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公开(公告)号：CN114614395A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210229594.8
申请日：2022-03-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明属于高压线路检修工具领域，提供了一种线路防震锤复位工具、作业机器人及复位方法。其中，该线路防震锤复位工具包括导向部、驱动部、紧固部和转接部；所述紧固部安装在驱动部的一端，所述转接部安装在驱动部的另一端，所述转接部用于连接驱动部与作业机器人；所述驱动部与导向部相连，用于将导向部卡设在防震锤上，使得防震锤沿线路移动，直至目标位置使得导向部从防震锤脱出；所述紧固部用于在导向部从防震锤脱出后对防震锤螺栓进行紧固，以完成防震锤的复位作业。
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公开(公告)号：CN114498443B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210229705.5
申请日：2022-03-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明属于架空输电线路带电作业技术领域，提供了一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质。其中，该机器人包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。
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公开(公告)号：CN114640063A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110332606.5
申请日：2021-03-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02G1/14
摘要： 本发明涉及输电线路设备技术领域，具体地涉及一种架空输电线路机器人的自动开合的被动递进缠绕式架空输电线路机器人导线修补装置，包括支撑部、旋转部、开合部和单丝进给部；所述旋转部通过轴承套与支撑部铰接；所述开合部通过销轴与旋转部铰接，并能够相对于旋转部打开和闭合，闭合时开合部与旋转部通过卡扣机构进行固定；所述单丝进给部固定在旋转部的外侧面；当旋转部和开合部相对打开时，用于挂线或脱线，当旋转部和开合部相对完全闭合时，用于单丝缠绕补给，完成单丝螺旋修补；本发明解决了导线进出修补装置及单丝紧密缠绕的难题，提高了导线修补装置的适应能力及自动化水平，提高了线路作业机器人进行导线修补的效率。
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公开(公告)号：CN114268046A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111470743.1
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法。其中，该装置进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。本发明解决了异物柔软特性造成的机械臂大幅度运动进行拖拽的难题，降低了线路机器人及作业臂的机械机构及控制要求。
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公开(公告)号：CN110794861A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911109814.8
申请日：2019-11-14
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种飞行上下线绝缘子串检测机器人自主落串方法及系统，控制飞行上下线绝缘子串检测机器人飞行至绝缘子串上方位置，利用携带的相机垂直向下采集绝缘子串图像；利用训练好的深度学习神经网络模型，对每片绝缘子在采集图像中的位置进行自动识别；根据得出的绝缘子片识别结果，计算每片绝缘子的中心，拟合出两个绝缘子串的中间线；计算机器人相对绝缘子串的中间线的水平和垂直距离以及角度偏差，实时修正机器人位置和姿态，使机器人运动至两个绝缘子串中间线的正上方，控制机器人垂直降落，实时测定机器人与绝缘子串的高度差，实现自主落串。
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公开(公告)号：CN114614395B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210229594.8
申请日：2022-03-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明属于高压线路检修工具领域，提供了一种线路防震锤复位工具、作业机器人及复位方法。其中，该线路防震锤复位工具包括导向部、驱动部、紧固部和转接部；所述紧固部安装在驱动部的一端，所述转接部安装在驱动部的另一端，所述转接部用于连接驱动部与作业机器人；所述驱动部与导向部相连，用于将导向部卡设在防震锤上，使得防震锤沿线路移动，直至目标位置使得导向部从防震锤脱出；所述紧固部用于在导向部从防震锤脱出后对防震锤螺栓进行紧固，以完成防震锤的复位作业。
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公开(公告)号：CN114268046B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111470743.1
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法。其中，该装置进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。本发明解决了异物柔软特性造成的机械臂大幅度运动进行拖拽的难题，降低了线路机器人及作业臂的机械机构及控制要求。
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公开(公告)号：CN114473469A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210229593.3
申请日：2022-03-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路引流板螺栓紧固装置、机器人及方法。其中，该装置包括进给部、柔性套筒部和螺母紧固部；所述柔性套筒部处于引流板的螺栓侧，所述螺母紧固部处于引流板的螺母侧，所述柔性套筒部和所述螺母紧固部对向安装在进给部两侧；所述进给部用于驱动柔性套筒部和螺母紧固部同时往中间移动，分别靠近待紧固的引流板螺栓的头部和螺母，以达到紧固引流板螺栓的目的。
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公开(公告)号：CN114640063B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202110332606.5
申请日：2021-03-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02G1/14
摘要： 本发明涉及输电线路设备技术领域，具体地涉及一种架空输电线路机器人的自动开合的被动递进缠绕式架空输电线路机器人导线修补装置，包括支撑部、旋转部、开合部和单丝进给部；所述旋转部通过轴承套与支撑部铰接；所述开合部通过销轴与旋转部铰接，并能够相对于旋转部打开和闭合，闭合时开合部与旋转部通过卡扣机构进行固定；所述单丝进给部固定在旋转部的外侧面；当旋转部和开合部相对打开时，用于挂线或脱线，当旋转部和开合部相对完全闭合时，用于单丝缠绕补给，完成单丝螺旋修补；本发明解决了导线进出修补装置及单丝紧密缠绕的难题，提高了导线修补装置的适应能力及自动化水平，提高了线路作业机器人进行导线修补的效率。
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公开(公告)号：CN115502979A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211302722.3
申请日：2022-10-24
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机械臂力矩主动柔顺精确控制方法及系统，本发明机械臂先以位置控制模式实现对目标位置处的自主规划作业轨迹及作业姿态，随后以力的阻抗控制模式实现主动柔顺控制，与目标环境进行接触作业，根据机械臂末端的期望位姿与实测位姿差值估计末端受力情况，从而判断是否准确碰触被操作对象，随后通过作业工具的力反馈检测作业过程是否正常，并在操作失败或受力方向不符合预期时及时中止并重试，从而提升机械臂自主作业的稳定性，保证机械臂运动过程平稳的同时，精确控制机械臂末端与环境的接触力，满足工业机械臂的生产要求。
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