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公开(公告)号：CN112393739A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011179457.5
申请日：2020-10-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明实施方式提供一种大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。本发明提供的大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法通过将在规划空间中寻找采样点，在起始点和采样点、采样点和起始点、采样点和目标点、目标点和采样点之间分别建立搜索树进行路径搜索。将大面积环境的路径规划问题转化为多个路径规划问题，降低了路径规划算法的复杂度，提高了路径规划算法的执行效率。
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公开(公告)号：CN112393739B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202011179457.5
申请日：2020-10-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明实施方式提供一种大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。本发明提供的大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法通过将在规划空间中寻找采样点，在起始点和采样点、采样点和起始点、采样点和目标点、目标点和采样点之间分别建立搜索树进行路径搜索。将大面积环境的路径规划问题转化为多个路径规划问题，降低了路径规划算法的复杂度，提高了路径规划算法的执行效率。
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公开(公告)号：CN111702754A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010405461.2
申请日：2020-05-14
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国网安徽省电力有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人运动规划领域，公开了一种基于模仿学习的机器人避障轨迹规划方法及机器人。该方法包括构建训练数据集，建立预测路径点的神经网络，训练神经网络，生成避障轨迹。本发明能够以学习示教轨迹的方式，达到在未获知完整障碍物信息的情形下，对机器人的避障轨迹进行规划的目的。
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公开(公告)号：CN108806932A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810646985.3
申请日：2018-06-22
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
CPC分类号： H01F27/12 , F16K1/221 , F16K31/041 , H01F27/14 , H01F27/402 , H01F30/06 , H01F2027/404 , H01F2027/406
摘要： 本发明提供了特高压变压器事故排油管路高温阻燃组合阀控系统，涉及电力系统技术领域，通过设置管道综合控制机构和单向阀门来实现对排油管在低油位时阻隔，高油位时管道开道排油，实现了实时对排油管中的油位进行管控；本发明通过排油管的环状横截面内的阀门绕轴左、右旋转来实现管道的连通；且变压器排油的通道为圆管状结构，使得变压器油在流动的时候，阻挡了油池上层油层着火进入管道，减少火势的扩散，同时反方向阻挡外部相邻油池串入本油池中，结构设置更加合理，更加安全；通过设置过滤网，用于对特高压变压器流出的变压器油进行过滤，避免其中的杂质流出堵塞后面的阀体和管路，设置更加合理。
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公开(公告)号：CN108806932B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201810646985.3
申请日：2018-06-22
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了特高压变压器事故排油管路高温阻燃组合阀控系统，涉及电力系统技术领域，通过设置管道综合控制机构和单向阀门来实现对排油管在低油位时阻隔，高油位时管道开道排油，实现了实时对排油管中的油位进行管控；本发明通过排油管的环状横截面内的阀门绕轴左、右旋转来实现管道的连通；且变压器排油的通道为圆管状结构，使得变压器油在流动的时候，阻挡了油池上层油层着火进入管道，减少火势的扩散，同时反方向阻挡外部相邻油池串入本油池中，结构设置更加合理，更加安全；通过设置过滤网，用于对特高压变压器流出的变压器油进行过滤，避免其中的杂质流出堵塞后面的阀体和管路，设置更加合理。
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公开(公告)号：CN109027664B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810770641.3
