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公开(公告)号：CN113135106A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011321498.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 安徽众谷科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于无人机的户外便携式充电器，属于无人机的充电技术领域。所述充电器包括：低压端口，用于输出低压恒压直流电；低压可调端口，用于输出低压可调直流电；交流高压输出端口，用于输出交流高压电；电池组，与所述低压端口、所述低压可调端口以及所述交流高压端口连接；控制器，与所述低压端口、所述低压可调端口以及所述交流高压端口连接，用于控制各个端口的开启和关闭；以及人机交互界面，与所述控制器连接，用于接收工作人员的操作指令并向所述控制器发送对应的控制指令。该充电器通过设计电池组向无人机供电的具体电压转换电路，实现了无人机在户外通过电池组充电，克服了现有技术中无人机在户外充电成本高的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN111044044B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911242349.5
申请日：2019-12-06
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电力无人机巡检路线规划方法和装置，该方法包括环境建模、任务建模、路线规划3个步骤。本发明提出的电力无人机巡检路线规划方法，将待巡视的杆塔、线路、场地等电力设施及其周边环境，进行空间三维建模；将巡检任务所包含的各个任务点的位置坐标、拍摄角度等参数进行整理，得到子任务集合；根据环境建模结果和任务建模结果，计算最优路线。该方法具有安全性强、规划速度快、巡检效率高等优点。
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公开(公告)号：CN111976973A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010904792.0
申请日：2020-09-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机领域，公开了一种视觉辅助清洗的无人机系统，包括机身、机臂、电机、螺旋桨、起落架、供电模块、电子调速器、飞行控制器、飞行遥控器、视觉处理模块、清洗模块、地面监测站以及抗回冲力模块。本发明通过抗回冲力模块自动抵消清洗模块清洗时产生的回冲力，而且不需要额外计算回冲力的大小和方向，避免了由于回冲力的影响导致无人机无法正常清洗的情况，提高了清洗效率，而且整个系统结构简单，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110879603A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911250371.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施方式提供一种用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述控制方法包括：获取所述无人机的期望姿态角；获取所述无人机的水箱的喷嘴的直径和所述喷嘴的压强；根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力；根据所述回冲力计算用于控制所述无人机的姿态控制器的控制力矩；根据所述控制力矩控制所述无人机保持悬停状态。本发明提供的用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质通过结合期望姿态角、无人机的水箱的喷嘴的直径和压强计算出无人机喷洒时产生的回冲力，再基于该回冲力计算相应的控制力矩，最后采用该控制力矩控制该无人机，使得该无人机能够在喷洒时保持悬停状态。
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公开(公告)号：CN112180955B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202010873603.8
申请日：2020-08-26
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统，该方法包括以下步骤：S1、依据首次巡检的目标识别和故障判断结果，找出无法做出判断的疑似点，发出二次请求；S2、无人机依据给出的疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号，自主确定二次复查的巡检点，确定二次复查悬停点的位置及到达二次复查悬停点位置时的无人机及云台的姿态信息，并对局部路径进行重新规划；S3、飞行到达二次复查悬停点悬停，同时根据二次复查任务信息完成对无人机位姿和对云台姿态的控制，进行拍照，并将图片重新进行识别处理，实现二次复查。本方法提高了输电塔线路场景下自主无人机巡检的可靠性与实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112102403B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010799997.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。
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公开(公告)号：CN112434600A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011321731.8
申请日：2020-11-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无参估计建模的无人机巡检方法及系统，包括：获取无人机采集的输电线路一位置的图像并提取图像中的特征信息；将所提取的特征信息输入预先构建的用于判断图像是否异常的背景模型中以得到所述图像的判断结果；以及在判断结果示出图像存在异常时，控制无人机重新采集所述位置的图像。本发明在保证准确率的前提下，科学有效的指导输电线路的二次复查，来补偿目标检测网络在降质图像检测中的缺陷。
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公开(公告)号：CN112099554A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010675020.4
申请日：2020-07-14
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种用于冲洗高压输电线路绝缘子的控制方法及系统，属于超高压输电线路绝缘子清洗技术领域。所述控制方法包括：获取待冲洗的户外的绝缘子样本以获取其盐密度值；判断盐密度值是否小于或等于第一预设值；在判断盐密度值小于或等于第一预设值的情况下，确定现场的环境条件；判断现场的环境条件是否满足预设条件；在判断现场的环境条件满足预设条件的情况下，通过视觉导航控制无人机飞行至距离绝缘子预设距离处，根据绝缘子的排列类型调整无人机的喷嘴至与绝缘子呈预设角度；以及按预设的顺序控制无人机执行喷洗作业。该控制方法及系统能够提高清洗效率的同时，可避免人为清洗可能引起的事故。
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公开(公告)号：CN111160399A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911242358.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种深度学习的绝缘子目标样本标注方法和装置，该方法包括图像样本中绝缘子目标的标注方法。本发明提出图像样本中绝缘子目标的标注方法，使用椭圆形的标注框对图像中的绝缘子目标进行位置标注，并对其状态进行类别标注，如正常、自爆、污损等。基于此标注方法，得到的数据集，能够支撑深度学习神经网络模型，进行端到端训练，得到绝缘子及其状态(正常/自爆/污损等)的检测模型。该方法具有适用性强、标注效率高、标注精度高等优点。
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公开(公告)号：CN112180955A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010873603.8
申请日：2020-08-26
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统，该方法包括以下步骤：S1、依据首次巡检的目标识别和故障判断结果，找出无法做出判断的疑似点，发出二次请求；S2、无人机依据给出的疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号，自主确定二次复查的巡检点，确定二次复查悬停点的位置及到达二次复查悬停点位置时的无人机及云台的姿态信息，并对局部路径进行重新规划；S3、飞行到达二次复查悬停点悬停，同时根据二次复查任务信息完成对无人机位姿和对云台姿态的控制，进行拍照，并将图片重新进行识别处理，实现二次复查。本方法提高了输电塔线路场景下自主无人机巡检的可靠性与实用性。
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