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公开(公告)号：CN114596236B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011404925.4
申请日：2020-12-04
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司临沂供电公司
IPC分类号： G06T5/60 , G06T5/90 , G06T5/50 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464
摘要： 本发明提供了一种密闭腔体低照度图像增强方法及系统，获取多组样本图像，对每组样本图像进行筛选，以质量最优图像为该组样本图像的模板图像，其余图像作为待增强图像，形成训练样本集；构建条件生成对抗网络，以模板图像为目标输出，采用多指标融合损失函数进行训练，再将模板图像作为真实目标，增强后图像作为虚假目标输入，进行训练；将密闭腔体内采集的图像输入训练后的条件生成对抗网络，得到图像增强后的图像。本发明实现低照度图像到高质量图像端到端的图像增强输出，有效提升了低照度图像的亮度与对比度。
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公开(公告)号：CN112085799B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010820783.3
申请日：2020-08-14
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/80 , H04N23/67 , H04N23/695
摘要： 本发明属于机器人巡检技术领域，提供了一种电力设备自主配准方法及系统。其中，电力设备自主配准方法包括构建当前机器人停靠点与至少一个已关联设备的空白设备点位；接收相机倍率及云台角度调节命令，以使得相机倍率调整至初始倍率且被测设备均位于相机视野内，自动聚焦并抓取可见光图片；框选可见光图像的所有被测设备，根据设备的框选位置计算云台位移及相机变倍倍数并存储在设备点位信息中；根据云台位移及相机变倍倍数来调整云台及相机，获取聚焦值并存储在设备点位信息中，同时自动从模板数据内抓取相应被测设备的识别模板，实现电力设备自主配准。
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公开(公告)号：CN111985352B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010753731.9
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提出了一种AI前端化的变电站巡检视频实时识别方法及系统，包括：至少一固定点相机、至少一机器人相机及AI分析模块；机器人相机安装在变电站巡检机器人上，用于采集变电站巡检机器人巡视路线覆盖区域内设备及环境视频信息；固定点相机分布于变电站设备区内，用于采集变电站设备区内机器人巡检无法到达区域内设备及环境视频信息；AI分析模块对固定点相机、机器人相机所采集的变电站巡检视频实时进行处理，识别并输出设备位置信息，并对采集视频中设备图像信息进行分析处理，在前端实现设备状态的实时跟踪。本公开技术方案，AI分析模块位于前端，采用前端数据处理方式，所采集的视频图像不需要传输至后台，实现了数据处理的及时性。
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公开(公告)号：CN117253107A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311226875.9
申请日：2023-09-21
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/77 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G06V10/80
摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，提供了一种用于配电网巡检缺陷识别的样本扩充方法及系统，包括：获取配电网巡检图像及缺陷描述；将所述配电网巡检图像加入噪声，得到临时图像矩阵；将所述缺陷描述转为文本向量，将文本向量与临时图像矩阵利用梯度场引导融合进行融合；基于融合后的结果，使用神经网络预测噪声；将临时图像矩阵减去预测的噪声后，转化为生成图像。保证了生成高质量的配电网巡检缺陷图像，实现配电网巡检图像小样本的扩充和处理。
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公开(公告)号：CN116382349A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310540473.X
申请日：2023-05-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于无人机巡检技术领域，提供了一种无人机异地起降移动式机巢及其控制方法。其中，无人机异地起降移动式机巢至少包括起降平台、转盘及机巢控制器；所述转盘上预设有多个无人机停机区；所述起降平台上设有复位方向垂直的第一复位组件以及第二复位组件，以与转盘配合实现无人机的取出和复位；所述机巢控制器与无人机控制器相互通信，所述机巢控制器用于：在无人机执行飞行任务时，控制机巢的运动状态并传送至无人机控制器；所述无人机控制器，用于：根据机巢的运动状态，控制无人机的自主巡检作业状态。
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公开(公告)号：CN112304304B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202011146393.9
申请日：2020-10-23
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于变电站的巡检无人机、系统及方法，包括：无人机本体，所述无人机本体上分别设有惯性导航模块、磁罗盘传感器、机载端差分GPS模块和视觉里程计模块；通过所述惯性导航模块获取无人机初始姿态、速度和位置信息，将所述惯性导航模块获取的速度和位置数据能够分别与机载端差分GPS模块获得差分信息、单点GPS定位信息或者视觉里程计模块获取的视觉导航信息进行融合，输出有效的无人机速度和位置信息，同时能够对磁罗盘传感器获取的无人机姿态信息进行修正。本发明在变电站线路及设备结构复杂的环境下，通过惯性导航数据融合差分导航数据或视觉里程计数据，能够获得高精度导航数据，实现巡检无人机的准确定位。
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公开(公告)号：CN115902533A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211144286.1
申请日：2022-09-20
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明提出了一种局部放电检测的信号采集装置及方法，包括：采集阵列，包括多个声信号采集结构；抗干扰壁，设置在所述采集阵列外部；所述抗干扰壁包括多个消音结构，所述消音结构包括柔性膜以及固定在所述柔性膜上的消音片；本发明创新性的提出了一种局部放电检测的信号采集装置，可以用于局部放电检测系统，设计了阵列式声信号采集结构和具有抗干扰能力的抗干扰壁，对局部放电信号进行指向性采集，同时通过抗干扰壁进行噪音隔离；避免了无人机动力设备等产生的噪音对局部放电信号的采集时造成影响的问题，实现了局部放电检测时的声信号采集，降低了噪声干扰，实现了采集声信号的最优降噪，保证了局部放电的检测精度。
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公开(公告)号：CN115890615A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211377913.6
申请日：2022-11-04
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种轨道巡检机器人及其工作方法，包括：移动驱动组件、清扫组件、检测组件和控制模块，移动驱动组件包括驱动电机和设于轨道两侧的齿轮组，齿轮组由驱动电机驱动，以使机器人在轨道上移动；清扫组件包括驱动机构和设于轨道两侧的浮动扫盘，浮动扫盘由驱动机构驱动，以实现机器人在轨道上移动时对轨道的清扫；控制模块用于控制调节检测组件的俯仰角度和水平角度，以经检测后得到机器人当前位置，控制模块根据机器人当前位置判断机器人处于平直轨道或坡度轨道，并根据判断结果对驱动电机进行控制，实现移动驱动组件的差速运动控制。实现机器人高粉尘、强振动环境下稳定巡检能力，增强机器人抗干扰能力和复杂环境下的综合适应能力。
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公开(公告)号：CN112847356B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011639735.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种变电站足式巡检机器人安全控制方法及系统，包括：获取机器人周围设定范围内的路面特征信息和待检电力设备信息，形成三维点云；将所述三维点云的坐标转换为地面坐标系下的坐标；基于足式机器人尺寸确定其前进通道的范围；基于前进通道距离范围内的点云数量，确定足式机器人的通行策略。本发明方法能够通过抬脚和下蹲的方式实现避障，同时保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面而立面影响平衡。
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