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公开(公告)号：CN114964242A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210713039.2
申请日：2022-06-22
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
摘要： 本发明公开了一种室外空旷环境下机器人快速感知与融合定位方法，该方法主要包括多传感器数据时间同步、点云数据运动补偿、局部地图构建以及迭代扩展卡尔曼数据融合定位四个环节。在传感器数据同步环节，本发明获取低频激光雷达点云和高频IMU数据信息，通过时间戳将两者同步并打包储存。在点云数据数据运动补偿环节，本发明通过坐标转换和刚体运动学方程将点云坐标进行对齐。然后在局部地图构建环节，根据当前预测的位姿构建局部点云地图，以减小噪声和计算量。最后为了在室外空旷的少特征环境下提高点云定位精度，本发明使用自适应迭代卡尔曼滤波将IMU和RTK‑GPS数据与点云定位信息进行融合，保证了定位的精度和快速性。
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公开(公告)号：CN115574822A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211165294.4
申请日：2022-09-23
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
摘要： 本发明涉及一种机器人视觉定位方法、装置及系统，周期性获取机器人前方图像信息，对所述图像信息进行障碍物图像信息提取，生成障碍物信息图像；感知机器人定位信息，并将机器人定位信息上传至云端，云端调用已保存的与该定位地点对应的历史障碍物信息图像进行比对；图像信息比对结果一致则继续按规划路径进行导航；图像信息比对结果不一致则路径前方出现新增障碍物，此时，机器人暂停行进，进入新增障碍物判断模式，判断是否需要更改路径。该定位方法可以提高对机器人行进路径中障碍物的识别精度,通过设置规划路径的地理围栏,能够减少机器人与新出现的障碍物发生碰撞造成导航失败的风险。
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公开(公告)号：CN115079719A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210712535.6
申请日：2022-06-22
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及基于二维码和长直线混合定位的无人机精准降落方法，该方法通过制作二维码和长直线的混合标签降落板；无人机在降落板上方获取下方图像，识别二维码中心并自动与之对齐并降落到一定高度；无人机识别到位于二维码中心的两条长直线，根据长直线在图像中的位置与间距计算其与长直线的相对位姿，与之对齐并精准降落到长直线中心位置。本发明提供的方法解决了无人机高空识别降落板要求尺寸尽量大与低空无法完整识别大尺寸降落板的矛盾，实现了无人机从高空的快速精准稳定降落。
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公开(公告)号：CN115311346A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210883289.0
申请日：2022-07-26
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
摘要： 本发明涉及一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置及设备和存储介质，获取所述视频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主体的静态照片，进行融合处理得到目标图片，不同目标区域的目标图片对应不同数据库函数，获取目标图片的同时，获取拍摄对象主体所在位置信息与巡检机器人定位信息，接收不同时间范围的不同目标区域的同一目标图片，在云端形成历史数据库，通过采用本发明的方法，可以明显改善巡检机器人工作过程中电网系统巡检的安全性和精度及效率问题，降低了巡检成本及风险问题，解决了需要人工进行故障判断和标记等问题，提高相关巡检机器人的图像构建技术和故障定位准确性。
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公开(公告)号：CN117638741A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311686316.6
申请日：2023-12-11
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明公开了电力施工及检修用轻便高效电动导线剥线器，涉及电力工程作业设备技术领域；为了解决切割期间易出现线芯受损的问题；具体包括切割机构和夹持组件，所述夹持组件上设置有导杆，导杆的外壁套设有固定座，固定座的一侧面设置有切割距离控制部，切割距离控制部包括固定连接于固定座顶部面的顶撑件、设置于固定座一侧面的导向槽、通过滑块滑动连接于导向槽内壁的固定板、固定连接于固定座一侧面的参考尺、两个以上呈竖列等距式设置于固定座一侧面的插孔、插设于其中一个插孔内壁的插柱、固定连接于插柱一端的接触开关。本发明能够精准控制切割深度，进而可有效避免切割到线芯，使用较为方便。
