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公开(公告)号：CN114964242A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210713039.2
申请日：2022-06-22
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
Abstract: 本发明公开了一种室外空旷环境下机器人快速感知与融合定位方法，该方法主要包括多传感器数据时间同步、点云数据运动补偿、局部地图构建以及迭代扩展卡尔曼数据融合定位四个环节。在传感器数据同步环节，本发明获取低频激光雷达点云和高频IMU数据信息，通过时间戳将两者同步并打包储存。在点云数据数据运动补偿环节，本发明通过坐标转换和刚体运动学方程将点云坐标进行对齐。然后在局部地图构建环节，根据当前预测的位姿构建局部点云地图，以减小噪声和计算量。最后为了在室外空旷的少特征环境下提高点云定位精度，本发明使用自适应迭代卡尔曼滤波将IMU和RTK‑GPS数据与点云定位信息进行融合，保证了定位的精度和快速性。
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公开(公告)号：CN110146789A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910566969.8
申请日：2019-06-27
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本公开提供了一种智能运检通报方法及装置。其中，一种智能运检通报方法包括判断输电线路故障杆塔位置和故障原因，其过程为：利用故障测距算法，得到当前测点与故障点之间的距离，进而转换为故障杆塔号，判断出故障杆塔位置；选取与故障原因相匹配的至少两种故障特征来训练神经网络，判断出故障原因；调取当前巡检区域的地图数据库，在地图数据库中定位故障杆塔位置，查询出当前测点至故障杆塔的巡检路径并在相应地图上标记，形成导航地图；将故障杆塔位置和故障原因及导航地图填充至预先设定的故障通报模板中形成故障通报，并推送至客户端中展示。其能够减少故障停电时间，提高供电可靠性。
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公开(公告)号：CN115574822A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211165294.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人视觉定位方法、装置及系统，周期性获取机器人前方图像信息，对所述图像信息进行障碍物图像信息提取，生成障碍物信息图像；感知机器人定位信息，并将机器人定位信息上传至云端，云端调用已保存的与该定位地点对应的历史障碍物信息图像进行比对；图像信息比对结果一致则继续按规划路径进行导航；图像信息比对结果不一致则路径前方出现新增障碍物，此时，机器人暂停行进，进入新增障碍物判断模式，判断是否需要更改路径。该定位方法可以提高对机器人行进路径中障碍物的识别精度,通过设置规划路径的地理围栏,能够减少机器人与新出现的障碍物发生碰撞造成导航失败的风险。
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公开(公告)号：CN115079719A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210712535.6
申请日：2022-06-22
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及基于二维码和长直线混合定位的无人机精准降落方法，该方法通过制作二维码和长直线的混合标签降落板；无人机在降落板上方获取下方图像，识别二维码中心并自动与之对齐并降落到一定高度；无人机识别到位于二维码中心的两条长直线，根据长直线在图像中的位置与间距计算其与长直线的相对位姿，与之对齐并精准降落到长直线中心位置。本发明提供的方法解决了无人机高空识别降落板要求尺寸尽量大与低空无法完整识别大尺寸降落板的矛盾，实现了无人机从高空的快速精准稳定降落。
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公开(公告)号：CN110303422A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910644014.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 张胜军 , 许永盛 , 班伟龙 , 李鹏 , 杜文祥 , 杨可林 , 李潇 , 王居波 , 韩笑 , 郭金建 , 房振鲁 , 李辉 , 徐广令 , 刘晓东 , 赵国胜 , 聂海青 , 刘建平 , 王东玉 , 蒋琦 , 郭胜田
IPC: B24B27/033 , B24B41/02 , B24B45/00
Abstract: 本发明的导线氧化层清除装置，其特征在于：包括支架，固定安装在支架上的滚筒和导体固定环；滚筒内部经轴承安装有可转动的滚筒毛刷固定管，滚筒毛刷固定管连接驱动装置，滚筒毛刷固定管上设有轴向的长条开口，毛刷的刷毛朝内固定在长条开口上；待加工导体插入滚筒毛刷固定管，并由导体固定环固定住。本发明的有益效果是，该导线氧化层清除装置，结构简单、使用方便，配合导线氧化层清洗剂使用，能够将老旧导线表面的氧化层进行有效清除。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110146789B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910566969.8
