移动,而梯形块向左右两侧移动之后,三角块和弧形板在弹簧A的作用下向上移动,弧形板向上移动之后会带动铰接杆向前后连个移动,此时滑轮会向下移动脱离凹槽,而巡视机器人在此时可以拆卸下来,便于巡视机器人的保养和维护,解决了目前的配电站室可巡视时机器人在进行保养时不便于拆卸的问题。