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公开(公告)号：CN117559332A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311610437.2
申请日：2023-11-29
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司
摘要： 本发明公开了基于高性能阻尼的导线微风振动抑制装置，涉及电网防灾技术领域；为了解决现有技术的不足；具体包括连接组件和两组结构相同的抑制组件，所述抑制组件包括钢绞线、固定连接于钢绞线两端的防振锤；所述防振锤的内部设置有液体腔，液体腔的内部设置有填充液和球体；两组所述抑制组件上的四个防振锤的大小尺寸及重量均不相同。本发明当导线在微风吹动下发生振动时，导线的振动通过钢绞线传递到防振锤上，防振锤内的球体会在阻尼液内晃动产生阻尼，从而消耗掉微风振动的能量，实现对微风振动的有效抑制作用，相较于传统防振锤结构，本发明具有防治频率多、阻尼性能强，能够满足抑制导线微风振动的要求，保证输电线路的安全运行。
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公开(公告)号：CN114596557A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011404938.1
申请日：2020-12-04
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统，包括：机器人运行过程中，每隔设定时间采集一段设定长度的输电线路导线的图像信息，相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像具有公共区域；识别后一幅图像中去掉公共区域部分的图像中所包含的钢芯铝绞线的螺纹个数，作为在前一幅图像位置的基础上新增或者需要减去的螺纹个数；根据最终获得的螺纹个数、钢芯铝绞线的直径和螺纹螺距，确定机器人的位置信息。本发明通过确定相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像的公共区域的位置，能够准确判断出机器人的运行状态。
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公开(公告)号：CN217165463U
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202220862854.0
申请日：2022-04-13
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司
摘要： 本实用新型涉及导线接头清洗设备技术领域，且公开了一种导线接头清洗机，包括外壳框架，外壳框架顶部固定有轴承座和导线抱紧座，轴承座侧壁固定有外管，轴承座侧壁设置有旋转清洗管，外管内壁固定有用于限位导线的调节扎箍，外壳框架内壁中部固定有耐腐蚀泵和旋转电机。本实用新型中，清洗完成后，关闭耐腐蚀泵，关闭冲洗液箱至耐腐蚀泵的开关，打开冲洗液箱至耐腐蚀泵的开关，开启耐腐蚀泵，直至导线冲洗的无残液，冲洗后的残液流入冲洗液回收箱内，工程完工后处理，关闭旋转电机，导线清洗完成，打开导线抱紧座，取出导线观察下清洗效果，一个循环完成，功能性全面且节约了清洗液，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN221152685U
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202322919059.8
申请日：2023-10-30
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司
摘要： 本申请公开了一种屋顶型防鸟装置，属于防鸟装置技术领域。包括竖向杆，所述竖向杆的上端有轴承环，所述轴承环的外侧环形等距设置有旋转杆，所述旋转杆中部的上侧开设有圆形槽，所述旋转杆的端部设置有半球壳，所述竖向杆位于轴承环的下方环形设置有防鸟板，所述防鸟板的顶端矩阵排列有锥形刺，所述竖向杆的底端通过减震组件连接有滑动杆，本申请通过设置有防鸟板、轴承环、反光镜和半球壳，在有风力推动的时候，轴承环旋转，带动三个旋转杆和半球壳进行转动，形成动态驱赶鸟类，在无风状态通过防鸟板和锥形刺配合，防止鸟类驻足，通过伞状撑开的结构形态去保护一些重要的电网设备，通过动静结合使得对鸟类驱赶效果得到有效的提升。
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公开(公告)号：CN212845525U
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202022263013.1
申请日：2020-10-13
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司
IPC分类号： G01R1/04
摘要： 本实用新型涉及电缆路径测试设备技术领域，特别涉及一种电缆路径测试仪万向夹钳，电缆耦合线夹钳的右钳臂固定连接在万向节上，万向节通过连接座固定在伸缩杆的一端，伸缩杆的另一端与操作手柄相连，牵引绳一端与电缆耦合夹钳的左钳臂相连，穿过导向环后通过中空的伸缩杆一端与操作手柄的活动部件相连。本实用新型的有益效果为：解决了电缆路径测试时作业人员需下井进入有限作业空间中毒或窒息的问题。
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