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公开(公告)号：CN107962016B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN107962589B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李超英 , 苏建军 , 李振杰 , 王彦良 , 许玮 , 慕世友 , 韩克存 , 李华东 , 陈晓红 , 李建祥 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 张岩 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107962015B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实时检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN107972038B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710432148.6
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 蒋斌 , 苏建军 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任志刚 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 傅孟潮 , 陈玉峰 , 李建祥 , 赵金龙 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭
Abstract: 本发明公开了一种自主变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括升降冲洗机构、移动机构和控制系统，升降冲洗机构包括绝缘支撑、设置于绝缘支撑上端的水枪、以及带动水枪进行竖直和水平方向上运动的垂直摆动油缸与水平摆动油缸；控制系统包括控制器和传感器组，控制系统融合传感器组采集的工作参数，对升降冲洗机构和移动机构进行相应控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成一冲两回或一冲多回的冲洗作业。本发明实现了冲洗机器人的小型化和智能化。
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公开(公告)号：CN111060765A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911367975.7
申请日：2019-12-26
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种电动汽车充电设备的检测方法、装置和系统，后台服务端和模拟测试端上电后建立通信连接，后台服务端接收模拟测试端传输的不同测试类型所对应的模拟参数，并以此设置不同类型的测试案例，依据各测试案例所对应的权重值以及预先设置的影响因子，对各测试案例进行优先级排序。模拟测试端依据各测试案例的优先级顺序，依次调用各测试案例对充电设备进行测试，得到测试结果。后台服务端根据各测试结果与其相应的预期结果，得到充电设备的检测结果。该过程通过软件模拟的方式实现对充电设备的全自动化测试，不需要依赖于人工操作以及硬件设备，提高了测试的效率。并且通过测试案例的优先级排序，进一步提升了测试的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107971267B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710462802.8
申请日：2017-06-19
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南市章丘区供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种支座式辅助冲洗装置及其方法，其中支座式辅助冲洗装置包括可拆卸的上下两部，其中上部为绝缘冲洗机构，下部为移动机构；所述移动机构包括移动支架，所述移动支架上安装有控制器及与其相连的驱动单元；所述绝缘冲洗机构包括绝缘杆件，所述绝缘杆件的下端安装在移动机构上，绝缘杆件的上端安装有水枪，所述水枪还分别与垂直升降机构和水平运动机构相连，所述垂直升降机构和水平运动机构分别与驱动单元相连，分别用于调整支座式辅助冲洗装置上水枪的俯仰及旋转角度，使其对准作业对象，来辅助水冲机器人进行冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107971266B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 许玮 , 苏建军 , 李振杰 , 逯怀东 , 慕世友 , 李超英 , 石鑫 , 傅孟潮 , 张庆 , 陈玉峰 , 李建祥 , 赵金龙 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN110901461A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911221658.4
申请日：2019-12-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种充电系统功率分配的方法，包括：接收充电桩发送的功率分配请求；获取空闲队列中各功率模块的状态信息；利用负载均衡算法根据状态信息计算各功率模块的健康值；根据健康值在空闲队列中选择最优功率模块分配至充电桩的运行队列。本申请根据健康值在空闲队列中选择最优功率模块分配至充电桩的运行队列，达到平衡各功率模块的损耗的目的，从而有效的降低功率模块故障率，提高充电系统的稳定性，降低出现巨大损失的概率。本申请同时还提供了一种充电系统功率分配的系统、设备及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107962014B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710432673.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 李冬 , 李超英 , 傅孟潮 , 李勇 , 吴观斌 , 许乃媛 , 李建祥 , 赵金龙 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了自动识别绝缘子的变电站设备带电水冲洗机器人及方法。其中该机器人包括绝缘臂，其上安装有水枪，绝缘臂与绝缘臂升降机构相连，绝缘臂升降机构与主控制器相连，主控制器用于驱动绝缘臂升降机构垂直升降，进而由绝缘臂带动水枪实现垂直升降动作；水变电站设备带电冲洗机器人本体上还安装有倾斜角传感器，其用于检测变电站设备带电水冲洗机器人本体的倾斜角度并传送至主控制器；在绝缘臂上与水枪平行处还安装有激光传感器，其用于对绝缘子进行标定并将标定结果传送至主控制器；主控制器用于根据接收到的标定结果及变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度来判断绝缘子的位置和状态并输出包含水枪水平角度以及俯仰角度信息的水冲洗策略。
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公开(公告)号：CN214930055U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202122184500.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本实用新型提供一种转向机构，属于转向设备技术领域，包括：底盘；底盘上设有四个转向轮，每一个转向轮均连接在一根连接杆上；连接杆可旋转的连接在底盘上，连接杆的旋转轴垂直于转向轮的中心轴；底盘上安装有驱动连接杆可旋转的驱动装置；驱动装置为两个，一个驱动装置同时驱动两根位于同一侧的连接杆旋转；驱动装置的驱动轴连接有主动齿轮，主动齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮的中部穿设有传动轴，传动轴的两端分别连接有第一齿轮，第一齿轮啮合有第二齿轮，第二齿轮连接连接杆。本实用新型结构简单、控制便捷、空间紧凑、维护方便，可以实现多种转向，提高了复杂场合下的转向灵活性；后轮与前轮逆相位转向，提高了转向机动性和稳定性。
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