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公开(公告)号：CN114288590B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111411990.4
申请日：2021-11-25
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
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公开(公告)号：CN114359776A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111411341.4
申请日：2021-11-25
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明实施例提供一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置，属于火焰检测领域。所述火焰检测方法包括：获取待检测图像的可见光图像和热成像图像；对所述可见光图像和热成像图像分别执行特征提取操作以得到可见光特征图和热成像特征图；对可见光特征图和热成像特征图进行一系列操作以得到出现火焰的区域。通过上述技术方案，本发明实施例提供的一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置通过一个简单有效的注意力引导模块来融合可见光图像与热成像图像的信息，通过热成像特征图生成的注意力与跨光谱检测框信息，以区域对应的方式优化可见光特征图，达到增加火焰检测准确度，降低误报率的效果。
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公开(公告)号：CN112085110A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010961263.4
申请日：2020-09-14
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司
发明人： 董翔宇 , 郝韩兵 , 章海斌 , 杜鹏 , 汪太平 , 刘鑫 , 朱俊 , 祁麟 , 吴永恒 , 汪世才 , 朱仲贤 , 杨瑞金 , 陆惠忠 , 尼晓辉 , 方晶晶 , 张征凯 , 赵钰 , 张文俊
摘要： 本发明实施方式提供一种用于变电站表计图像数据集的合成方法、系统及存储介质，属于变电站的自动化技术领域。所述合成方法包括：建立所述变电站的仿真模型以作为目标变电站场景；在所述目标变电站场景中确定机器人能够行进的行进路径；建立所述机器人的仿真模型；将所述机器人的仿真模型放入所述目标变电站场景中行进；以所述机器人的相机视角拍摄所述目标变电站场景的至少一个表计设备的图像；根据所述图像生成对应的场景标注图像；将所有的所述标注图像组合以形成所述图像数据集。该合成方法、系统及存储介质能够满足机器人内置神经网络的训练要求。
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公开(公告)号：CN110909677A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911154653.4
申请日：2019-11-22
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 合肥湛达智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种多目标跟踪及行为分析的方法、系统及存储介质，属于目标跟踪技术领域。所述方法包括：采用预先训练好的第一目标检测模型检测视频图像中的第一目标；采用预先训练好的第二目标检测模型检测视频图像中的第二目标；在第一目标检测模型和第二目标检测模型中的一者检测到对应的第一目标或第二目标的情况下，生成第一目标检测结果；在第一目标检测模型和第二目标检测模型中的另一者检测到对应的第一目标或第二目标的情况下，生成第二目标检测结果；根据第一目标检测结果和第二目标检测结果提取第一目标和第二目标的时空兴趣点的特征；投影时空兴趣点；根据设定的时间窗截取时空兴趣点的序列以分析第一目标或第二目标的行为。
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公开(公告)号：CN112141241A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011130304.1
申请日：2020-10-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 常州新兰陵电力辅助设备有限公司
摘要： 本发明公开一种机器人挂接地线的智能化设备，包括电动车载体系统、液压支撑系统、中心回转升降机系统、机器人抓取接地棒系统，电动车架底座下方安装有液压支撑系统，电动车架的上方设有中心回转升降机系统，升降机构靠近电动车架前侧的末端连接有机器人抓取接地棒系统，回转机构中部设有电动推杆，电动推杆的上方设有水平信号传感器与竖直信号传感器，回转机构上方与回转机构垂直的设有水平锁定机构，水平锁定机构上方设有水平的气动升降缸，六轴机器人的一端与监控设备、电缸相连接，夹爪安装在电缸上，六轴机器人的另一端经过平台与机器人控制箱、路由器、驱动器相连接，降低了劳动强度，减少了作业人员提高了效率，降低了维修成本。
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公开(公告)号：CN112070770A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010686222.9
申请日：2020-07-16
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明涉及机器人领域，公开了一种高精度三维地图与二维栅格地图同步构建方法，包括以下步骤：有序存储三维激光雷达扫描到的点云数据；分割地面点与非地面点并对非地面点采取聚类处理；在地面点与聚类后点云中提取高度、边缘、平面特征；利用边缘、平面特征点云配准，建立三维点云地图；对世界坐标系中点云进行高度特征提取，建立二维栅格地图。本发明提出了一种实时三维建图方法，并且基于导航机器人高度特征同步构建二维栅格地图，可直接运用于机器人的导航和定位场景中。
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公开(公告)号：CN111241661A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010000780.5
申请日：2020-01-02
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 合肥中科类脑智能技术有限公司
摘要： 本发明实施方式提供一种用于变电站的建模方法、系统及存储介质，属于变电站的仿真技术领域。所述建模方法包括：获取所述变电站的基本信息；从所述基本信息中获取所述变电站的表计设备的型号；从预设的材质库中获取与所述型号匹配的表计动态材质；从所述基本信息中获取所述变电站当前的环境信息；从所述材质库中获取与所述环境信息相匹配的表计动态环境；根据所述表计动态材质和所述表计动态环境进行高精度建模以生成所述变电站的模拟模型；获取所述变电站当前的每台所述表计设备的读数；根据所述读数更新所述模拟模型。该方法、系统及存储介质能够对变电站的每台表计设备进行准确地动态仿真。
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公开(公告)号：CN111027541A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911120313.X
申请日：2019-11-15
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国网安徽省电力有限公司
摘要： 本发明提供一种基于可见光和热成像的火焰检测方法、系统及存储介质，属于视觉识别技术领域。所述火焰检测方法包括：获取现场的可见光图像；采用训练好的目标检测模型根据所述可见光图像确定火焰的位置以得到第一火焰检测区域；获取现场的红外热图像；采用自适应图像分割方法和朴素贝叶斯方法根据所述红外热图像确定火焰的位置以得到第二火焰检测区域；采用图像配准方法对所述可见光图像和所述红外热图像进行匹配计算；采用综合决策策略根据所述第一火焰检测区域、所述第二火焰检测区域以及所述匹配计算的结果确定现场是否发生火警。该火焰检测方法、系统及存储介质能够根据机器人拍摄的图像来确认现场是否发生火警并进一步得到发生火警的具体位置。
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公开(公告)号：CN109782756A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811635421.6
申请日：2018-12-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种具有自主绕障行走功能的变电站巡检机器人，主要包括机器人控制系统、与机器人控制系统相连的全局高精度定位和绕障导航系统；所述全局高精度定位和绕障导航系统主要包括载波相位实时动态差分GPS、惯性测量单元、激光雷达，用于精确给出机器人在变电站内的位置与航向信息，感知识别环境中的障碍物；通过巡检机器人进行路径规划和基于触角导航算法的自主巡检与避障，实现机器人的自主绕障行走功能。本发明可实现高精度、高频率的全局定位，并基于触角导航算法实现机器人的自主巡检与避障行走，显著提升了变电站巡检机器人的复杂环境适应性和任务完成效率，减少了人工干预，提高了全自主工作时长。
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公开(公告)号：CN114288590A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111411990.4
申请日：2021-11-25
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
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