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公开(公告)号:CN114067368B
公开(公告)日:2022-06-14
申请号:CN202210046866.0
申请日:2022-01-17
申请人: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 南昌大学 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号: G06V40/10 , G06V10/30 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
摘要: 本发明公开了一种基于深度卷积特征的电网危害鸟种分类识别方法,首先针对电网巡检拍摄的鸟种图像,构建电网危害鸟种图像数据集,基于前馈去噪卷积神经网络对鸟种图像进行去噪预处理;搭建卷积神经网络DarkNet‑53模型,采用大规模开放数据集进行预训练,利用预处理后的鸟种图像训练集重新训练,并采用卷积神经网络可视化工具Grad‑CAM算法生成不同特征提取层的热力图,提取最佳特征图中的鸟种图像深度卷积特征;构建基于纠错输出编码支持向量机的鸟种分类识别模型,采用鸟种图像的深度卷积特征进行训练和测试,实现对危害鸟种的分类识别。本发明可用于电网涉鸟故障的差异化防治,有助于电网巡检人员准确识别鸟类。
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公开(公告)号:CN114859972A
公开(公告)日:2022-08-05
申请号:CN202210511115.1
申请日:2022-05-11
申请人: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 南昌大学 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 广州优飞信息科技有限公司 , 浙江大立科技股份有限公司 , 北京御航智能科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明公开了一种空中无人机与地面巡检机器人协同作业的巡检系统及方法,该系统包括地面巡检机器人、空中无人机、巡检主机和服务器,地面巡检机器人和空中无人机分别与巡检主机通讯连接,地面巡检机器人和空中无人机分别与服务器通讯连接。通过巡检主机对地面巡检机器人和空中无人机所收集到的数据处理,空中无人机与地面巡检机器人配合实现立体巡检,不存在巡检死角;同时,空中无人机又可以从空中协助地面巡检机器人适应各种复杂地形,跨越障碍物并自动寻找最短路径,无需人工大范围巡检,也无需人工操控地面巡检机器人巡检,极大的提升巡检效率,保证电网的稳定运行的效果。
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公开(公告)号:CN114067368A
公开(公告)日:2022-02-18
申请号:CN202210046866.0
申请日:2022-01-17
申请人: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 南昌大学 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号: G06V40/10 , G06V10/30 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
摘要: 本发明公开了一种基于深度卷积特征的电网危害鸟种分类识别方法,首先针对电网巡检拍摄的鸟种图像,构建电网危害鸟种图像数据集,基于前馈去噪卷积神经网络对鸟种图像进行去噪预处理;搭建卷积神经网络DarkNet‑53模型,采用大规模开放数据集进行预训练,利用预处理后的鸟种图像训练集重新训练,并采用卷积神经网络可视化工具Grad‑CAM算法生成不同特征提取层的热力图,提取最佳特征图中的鸟种图像深度卷积特征;构建基于纠错输出编码支持向量机的鸟种分类识别模型,采用鸟种图像的深度卷积特征进行训练和测试,实现对危害鸟种的分类识别。本发明可用于电网涉鸟故障的差异化防治,有助于电网巡检人员准确识别鸟类。
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公开(公告)号:CN114627166A
公开(公告)日:2022-06-14
申请号:CN202210145326.8
申请日:2022-02-17
申请人: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院
摘要: 本发明属于拍摄云台控制技术领域,公开了一种基于点云配准ICP算法的机器人云台伺服控制方法,在巡检点标定时调整好云台的姿态,采集此时激光数据作为模板点云,并记录云台水平和垂直方向角度信息;在巡检过程中,当机器人再次到达停靠点时,首先采集一帧激光数据作为实时点云,通过迭代点云配准ICP算法获得实时点云与模板点云之间的变换关系,从而确定此时机器人与标定时的位姿差别;然后根据巡检点的信息计算拍摄目标与机器人的距离;最后根据位姿变化和距离进行云台角度修正。本发明采用点云配准技术,能够快速准确地寻找目标,且不受光照强度影响,有效提高了采集率和巡检效率。
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公开(公告)号:CN114459470A
公开(公告)日:2022-05-10
申请号:CN202210057392.X
申请日:2022-01-19
申请人: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 广东珺桦能源科技有限公司
