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公开(公告)号:CN109687584B
公开(公告)日:2020-12-25
申请号:CN201811618050.0
申请日:2018-12-28
发明人: 路永玲 , 徐江涛 , 刘洋 , 周赞东 , 范鹏 , 王海涛 , 陈舒 , 姜海波 , 高超 , 李鸿泽 , 贾骏 , 刘子全 , 张照辉 , 徐阳 , 杨景刚 , 黄强 , 李杰 , 冯万兴 , 严碧武 , 姚翔宇 , 郑雷 , 程远 , 李涛 , 江栋 , 周盛 , 尹齐心
IPC分类号: H02J13/00
摘要: 本发明公开了一种输电物联通信网络接入优化方法,步骤:(1)接收采集终端发送的入网请求;(2)进行双层次自诊断,判断采集终端和通信网络是否正常;(3)根据输电线路在线监测数据,结合输电线路状态评估技术,提取出告警状态的采集终端相关数据;(4)对于异常或者告警频繁的采集终端进行重点监测,赋予较高的通信请求权重值;(5)基于上述步骤,确定相应的通信接入策略,对于异常或者告警频繁的采集终端给予更多的通信资源。本发明采用优先级和权重值设置的方法,对处于极端环境或者频繁发生事故的输电线路杆塔进行重点监测,保证输电线路运维人员第一时间赶赴现场,避免事故发生。
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公开(公告)号:CN109687584A
公开(公告)日:2019-04-26
申请号:CN201811618050.0
申请日:2018-12-28
发明人: 路永玲 , 徐江涛 , 刘洋 , 周赞东 , 范鹏 , 王海涛 , 陈舒 , 姜海波 , 高超 , 李鸿泽 , 贾骏 , 刘子全 , 张照辉 , 徐阳 , 杨景刚 , 黄强 , 李杰 , 冯万兴 , 严碧武 , 姚翔宇 , 郑雷 , 程远 , 李涛 , 江栋 , 周盛 , 尹齐心
IPC分类号: H02J13/00
CPC分类号: H02J13/0075
摘要: 本发明公开了一种输电物联通信网络接入优化方法,步骤:(1)接收采集终端发送的入网请求;(2)进行双层次自诊断,判断采集终端和通信网络是否正常;(3)根据输电线路在线监测数据,结合输电线路状态评估技术,提取出告警状态的采集终端相关数据;(4)对于异常或者告警频繁的采集终端进行重点监测,赋予较高的通信请求权重值;(5)基于上述步骤,确定相应的通信接入策略,对于异常或者告警频繁的采集终端给予更多的通信资源。本发明采用优先级和权重值设置的方法,对处于极端环境或者频繁发生事故的输电线路杆塔进行重点监测,保证输电线路运维人员第一时间赶赴现场,避免事故发生。
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公开(公告)号:CN110238877A
公开(公告)日:2019-09-17
申请号:CN201910337158.0
申请日:2019-04-25
发明人: 殷鹏翔 , 蔡炜 , 姚正齐 , 谷山强 , 王海涛 , 严碧武 , 李健 , 杨滢璇 , 罗浩 , 郑雷 , 洪骁 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 梁文勇 , 涂洁 , 焦方俞 , 吴大伟 , 冯智慧 , 方书博
摘要: 本发明涉及机器人水平变轨技术领域,特指一种轨道式巡检机器人专用水平变轨机构,包括出段轨道、触动杆、入段轨道、安装杆、支撑杆与变轨段轨道,变轨段轨道可转动的设于安装杆上,出段轨道固定于安装杆的一侧,出段轨道一端的端部与变轨段轨道一端的端部对应设置,入段轨道固定于安装杆的另一侧,入段轨道一端的端部与变轨段轨道另一端的端部对应设置,触动杆上部铰接于变轨段轨道上,触动杆下部连接于支撑杆的一端,支撑杆的另一端限位于安装杆上。该变轨机构采用纯机械传动方式实现变轨,变轨过程无延迟,和直接通行用时相当,变轨效率高,该变轨机构体积小,结构简单,安装在需要转弯的位置,占用空间很少,而且安装方便,拆卸简单。
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公开(公告)号:CN110190640A
公开(公告)日:2019-08-30
申请号:CN201910337161.2
申请日:2019-04-25
发明人: 罗浩 , 蔡炜 , 姚正齐 , 谷山强 , 王海涛 , 严碧武 , 李健 , 刘芮彤 , 殷鹏翔 , 郑雷 , 洪骁 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 梁文勇 , 涂洁 , 焦方俞 , 吴大伟 , 冯智慧 , 方书博
IPC分类号: H02J7/00
摘要: 本发明公开了一种机器人母港,包括本体,所述本体的内部设置有用于容置机器人的腔体,所述本体的顶部设置有用于通信连接机器人和基站的通信组件,所述本体的底部设置有用于将所述机器人母港固定连接在终端塔上的固定组件,所述腔体的前侧壁上设置有用于打开或关闭所述腔体的门,所述腔体的底壁设置有用于向机器人充电的充电组件,其结构简单,而且当机器人进入所述腔体后,门将关闭,使得机器人进入所述机器人母港后处于全封闭的环境中,安全性较高;而且,通过所述通信组件可以确保机器人、所述机器人母港以及所述本体之间通信的稳定性;另外,通过所述固定组件可以将所述机器人母港固定连接在终端塔上,安全稳固。
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公开(公告)号:CN110328653B
公开(公告)日:2024-07-02
申请号:CN201910655185.2
申请日:2019-07-19
申请人: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人: 郑雷 , 蔡炜 , 姚正齐 , 崔风情 , 王海涛 , 冯万兴 , 李健 , 严碧武 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 董勤 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 冯智慧 , 方书博 , 焦方俞 , 陈秀敏 , 陈红
