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公开(公告)号:CN115079719A
公开(公告)日:2022-09-20
申请号:CN202210712535.6
申请日:2022-06-22
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及基于二维码和长直线混合定位的无人机精准降落方法,该方法通过制作二维码和长直线的混合标签降落板;无人机在降落板上方获取下方图像,识别二维码中心并自动与之对齐并降落到一定高度;无人机识别到位于二维码中心的两条长直线,根据长直线在图像中的位置与间距计算其与长直线的相对位姿,与之对齐并精准降落到长直线中心位置。本发明提供的方法解决了无人机高空识别降落板要求尺寸尽量大与低空无法完整识别大尺寸降落板的矛盾,实现了无人机从高空的快速精准稳定降落。
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公开(公告)号:CN110303422A
公开(公告)日:2019-10-08
申请号:CN201910644014.X
申请日:2019-07-17
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor: 张胜军 , 许永盛 , 班伟龙 , 李鹏 , 杜文祥 , 杨可林 , 李潇 , 王居波 , 韩笑 , 郭金建 , 房振鲁 , 李辉 , 徐广令 , 刘晓东 , 赵国胜 , 聂海青 , 刘建平 , 王东玉 , 蒋琦 , 郭胜田
IPC: B24B27/033 , B24B41/02 , B24B45/00
Abstract: 本发明的导线氧化层清除装置,其特征在于:包括支架,固定安装在支架上的滚筒和导体固定环;滚筒内部经轴承安装有可转动的滚筒毛刷固定管,滚筒毛刷固定管连接驱动装置,滚筒毛刷固定管上设有轴向的长条开口,毛刷的刷毛朝内固定在长条开口上;待加工导体插入滚筒毛刷固定管,并由导体固定环固定住。本发明的有益效果是,该导线氧化层清除装置,结构简单、使用方便,配合导线氧化层清洗剂使用,能够将老旧导线表面的氧化层进行有效清除。
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公开(公告)号:CN114964242A
公开(公告)日:2022-08-30
申请号:CN202210713039.2
申请日:2022-06-22
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
Abstract: 本发明公开了一种室外空旷环境下机器人快速感知与融合定位方法,该方法主要包括多传感器数据时间同步、点云数据运动补偿、局部地图构建以及迭代扩展卡尔曼数据融合定位四个环节。在传感器数据同步环节,本发明获取低频激光雷达点云和高频IMU数据信息,通过时间戳将两者同步并打包储存。在点云数据数据运动补偿环节,本发明通过坐标转换和刚体运动学方程将点云坐标进行对齐。然后在局部地图构建环节,根据当前预测的位姿构建局部点云地图,以减小噪声和计算量。最后为了在室外空旷的少特征环境下提高点云定位精度,本发明使用自适应迭代卡尔曼滤波将IMU和RTK‑GPS数据与点云定位信息进行融合,保证了定位的精度和快速性。
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公开(公告)号:CN110146789B
公开(公告)日:2021-11-16
申请号:CN201910566969.8
申请日:2019-06-27
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本公开提供了一种智能运检通报方法及装置。其中,一种智能运检通报方法包括判断输电线路故障杆塔位置和故障原因,其过程为:利用故障测距算法,得到当前测点与故障点之间的距离,进而转换为故障杆塔号,判断出故障杆塔位置;选取与故障原因相匹配的至少两种故障特征来训练神经网络,判断出故障原因;调取当前巡检区域的地图数据库,在地图数据库中定位故障杆塔位置,查询出当前测点至故障杆塔的巡检路径并在相应地图上标记,形成导航地图;将故障杆塔位置和故障原因及导航地图填充至预先设定的故障通报模板中形成故障通报,并推送至客户端中展示。其能够减少故障停电时间,提高供电可靠性。
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公开(公告)号:CN110147757A
公开(公告)日:2019-08-20
申请号:CN201910412356.9
申请日:2019-05-17
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于卷积神经网络的输电通道工程车辆辨识方法及系统。其中,基于卷积神经网络的输电通道工程车辆辨识方法,包括获取输电线路监控图像并进行统一像素大小处理;将处理后的输电线路监控图像输入至基于卷积神经网络的工程车辆辨识模型,由工程车辆辨识模型辨识出图像类别;其中,图像类别以图像中包含的工程车辆类别进行分类;将图像类别结果映射到原始输电线路监控图像中,若图像类别结果为含有工程车辆,则工程车辆辨识模型输出标注工程机械边界框位置与种类标签的输电线路监控图像,继续下一张图像的检测;否则,跳过这张图像,继续下一张图像的检测。
