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公开(公告)号：CN106124949B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201610769198.9
申请日：2016-08-30
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种基于热红外成像技术对绝缘子故障在线监测方法，钢帽部分采用矩形框选点法、绝缘子串部分采用线段选点进行坐标温度转换，由绝缘子故障检测算法得出低值绝缘子特征量、零值绝缘子特征量、绝缘子积污特征量和绝缘子破损特征量四类温度参数特征量，结合环境温度、湿度和污秽状况，选用两个三层PNN概率神经网络分别对钢帽部分和绝缘子串部分进行特征级融合，给出局部信息融合判断的结果，提交给决策级进行全局决策，提高信息融合模型的精度，清晰的划分出故障和非故障，减少误判率，采用多特征量监测，并综合多种特征量数据和绝缘子故障判断模型进行故障判别，因此监测数据的可靠性得到提高。
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公开(公告)号：CN106124949A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610769198.9
申请日：2016-08-30
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
CPC classification number: G01R31/1218 , G01N25/72 , G01R31/1245
Abstract: 本发明公开了一种基于热红外成像技术对绝缘子故障在线监测方法，钢帽部分采用矩形框选点法、绝缘子串部分采用线段选点进行坐标温度转换，由绝缘子故障检测算法得出低值绝缘子特征量、零值绝缘子特征量、绝缘子积污特征量和绝缘子破损特征量四类温度参数特征量，结合环境温度、湿度和污秽状况，选用两个三层PNN概率神经网络分别对钢帽部分和绝缘子串部分进行特征级融合，给出局部信息融合判断的结果，提交给决策级进行全局决策，提高信息融合模型的精度，清晰的划分出故障和非故障，减少误判率，采用多特征量监测，并综合多种特征量数据和绝缘子故障判断模型进行故障判别，因此监测数据的可靠性得到提高。
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公开(公告)号：CN114684295A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN108714583A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589399.X
申请日：2018-06-08
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了变电站支柱绝缘子带电清扫系统，包括：垂直升降机构、环抱旋转机构以及至少两个清扫机构，所述环抱旋转机构设置于所述垂直升降机构的一侧，所述清扫机构设置于所述环抱旋转机构的两端并能够分别沿所述环抱旋转机构的环形轴线水平旋转。本发明有益效果：通过环抱旋转机构的设置能够对变电站支柱绝缘子形成环抱清扫，还可通过垂直升降机构的设置而对支柱绝缘子表面进行上下方向的清扫，其毛刷本身亦可自转，因此能够从多角度实现对支柱绝缘子的高效清扫，清扫效果佳，绝缘效果好。
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公开(公告)号：CN114684295B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114596244A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011404625.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉处理和多特征融合的红外图像识别方法及系统，利用图像预处理技术对采集的红外图像进行处理，以过滤背景和其他因素对设备识别的干扰，利用基于VGG‑Net多特征融合的目标检测模型对红外图像进行目标检测，定位电力设备在红外图像中的位置，利用训练好的设备分类模型对定位后的电力设备种类进行识别，本发明能够保证红外图像设备定位和识别的准确性，能够满足变电站场景机器人巡检的要求。
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公开(公告)号：CN205981295U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620993940.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本实用新型公开了一种采集绝缘子环境温湿度的在线监测装置，包括微处理器、分别与微处理器连接的测温电路、湿度检测电路、电平转换电路和电源电路，测温电路包括基准电压设定电路和热敏电阻电路，基准电压设定电路的输出端与热敏电阻电路的输出电压分别与微处理器的温度测量输入端连接；湿度测量电路采用数字式湿度传感器sht15；电平转换电路采用MAX232芯片。测温电路、湿度检测电路都是为了在融合算法的时候用来修正绝缘子的表面温度的时候需要提取的辅助参数，能够使得判别的结果更加的准确。
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公开(公告)号：CN210910094U
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201921374747.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人防水外壳结构，包括：机器人壳体，在所述机器人壳体的设定位置设有用于容纳云台升降机构的通孔，所述通孔位置设有第一密封件；在云台上设有盖板，在云台下降至最低点时，所述盖板与通孔位置的第一密封件压合，实现通孔位置的密封。本实用新型实现了机器人在升降云台的基础上的IP65级别的防护效果，解决了云台升起后雨水流入机器人壳体后造成的机器人本体进水的问题。
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公开(公告)号：CN106646017B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610865176.2
申请日：2016-09-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 重庆大学 , 国网山东省电力公司 , 山东理工大学 , 国家电网公司
Inventor： 陈玉峰 , 任志刚 , 周大洲 , 王兴照 , 郭志红 , 王有元 , 杜修明 , 辜超 , 孟瑜 , 邢海文 , 杨祎 , 周立玮 , 刘航 , 刘玉 , 陈天 , 周加斌 , 林颖 , 彭飞 , 朱庆东 , 王建 , 王硕 , 王学磊 , 冯彩
Abstract: 本发明公开了一种变压器重要度的划分方法，包括：将变压器重要度作为目标层，将变压器的本体特性、负载情况以及外部环境信息作为准则层，对表征准则层的数据指标进一步划分作为指标层，建立变压器重要度层次模型；采集同一时刻不同变压器的指标层的实时数据信息；对采集到的实时数据信息进行归一化处理；分别对各指标层数据赋予权重值；根据各指标层数据的归一化结果以及权重值计算各变压器的重要度。本发明有益效果：该方法能综合多源信息，全面评估变压器当前的运行情况，并能避免不同类型变压器之间的差异性，适用于评估不同环境、不同类型的变压器重要度，能为变压器的检修更换提供有效的客观依据。
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公开(公告)号：CN107765712A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710806218.X
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。
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