摘要: 本发明涉及一种轨道式巡检机器人行走机构,包括支撑板、至少两个轮盘、多个爬行轮爪;由多个爬行轮爪首尾连接形成链传动机构;支撑板呈上小下大的U型状,支撑板、轮盘固定在机器人上,支撑板底部与链传动机构内壁接触,支撑板位于在爬行轮爪抓紧和放开运行轨道的过渡位置;机器人带动轮盘转动,轮盘带动爬行轮爪运动,当爬行轮爪运动至支撑板处时爬行轮爪与支撑板接触使得爬行轮爪张开,当爬行轮爪继续运动直至爬行轮爪与支撑板分离时爬行轮爪闭合并夹紧运行轨道,带动机器人安全稳定地在复杂的运行轨道上运动。
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公开(公告)号:CN108682039B
公开(公告)日:2022-03-25
申请号:CN201810398084.7
申请日:2018-04-28
摘要: 本发明公开了一种双目立体视觉测量方法,包括目标检测:定位出第一目标物检测框,获取目标物初始的图像位置信息;双目标定:得到所述双目相机的相关参数;双目立体匹配:形成二次视差空间以及图像中各点的三维信息;目标物分割:对目标物进行细分割得到第二目标物检测框,并利用所述第二目标物检测框内的三维信息获取目标物距离所述双目相机或距离保护目标之间的距离等。通过本方案,可以提高双目立体匹配鲁邦性,提高该过程中代价聚合效率,同时能快速的得到高质量的视差,从而有利于电网中侵入物的快速预警,使得输电线路侵入物预警自动化。
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公开(公告)号:CN108734744B
公开(公告)日:2022-02-18
申请号:CN201810397640.9
申请日:2018-04-28
IPC分类号: G06T7/80
摘要: 本发明公开了一种基于全站仪的远距离大视场双目标定方法,实现该方法包括双目相机、全站仪及标志物,所述双目相机与标志物的距离为100m,所述全站仪与标志物距离大于10m,且双目相机上电连接有计算机系统PC;所述方法包括如下步骤:步骤(1)图像采集:利用双目相机进行图像采集;步骤(2)角点提取:采取一个标志物只具有一个特征点,所述角点提取分为角点检测和亚像素定位两个部分;步骤(3)标志物三维坐标测量:采取单个标志物设为只具有一个特征点,当增加标志物个数满足测量需求,将远距离利用全站仪测量标志物特征点的三维坐标设为(X,Y,Z);步骤(4)相机标定。本发明解决现有标定方法中在远距离大视场标定精度低,灵活性低的问题,满足实际需求。
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公开(公告)号:CN112578326A
公开(公告)日:2021-03-30
申请号:CN202011302245.1
申请日:2020-11-19
申请人: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC分类号: G01R35/00
摘要: 本发明涉及一种适用于故障行波定位的模拟试验平台,包括行波电流回路、工频大电流回路和工频小电流回路。所述行波电流回路包括浪涌电流发生器、电流探头、KM线圈、试品1和试品2,所述行波电流回路实现雷击/非雷击行波信号的输出;所述工频大电流回路包括调压器1、升流变、KM触点、钳形电流表、试品1和试品2,所述工频大电流回路模拟故障电流的输出;所述工频小电流回路包括调压器2、限流电阻、钳形电流表、试品1和试品2,所述工频小电流回路模拟线路正常工作电流的输出。本发明结合可编程恒流输出和高频柔性电流检测技术,搭建故障行波定位的模拟试验平台,模拟输电线路正常工作、雷击/非雷击故障以及线路跳闸状态的发生,为分布式故障监测装置的测试提供检测环境。
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公开(公告)号:CN108051676B
公开(公告)日:2020-04-21
申请号:CN201711328027.3
申请日:2017-12-13
申请人: 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院 , 国网浙江省电力有限公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国家电网公司
IPC分类号: G01R31/00
摘要: 本发明公开了一种雷电流幅值累积概率分布曲线拟合计算方法,在N个统计散点前提下,以IEEE推荐表达式为原型为原型函数、以最小二乘为准则,结合中值电流法与Levenberg‑Marquardt算法,获得一种雷电流幅值累积概率分布曲线拟合计算方法,使得拟合曲线与统计散点最为接近、残差平方和最小。利用本发明方法能够拟合得到准确的雷电流幅值累积概率分布曲线,客观反映雷电活动规律和特征,用于评价输电线路和杆塔的防雷性能,以及指导防雷工程设计。
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公开(公告)号:CN107589351B
公开(公告)日:2020-04-10
申请号:CN201710673489.2
申请日:2017-08-08
申请人: 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要: 本发明涉及一种用于绝缘子检测机器人的低、零值绝缘子检测方法,根据绝缘子串所处位置、绝缘子串及绝缘子检测机器人的结构尺寸和材料参数建立三维模型,利用有限元法在静电场中计算分布电容矩阵;根据分布电容参数以及测量回路参数,搭建绝缘子检测的整体路模型;通过改变不同绝缘电阻值模拟低、零值绝缘子,计算不同情况下绝缘子串的电压分布特性;将测量结果与仿真结果进行对比,判断检测是否存在低、零值绝缘子及其位置。本方法考虑了绝缘子机器人测量探针以及测量回路对绝缘子电位分布的影响,仿真计算结果更为准确,与实际测量结果对比时可以更准确的判断低、零值绝缘子。
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