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公开(公告)号：CN118896231A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411367425.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种C构型压接金具X射线检测机器人、检测方法及导航方法，包括：行走机构、垂直升降机构和X光检测机构；所述X光检测机构包括支撑架、位于支撑架顶部的接收板以及位于支撑架底部的发射机，接收板通过水平移动机构与支撑架连接，接收板能够在水平移动机构的带动下沿着与行走机构行走方向垂直的方向移动；所述垂直升降机构固定在行走机构的连接架上，所述垂直升降机构的推杆末端与支撑架上的推杆连接板连接；本发明极大的提高了机器人环境适应性。
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公开(公告)号：CN115502979A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211302722.3
申请日：2022-10-24
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂力矩主动柔顺精确控制方法及系统，本发明机械臂先以位置控制模式实现对目标位置处的自主规划作业轨迹及作业姿态，随后以力的阻抗控制模式实现主动柔顺控制，与目标环境进行接触作业，根据机械臂末端的期望位姿与实测位姿差值估计末端受力情况，从而判断是否准确碰触被操作对象，随后通过作业工具的力反馈检测作业过程是否正常，并在操作失败或受力方向不符合预期时及时中止并重试，从而提升机械臂自主作业的稳定性，保证机械臂运动过程平稳的同时，精确控制机械臂末端与环境的接触力，满足工业机械臂的生产要求。
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公开(公告)号：CN114592766A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011398564.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: E05F15/73 , E06B5/16 , E21F17/103 , E21F17/00 , E21F17/18
Abstract: 本公开提供了一种机器人自主穿越电缆隧道防火门的方法及系统，属于隧道巡检技术领域，所述方法包括以下步骤：机器人通过防火门之前，获取防火门图像数据，识别防火门当前状态；防火门获取机器人图像数据，识别机器人的运动状态；根据防火门当前状态和/或机器人的运动状态，进行防火门的开合控制；本公开通过防火门和机器人互相图像识别，且双向图像识别结果彼此独立，提高了图像识别的准确率，保证了防火门开门的稳定性，完善了防火门智能关门机制，既能满足隧道防火安全性的要求，又能实现机器人自主穿越防火门的功能。
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公开(公告)号：CN113895580A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111361286.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种无缆自主水下机器人通信定位装置及方法，定位装置包括：水上浮筏、通信线缆和连接基座；水上浮筏设有水上转角测量支架、线缆收放机构和GPS定位模块，通信线缆为零浮力线缆，且通信线缆的第一端穿过水上转角测量支架后与线缆收放机构连接；连接基座与水下机器人连接，连接基座设有水下转角测量支架和线缆夹紧机构，通信线缆的第二端穿过水下转角测量支架后利用线缆夹紧机构夹紧并与水下机器人的通信接口连接，且通信线缆的第二端为浮体材料；本公开具备数据回传、远程遥控和精准定位能力，可直接安装于各类无缆自主水下机器人机体上使用，提高了水下机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN117913935A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311623970.2
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种移动式机器人充电系统及方法，所述系统，包括：第一全向移动机构、第二全向移动机构、充电组件以及扩展储能组件，充电组件与第一全向移动机构连接，扩展储能组件与第二全向移动机构连接；第一全向移动机构和第二全向移动机构的底部均连接有行走轮，充电组件的充电电池与扩展储能组件的储能电池电连接；充电组件的顶部连接有无线充电板和充电电极，充电组件侧部连接有直充模块，充电组件的顶部布置有多个用于捕捉机器人底部图像或者视频的视觉模块；本发明实现了机器人与充电机构的位置匹配，移动充电机构具备多种充电方式和可扩充的电池组件，能够适应多种充电类型，提高了机器人充电效率，扩展了机器人的适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117452953A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311622490.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种足式机器人最优连续落足点选择方法及系统，根据场景确定可行通道，选择可行通道覆盖的可落足区域，对各个区域进行划分，计算各划分后的小区域内的总转动增量，实现滚动预测，并以机器人机体位置移动累积偏差值和总转动增量之和最小为目标函数，找到最优方案。本发明具有滚动预测和优化选择的优点，在通过落足点离散的特殊地形时可以为机器人选择更为合理的落足点位置，降低了机体倾覆的风险和能量损耗，提升了机器人通过落足点离散地形的成功率。
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公开(公告)号：CN118896231B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411367425.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种C构型压接金具X射线检测机器人、检测方法及导航方法，包括：行走机构、垂直升降机构和X光检测机构；所述X光检测机构包括支撑架、位于支撑架顶部的接收板以及位于支撑架底部的发射机，接收板通过水平移动机构与支撑架连接，接收板能够在水平移动机构的带动下沿着与行走机构行走方向垂直的方向移动；所述垂直升降机构固定在行走机构的连接架上，所述垂直升降机构的推杆末端与支撑架上的推杆连接板连接；本发明极大的提高了机器人环境适应性。
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公开(公告)号：CN113978670B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111363388.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司烟台供电公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本公开提供了一种水下机器人用磁力仪收放装置及方法，所述装置至少包括：中空筒体和拖缆收放机构；拖缆收放机构置于中空筒体内部，中空筒体的底部设有出线导轨，出线导轨上滑动连接有导线罩，导线罩内设有第一导向轮，中空筒体内靠近尾部的位置设有第二导向轮；拖缆收放机构至少包括利用驱动电机控制的设有多排倾斜螺纹的螺杆，拖缆在螺杆沿螺纹螺旋缠绕，拖缆的自由端用于穿过出线导轨线槽再经过第一导向轮和第二导向轮后与磁力仪连接；本公开可直接安装于水下机器人机体外部，实现对于海洋磁力仪的自主收放，降低了使用该类探测设备对于水下机器人作业产生的不利影响。
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公开(公告)号：CN113978670A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111363388.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本公开提供了一种水下机器人用磁力仪收放装置及方法，所述装置至少包括：中空筒体和拖缆收放机构；拖缆收放机构置于中空筒体内部，中空筒体的底部设有出线导轨，出线导轨上滑动连接有导线罩，导线罩内设有第一导向轮，中空筒体内靠近尾部的位置设有第二导向轮；拖缆收放机构至少包括利用驱动电机控制的设有多排倾斜螺纹的螺杆，拖缆在螺杆沿螺纹螺旋缠绕，拖缆的自由端用于穿过出线导轨线槽再经过第一导向轮和第二导向轮后与磁力仪连接；本公开可直接安装于水下机器人机体外部，实现对于海洋磁力仪的自主收放，降低了使用该类探测设备对于水下机器人作业产生的不利影响。
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公开(公告)号：CN119407812A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411684427.8
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 孟海磊 , 雍军 , 李阳 , 李建祥 , 李冬松 , 王兴照 , 孙志周 , 李希智 , 郝永鑫 , 曾金保 , 陈斌 , 束建虎 , 孙晓斌 , 李涛 , 李丹丹 , 武磊 , 杨仁明 , 周长明
Abstract: 本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种带补强线输电线路压接管X射线检测机器人及方法，包括：X射线检测机构以及行走机构，行走机架以及位于行走机架底部的驱动轮，所述X射线检测机构，包括：第一接收板支撑梁、第二接收板支撑梁、发射机和发射机支撑梁。本发明解决了带补强线压接管无法全面精准检测的问题，实现了机器人在导线、补强线及两种导线融合场景下的行走，确保了机器人在无人机吊装上线后可以行走到预置检测点，规避了补强线向上或向下分叉后接收板与补强线的干涉，实现了一体化设计，一次上线即可完成左右两根导线的检测，且接收板与压接管的距离可以调节，确保了压接管的X射线检测精度。
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