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公开(公告)号：CN111017061A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911319439.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本公开提供了一种输电杆塔攀爬机器人、系统及方法，包括框体，所述框体的两侧分别对称设置有一机械手臂，所述机械手臂的端部和框体下端各设置有一手爪；机械手臂包括至少两个可转动连接的大臂和小臂，所述大臂可转动连接框体，所述小臂可转动连接所述手爪，所述手爪包括角度可调的两个手爪部，且每个手爪部设置有电磁铁，通过改变电磁铁的通电情况，改变手爪的磁吸附力，通过控制手爪的磁吸附力，配合机械手臂与框体之间的转动、大臂和小臂之间的转动，小臂和手爪之间的转动，以及手爪部角度改变，实现所述攀爬机器人的位姿和运动控制，到达指定目标点。
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公开(公告)号：CN111071362A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911310552.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本公开提供了一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统，包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；上摆臂和下摆臂不同的端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所手爪能够沿升降臂上下运动，上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；下摆臂上、与旋转件在同一轴线位置处可转动设置有一支撑臂，且该转动中心轴与下摆臂的延伸方向平行，支撑臂的端部设置有一固定手爪；手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。
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公开(公告)号：CN112370681A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011279745.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC: A62B35/04
Abstract: 本申请提供一种高空坠落保护方法、装置、气囊和存储介质，该方法包括：获取高空坠落人员的当前人体姿态信息；根据当前人体姿态信息，判断当前人体姿态是否符合预设的安全降落人体姿态；当当前人体姿态不符合预设的安全降落人体姿态时，开启气体发生器以生成气囊填充气体，并根据当前人体姿态信息控制对应的快速开关口打开对气囊填充气体进行喷射，以对当前人体姿态进行纠正，直至当前人体姿态符合预设的安全降落人体姿态。上述方案提供的高空坠落保护方法，可以利用气体发生器和快速开关口，对正在发生高空坠落事件的人员的当前人体姿态进行调整，以使其在落地之前符合安全降落人体姿态，保障了高空坠落人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN112370681B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202011279745.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC: A62B35/04
Abstract: 本申请提供一种高空坠落保护方法、装置、气囊和存储介质，该方法包括：获取高空坠落人员的当前人体姿态信息；根据当前人体姿态信息，判断当前人体姿态是否符合预设的安全降落人体姿态；当当前人体姿态不符合预设的安全降落人体姿态时，开启气体发生器以生成气囊填充气体，并根据当前人体姿态信息控制对应的快速开关口打开对气囊填充气体进行喷射，以对当前人体姿态进行纠正，直至当前人体姿态符合预设的安全降落人体姿态。上述方案提供的高空坠落保护方法，可以利用气体发生器和快速开关口，对正在发生高空坠落事件的人员的当前人体姿态进行调整，以使其在落地之前符合安全降落人体姿态，保障了高空坠落人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN110665139B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910836785.9
申请日：2019-09-05
Applicant: 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杆塔防坠设备安装机器人及安装方法，该机器人包括：环境感知单元，用于采集机器人的环境数据并将环境数据发送至中央控制单元；中央控制单元，与环境感知单元相耦合，用于根据接收到的环境数据生成攀爬控制指令以及安装控制指令；驱动控制单元，与中央控制单元相耦合，用于根据中央控制单元发送的攀爬控制指令控制机器人的攀爬结构攀爬杆塔；防坠设备安装单元，与中央控制单元相耦合，用于根据中央控制单元发送的安装控制指令控制设置于机器人上的安装机构将防坠设备安装于杆塔上。通过根据环境数据生成的攀爬控制指令控制机器人攀爬杆塔，根据生成的安装控制指令将防坠设备安装在杆塔上，提高了防坠设备的安装安全性和安装效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110665139A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910836785.9