申请日：2019-06-27
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本公开提供了一种智能运检通报方法及装置。其中，一种智能运检通报方法包括判断输电线路故障杆塔位置和故障原因，其过程为：利用故障测距算法，得到当前测点与故障点之间的距离，进而转换为故障杆塔号，判断出故障杆塔位置；选取与故障原因相匹配的至少两种故障特征来训练神经网络，判断出故障原因；调取当前巡检区域的地图数据库，在地图数据库中定位故障杆塔位置，查询出当前测点至故障杆塔的巡检路径并在相应地图上标记，形成导航地图；将故障杆塔位置和故障原因及导航地图填充至预先设定的故障通报模板中形成故障通报，并推送至客户端中展示。其能够减少故障停电时间，提高供电可靠性。
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公开(公告)号：CN110147757A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910412356.9
申请日：2019-05-17
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于卷积神经网络的输电通道工程车辆辨识方法及系统。其中，基于卷积神经网络的输电通道工程车辆辨识方法，包括获取输电线路监控图像并进行统一像素大小处理；将处理后的输电线路监控图像输入至基于卷积神经网络的工程车辆辨识模型，由工程车辆辨识模型辨识出图像类别；其中，图像类别以图像中包含的工程车辆类别进行分类；将图像类别结果映射到原始输电线路监控图像中，若图像类别结果为含有工程车辆，则工程车辆辨识模型输出标注工程机械边界框位置与种类标签的输电线路监控图像，继续下一张图像的检测；否则，跳过这张图像，继续下一张图像的检测。
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公开(公告)号：CN117559332A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311610437.2
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司
Abstract: 本发明公开了基于高性能阻尼的导线微风振动抑制装置，涉及电网防灾技术领域；为了解决现有技术的不足；具体包括连接组件和两组结构相同的抑制组件，所述抑制组件包括钢绞线、固定连接于钢绞线两端的防振锤；所述防振锤的内部设置有液体腔，液体腔的内部设置有填充液和球体；两组所述抑制组件上的四个防振锤的大小尺寸及重量均不相同。本发明当导线在微风吹动下发生振动时，导线的振动通过钢绞线传递到防振锤上，防振锤内的球体会在阻尼液内晃动产生阻尼，从而消耗掉微风振动的能量，实现对微风振动的有效抑制作用，相较于传统防振锤结构，本发明具有防治频率多、阻尼性能强，能够满足抑制导线微风振动的要求，保证输电线路的安全运行。
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公开(公告)号：CN117638741A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311686316.6
申请日：2023-12-11
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明公开了电力施工及检修用轻便高效电动导线剥线器，涉及电力工程作业设备技术领域；为了解决切割期间易出现线芯受损的问题；具体包括切割机构和夹持组件，所述夹持组件上设置有导杆，导杆的外壁套设有固定座，固定座的一侧面设置有切割距离控制部，切割距离控制部包括固定连接于固定座顶部面的顶撑件、设置于固定座一侧面的导向槽、通过滑块滑动连接于导向槽内壁的固定板、固定连接于固定座一侧面的参考尺、两个以上呈竖列等距式设置于固定座一侧面的插孔、插设于其中一个插孔内壁的插柱、固定连接于插柱一端的接触开关。本发明能够精准控制切割深度，进而可有效避免切割到线芯，使用较为方便。
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公开(公告)号：CN210838686U
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201921962172.1
申请日：2019-11-14
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于更换耐张绝缘子串的托瓶架，涉及电力检修设备技术领域。本实用新型两支撑杆同一端的上端面沿长度方向均设有凹槽Ⅰ，凹槽Ⅰ内设有若干通孔，相邻两通孔之间的水平距离为3‑4cm，两支撑杆的上端面上还设有若干与凹槽Ⅰ垂直且相连通的凹槽Ⅱ，凹槽Ⅱ与通孔数量相同且相邻；两螺杆的一端分别穿过通孔连接蝶形螺母，两螺杆的另一端分别固定连接水平杆，两水平杆的另一端分别固定连接竖直杆，两竖直杆的另一端之间连接有托杆。本申请能够满足工作人员根据绝缘子串的长度对托瓶架的长度进行微调的要求。
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