申请日：2018-07-13
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司 , 上海乐研电气有限公司
摘要： 本发明提出的一种SF6电气设备在线补气方法，包括以下步骤：S1、安装补气罐，并将补气罐通过连接软管与SF6电气设备连接，连接软管与SF6电气设备之间设有电磁阀，连接软管与补气罐之间设有抽吸泵，且连接软管上位于电磁阀和抽吸泵之间还连接有真空泵；S2、实时检测SF6电气设备内部的压强，并根据压强判断SF6电气设备是否漏气；S3、当SF6电气设备漏气，则开启真空泵对连接软管抽真空；S4、关闭真空泵，再开启电磁阀、抽吸泵以及补气罐对SF6电气设备进行补气。本发明一来实现了SF6电气设备补气的智能化和自动化，解决了人工补气的延时性，有利于降低人力需求；二来，可对SF6电气设备在线补气，解决了不能及时停止工作的SF6电气设备的电气安全问题。
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公开(公告)号：CN109027664A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810770641.3
申请日：2018-07-13
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司 , 上海乐研电气有限公司
摘要： 本发明提出的一种SF6电气设备在线补气方法，包括以下步骤：S1、安装补气罐，并将补气罐通过连接软管与SF6电气设备连接，连接软管与SF6电气设备之间设有电磁阀，连接软管与补气罐之间设有抽吸泵，且连接软管上位于电磁阀和抽吸泵之间还连接有真空泵；S2、实时检测SF6电气设备内部的压强，并根据压强判断SF6电气设备是否漏气；S3、当SF6电气设备漏气，则开启真空泵对连接软管抽真空；S4、关闭真空泵，再开启电磁阀、抽吸泵以及补气罐对SF6电气设备进行补气。本发明一来实现了SF6电气设备补气的智能化和自动化，解决了人工补气的延时性，有利于降低人力需求；二来，可对SF6电气设备在线补气，解决了不能及时停止工作的SF6电气设备的电气安全问题。
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公开(公告)号：CN112070770A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010686222.9
申请日：2020-07-16
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明涉及机器人领域，公开了一种高精度三维地图与二维栅格地图同步构建方法，包括以下步骤：有序存储三维激光雷达扫描到的点云数据；分割地面点与非地面点并对非地面点采取聚类处理；在地面点与聚类后点云中提取高度、边缘、平面特征；利用边缘、平面特征点云配准，建立三维点云地图；对世界坐标系中点云进行高度特征提取，建立二维栅格地图。本发明提出了一种实时三维建图方法，并且基于导航机器人高度特征同步构建二维栅格地图，可直接运用于机器人的导航和定位场景中。
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公开(公告)号：CN111027541A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911120313.X
申请日：2019-11-15
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国网安徽省电力有限公司
摘要： 本发明提供一种基于可见光和热成像的火焰检测方法、系统及存储介质，属于视觉识别技术领域。所述火焰检测方法包括：获取现场的可见光图像；采用训练好的目标检测模型根据所述可见光图像确定火焰的位置以得到第一火焰检测区域；获取现场的红外热图像；采用自适应图像分割方法和朴素贝叶斯方法根据所述红外热图像确定火焰的位置以得到第二火焰检测区域；采用图像配准方法对所述可见光图像和所述红外热图像进行匹配计算；采用综合决策策略根据所述第一火焰检测区域、所述第二火焰检测区域以及所述匹配计算的结果确定现场是否发生火警。该火焰检测方法、系统及存储介质能够根据机器人拍摄的图像来确认现场是否发生火警并进一步得到发生火警的具体位置。
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公开(公告)号：CN110941988A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910963981.2
申请日：2019-10-11
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国网安徽省电力有限公司
摘要： 本发明实施方式提供一种火焰识别方法、系统以及用于识别火焰的神经网络，属于图像识别技术领域。所述方法包括：从图像中提取关于火焰的深度特征；根据火焰的颜色模型生成图像掩膜；根据图像掩膜在图像中形成多个火焰可能存在的区域，并在区域上形成多个矩形框；确定矩形框中是否存在物体；在确定存在物体的情况下对矩形框的尺寸进行修正；将修正后的矩形框映射到深度特征中的相应区域，进行下采样处理以得到特征向量；采用全连接层依据特征向量判断每个矩形框中是否存在火焰；在判断矩形框中存在火焰的情况下，修正矩形框；采用神经网络单元判断图像中是否存在火焰；在判断存在火焰的情况下，输出进一步修正后的矩形框作为识别的火焰的位置。
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