申请日：2019-09-05
Applicant: 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杆塔防坠设备安装机器人及安装方法，该机器人包括：环境感知单元，用于采集机器人的环境数据并将环境数据发送至中央控制单元；中央控制单元，与环境感知单元相耦合，用于根据接收到的环境数据生成攀爬控制指令以及安装控制指令；驱动控制单元，与中央控制单元相耦合，用于根据中央控制单元发送的攀爬控制指令控制机器人的攀爬结构攀爬杆塔；防坠设备安装单元，与中央控制单元相耦合，用于根据中央控制单元发送的安装控制指令控制设置于机器人上的安装机构将防坠设备安装于杆塔上。通过根据环境数据生成的攀爬控制指令控制机器人攀爬杆塔，根据生成的安装控制指令将防坠设备安装在杆塔上，提高了防坠设备的安装安全性和安装效率。
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公开(公告)号：CN111677308B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010376673.2
申请日：2020-05-07
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC: E04G21/32
Abstract: 一种输电线路临时防坠装置，包括并排竖直设置的第一底板和第二底板，在第一底板一侧的两端均安装有快速抓紧装置，第二底板一侧安装有控制中心和电源，所述第一底板和第二底板上安装有水平设置的低速力矩抱紧装置，第一底板和第二底板的顶端固定安装机械手抓放装置。本发明的积极效果在于：本发明携带轻便，通过远程操控挂接防坠器具，无需登塔，替代了传统的人工作业，省时省力，仅需一人便可完成防坠装置挂接工作，在提高挂装效率的同时还降低了工作人员的作业风险，保证了检修工作人员的人身安全。本发明适用于钢管杆塔、30m以上杆塔和220kV及以上线路杆塔的防坠装置挂接作业。
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公开(公告)号：CN111686383B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010376670.9
申请日：2020-05-07
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC: A62B35/00
Abstract: 电力线路安全绳远程输送装置包括并排竖直设置的第一底板和第二底板，第二底板一侧安装有控制中心和电源，所述第一底板和第二底板上安装有水平设置的低速力矩抱紧装置，第一底板和第二底板的顶端固定安装机械手抓放装置。本发明的积极效果在于：本发明携带轻便，通过远程操控挂接安全绳远程输送装置，无需登塔，替代了传统的人工作业，省时省力，仅需一人便可完成安全绳远程输送装置的挂接工作，在提高挂装效率的同时还降低了工作人员的作业风险，保证了检修工作人员的人身安全。(本发明适用于钢管杆塔、30m以上杆塔和220kV及以上线路杆塔的安全绳远程输送装置的挂接作业。
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公开(公告)号：CN107929972B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201711191150.5
申请日：2017-11-24
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC: A62B35/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路高空作业人员杆塔坠落后的救援方法，它解决了现有技术中攀爬杆塔所携带的重量大的问题，具有减轻救援人员工作量，快速实现救援的有益效果，其方案如下：一种输电线路高空作业人员杆塔坠落后的救援方法，作业人员从输电杆塔坠落后，取出辅助脚踏，并将辅助脚踏与安全带的受力点进行连接，辅助脚踏底部设置环形圈，将人的脚部放置于环形圈内进行支撑，人得以被支撑；救援人员包括至少两人，其中一救援人员爬高到高处，通过提拉受力转移使被困作业人员脱困，该救援人员通过上段救援绳陪同被困作业人员一同下降，同时，另一救援人员在杆塔较低位置设置下段救援绳，救援人员通过下段救援绳陪同被困作业人员二次下降。
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公开(公告)号：CN111686383A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010376670.9
申请日：2020-05-07
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC: A62B35/00
Abstract: 电力线路安全绳远程输送装置包括并排竖直设置的第一底板和第二底板，第二底板一侧安装有控制中心和电源，所述第一底板和第二底板上安装有水平设置的低速力矩抱紧装置，第一底板和第二底板的顶端固定安装机械手抓放装置。本发明的积极效果在于：本发明携带轻便，通过远程操控挂接安全绳远程输送装置，无需登塔，替代了传统的人工作业，省时省力，仅需一人便可完成安全绳远程输送装置的挂接工作，在提高挂装效率的同时还降低了工作人员的作业风险，保证了检修工作人员的人身安全。(本发明适用于钢管杆塔、30m以上杆塔和220kV及以上线路杆塔的安全绳远程输送装置的挂接作业。
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