摘要: 本发明公开了一种基于多传感器融合的巡检机器人定位方法,步骤如下:步骤S1、采集多传感器数据,包括定位系统的绝对定位信息、巡检机器人中编码器的数据和惯性测量单元的数据;步骤S2、多传感器数据的EKF融合:编码器的数据与惯性测量单元的测量量进行一次EKF数据融合;得到一次融合位姿,然将融合后的数据与定位系统的绝对定位信息进行二次EKF数据融合,得到二次融合位姿;步骤S3、根据融合位姿,结合3D先验地图进行蒙特卡洛定位。本发明基于EKF融合算法,可以实时给出无累计误差,高可靠性与稳定性的位姿解;并且结合MCL定位算法,保证了在一些遮挡环境下的定位精度要求。
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公开(公告)号:CN114332077A
公开(公告)日:2022-04-12
申请号:CN202210195989.0
申请日:2022-03-02
申请人: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司
摘要: 本发明属于图像识别技术领域,公开了一种基于RANSAC的轻量型表盘识别方法,将表盘巡检图像转化为灰度图,对灰度图进行中值滤波以减少提取到的边缘像素点;使用四个Sobel核与中值滤波后的灰度图进行四次卷积以获取图像在横向和纵向上的灰度变化,得到四张二值化边缘图,将四张二值化边缘图合成为一张二值化边缘图;去除合成后的二值化边缘图中电线杆所在的位置形成的直线;得到删除直线后的二值化边缘图;最后,使用RANSAC做圆形拟合,以获得表盘具体位置。本发明具有运算量小,准确率高,无需预设模板的特点。
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公开(公告)号:CN114581633A
公开(公告)日:2022-06-03
申请号:CN202210116893.0
申请日:2022-02-08
IPC分类号: G06T19/00 , G06T17/00 , G06T7/73 , G06V20/17 , G06V10/764
摘要: 本发明涉及输电杆塔巡检技术领域,公开了一种输电杆塔一杆六照无人机巡检及目标检测缺陷分析方法,通过在三维杆塔点云中简单标记,计算生成一杆六照航点;将航点按顺序连接生成杆塔一杆六照无人机巡检航线;判断航线是否安全,并对不安全的航线自动增加转弯点,从而得到最终的杆塔无人机巡检航线;实飞巡检,并优化航点:采用yolov5或Cornernet‑Compare目标检测算法,对巡检照片进行隐患智能识别。本发明可以快速生成一杆六照航线,改进智能识别算法,对巡检照片进行快速缺陷隐患识别,能够更快、更精准地找出缺陷隐患,提升数据处理质量。
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公开(公告)号:CN217388037U
公开(公告)日:2022-09-06
申请号:CN202220202975.2
申请日:2022-01-25
申请人: 国网江西省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 广东珺桦能源科技有限公司
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本实用新型公开了一种驻塔式轻小型输电线路巡检机器人,包括机箱、导轨支架和设置在导轨支架上的两个升降臂,导轨支架两侧分别设置有用于升降臂和机箱水平方向导向移动的导轨,升降臂顶部安装有轮爪机构,底部安装有水平旋转机构,水平旋转机构和机箱分别通过滑块安装在导轨支架两侧,导轨支架两侧分别设置有用于驱动两个滑块沿其滑轨移动的水平移动机构。本实用新型升降臂通过水平移动机构实现水平旋转动作,在进行转角动作时,一只升降臂通过轮爪机构握住地线,另一只升降臂松开地线,通过水平旋转机构旋转,使另一只升降臂在水平方向脱离地线,再由水平旋转机构调整另一只升降臂的水平旋转角度,使另一只升降臂可以握住地线夹角处另一侧的地线,从而实现转角动作。
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公开(公告)号:CN116188975A
公开(公告)日:2023-05-30
申请号:CN202310000674.0
申请日:2023-01-03
申请人: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 南昌大学
IPC分类号: G06V20/10 , G01R31/00 , G06V20/17 , G06V10/10 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/049 , G06N3/08 , G06N3/006
摘要: 本发明公开了一种空地视角融合的电力设备故障识别方法及系统,该方法通过地面巡检机器人采集电力设备的地视角图像,通过空中巡检无人机采集电力设备的空视角图像;将地视角图像和空视角图像拼接融合,将融合后的图像输入训练好的Faster R‑CNN电力设备故障诊断模型进行故障诊断,输出电力设备故障类型。本发明将地视角图像和空视角图像拼接,并采用基于麻雀搜索算法优化的脉冲耦合神经网络将空地视角可见光图像与空地视角红外图像融合,用于准确且快速识别出电力设备故障。
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公开(公告)号:CN115830786A
公开(公告)日:2023-03-21
申请号:CN202211287530.X
申请日:2022-10-20
申请人: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 西安创奕信息科技有限公司
摘要: 本发明提供了一种电网防鸟的鸟类活动状况检测报警装置及方法,该装置包括检测报警装置壳体,所述检测报警装置壳体的内侧设有鸟类活动状况数据传输模块、鸟类活动检测模块、鸟类活动状况数据采集报警模块,该方法建立检测空间模型进行检测鸟类活动状况,并通过鸟类活动状况分析算法构建鸟类活动数据等效变换函数进行转换,通过鸟类活动状况数据采集报警模块中的鸟类天敌鸟鸣报警器播放鸟类天敌的叫声的录音进而驱赶鸟类,防止电网鸟害的发生。
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