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公开(公告)号:CN115311346A
公开(公告)日:2022-11-08
申请号:CN202210883289.0
申请日:2022-07-26
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
Abstract: 本发明涉及一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置及设备和存储介质,获取所述视频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主体的静态照片,进行融合处理得到目标图片,不同目标区域的目标图片对应不同数据库函数,获取目标图片的同时,获取拍摄对象主体所在位置信息与巡检机器人定位信息,接收不同时间范围的不同目标区域的同一目标图片,在云端形成历史数据库,通过采用本发明的方法,可以明显改善巡检机器人工作过程中电网系统巡检的安全性和精度及效率问题,降低了巡检成本及风险问题,解决了需要人工进行故障判断和标记等问题,提高相关巡检机器人的图像构建技术和故障定位准确性。
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公开(公告)号:CN110146789A
公开(公告)日:2019-08-20
申请号:CN201910566969.8
申请日:2019-06-27
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本公开提供了一种智能运检通报方法及装置。其中,一种智能运检通报方法包括判断输电线路故障杆塔位置和故障原因,其过程为:利用故障测距算法,得到当前测点与故障点之间的距离,进而转换为故障杆塔号,判断出故障杆塔位置;选取与故障原因相匹配的至少两种故障特征来训练神经网络,判断出故障原因;调取当前巡检区域的地图数据库,在地图数据库中定位故障杆塔位置,查询出当前测点至故障杆塔的巡检路径并在相应地图上标记,形成导航地图;将故障杆塔位置和故障原因及导航地图填充至预先设定的故障通报模板中形成故障通报,并推送至客户端中展示。其能够减少故障停电时间,提高供电可靠性。
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公开(公告)号:CN106835156A
公开(公告)日:2017-06-13
申请号:CN201710041504.1
申请日:2017-01-20
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及应用化学技术领域,特别公开了一种旧导线氧化层处理方法。该旧导线氧化层处理方法,以旧导线为处理对象,其特征在于:用刷子涂抹处理剂A于旧导线周围,浸沐刷1‑2分钟,即可去除灰黑色氧化物;再用清洗剂B清洗2‑3分钟,即可露出银白色铝,静置待溶剂挥发后,涂801电力脂,对接头进行液压。本发明经现场施工,减少了劳动强度,提高了工作效率,旧导线表面氧化层处理干净,铝渗透到导线缝隙中增大了金具与导线的握着力,提升导线压接质量,避免导线断线事故的发生。
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公开(公告)号:CN114596557B
公开(公告)日:2025-05-02
申请号:CN202011404938.1
申请日:2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统,包括:机器人运行过程中,每隔设定时间采集一段设定长度的输电线路导线的图像信息,相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像具有公共区域;识别后一幅图像中去掉公共区域部分的图像中所包含的钢芯铝绞线的螺纹个数,作为在前一幅图像位置的基础上新增或者需要减去的螺纹个数;根据最终获得的螺纹个数、钢芯铝绞线的直径和螺纹螺距,确定机器人的位置信息。本发明通过确定相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像的公共区域的位置,能够准确判断出机器人的运行状态。
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公开(公告)号:CN107063462B
公开(公告)日:2019-11-26
申请号:CN201611244580.4
申请日:2016-12-29
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国家电网公司
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明涉及一种输电线路红外热像技术领域,尤其是一种输电线路红外热像异常区域提取方法,本发明提供一种输电线路红外热像异常区域提取方法,采用PSO‑CV模型,对输电线路红外热像异常区域进行异常区域提取,能够有效的抑制噪声,并使红外热像的清晰度提高,有利于电力工程师检测输电线路的热故障。
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