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公开(公告)号：CN115546713A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211012559.7
申请日：2022-08-23
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司 , 国网河南省电力公司卫辉市供电公司 , 天津大学 , 杭州电子科技大学
发明人： 郭志民 , 田杨阳 , 齐企业 , 库永恒 , 姜亮 , 张焕龙 , 李斌 , 王楠 , 刘善峰 , 毛万登 , 刘昊 , 李哲 , 苏海涛 , 曾平良 , 吴秋轩 , 梁允 , 朱新山 , 王倩 , 陈岑 , 谭磊
IPC分类号： G06V20/52 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40
摘要： 一种基于语义分割的变电站水位监测方法及系统，方法包括：获取汛期变电站监控设备的视频图像数据样本，利用数据标注软件提取视频图像数据样本中的水位信息，利用水位信息构建变电站语义分割数据集；基于UNet语义分割算法，建立变电站水位监测模型；使用变电站语义分割数据集，基于迁移学习的方法，对变电站水位监测模型进行迭代训练；以训练好的水位监测模型，对汛期变电站水位进行监测。本发明解决在没有水尺、不具备相机标定条件下实现变电站水位监测，可在水位上升时及时发出预警，尽可能让电力运维人员提前开展防汛工作，避免后期的严重财产损失。
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公开(公告)号：CN110674999A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910948947.8
申请日：2019-10-08
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司卫辉市供电公司
摘要： 本申请公开了一种基于改进聚类和长短期记忆深度学习的小区负荷预测方法，根据不同类别住宅区影响因子，通过改进的聚类算法进行住宅类别划分，运用LSTM算法分别为每类住宅区建立对应的预测模型，并对LSTM进行Dropout处理，避免局部最优，从而得到预测负荷值，减小住宅小区自身报装容量与实际负荷的用电差异，实现对台区变压器的合理规划。根据新建小区的各属性值进行改进聚类分析后获得该小区类别，并利用对应类别的预测模型进行负荷预测，从而对业扩报装容量进行预估，指导台区建设。
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公开(公告)号：CN114782626A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210393283.5
申请日：2022-04-14
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 杭州电子科技大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光与视觉融合的变电站场景建图及定位优化方法，首先获取单线激光雷达、惯性传感器IMU、里程计和双目图像数据，进行预处理；然后进行局部定位与建图，构建子地图；在进行激光线程定位与建图的同时，同步进行对双目图像的处理即视觉线程，实现特征点跟踪，判断关键帧；再对获得的关键帧进行目标检测；最后生成语义地标，并投影至子地图；优化子地图，并进行全局优化。本发明方法结合了基于图优化的定位算法和深度学习的优势，可以得到完整的、可供稳定定位的导航地图，大大缩短了特征匹配时间，极大增加了变电站复杂运维场景下的定位的稳定性，并且使得在变电站场景下的导航更加快速和可靠。
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公开(公告)号：CN114782626B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210393283.5
申请日：2022-04-14
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 杭州电子科技大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光与视觉融合的变电站场景建图及定位优化方法，首先获取单线激光雷达、惯性传感器IMU、里程计和双目图像数据，进行预处理；然后进行局部定位与建图，构建子地图；在进行激光线程定位与建图的同时，同步进行对双目图像的处理即视觉线程，实现特征点跟踪，判断关键帧；再对获得的关键帧进行目标检测；最后生成语义地标，并投影至子地图；优化子地图，并进行全局优化。本发明方法结合了基于图优化的定位算法和深度学习的优势，可以得到完整的、可供稳定定位的导航地图，大大缩短了特征匹配时间，极大增加了变电站复杂运维场景下的定位的稳定性，并且使得在变电站场景下的导航更加快速和可靠。
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公开(公告)号：CN115407352A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211003293.X
申请日：2022-08-19
申请人： 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了基于粒子滤波和图优化的机器人定位和建图系统及方法。基于SIR滤波器进行重采样策略优化，使用最小采样方差重采样方法代替简单判断权重大小的重采样方法，有效提高粒子多样性。引入子图系统，同时维护两张活跃子图，一帧激光数据与两张子图构建约束，并通过相关性扫描匹配构建回环约束，进行后端优化。利用非线性最小二乘法最小化误差，优化所有历史位姿与子图位姿，并在优化后的位姿集中继续添加新位姿。本发明使用粒子滤波器作为前端里程计，估计良好的位姿初值，生成局部子图，并结合图优化利用所有时刻信息最小化误差的优势，在满足实时性要求的前提下，获得高精度的位姿和栅格地图，为后续变电站巡检工作提供参考。
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公开(公告)号：CN114782357A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210406249.7
申请日：2022-04-18
申请人： 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于变电站场景的自适应分割系统及方法。自适应分割系统包括变电站巡检机器人、服务器、数据预处理模块、误差判断模块、聚类模块、位姿规范转换模块和数据填补模块；本发明方法通过对点云数据进行处理，通过欧式距离在很大程度上简化在线标定的难度，加强实时性和鲁棒性，在线自标定在变电站环境的新的思路和方法。结合于变电站场景下的点云数据提出一个灵活场景约束应对相机外参变化，在两阶段三维点云分割框架，结合了传统欧几里得算法和深度学习降低点云数据量，加快变电站场景分割速度和准确性，缩短系统运行时间，使得实时性和鲁棒性提高。并进行位姿转换对数据进行填补，使得后续机器人导航更加准确。
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公开(公告)号：CN115456111A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211227773.4
申请日：2022-10-09
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 天津大学 , 国网河南省电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 毛万登 , 郭志民 , 王磊 , 杨挺 , 袁少光 , 刘善峰 , 田杨阳 , 刘昊 , 贺翔 , 郭祥富 , 李哲 , 陈岑 , 魏小钊 , 赵健 , 全宏达 , 刘亚闯 , 耿俊成 , 万迪明
摘要： 一种基于配电物联网的故障定位方法及定位系统。首先通过分析配电物联网的接地故障与相间故障机理，建立了相应的故障分析模型，然后针对不完全可观测的电力网络，采用粒子群算法进行负荷估计，解决了故障定位算法对负载值敏感的问题，最后针对可能带来的多解问题提出了匹配值函数，进行区域估计，使故障定位结果更加准确。
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公开(公告)号：CN116260133A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310080911.9
申请日：2023-01-28
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 天津大学 , 国网河南省电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 郭志民 , 郭祥富 , 彭磊 , 刘昊 , 智海燕 , 毛万登 , 田杨阳 , 袁少光 , 刘善峰 , 杨挺 , 赵健 , 李哲 , 马建伟 , 王磊 , 刘亚闯 , 张铮 , 张小斐 , 张建宾
IPC分类号： H02J3/00 , H04L41/0654 , H04L41/14 , H04L67/12 , G06Q10/047 , G06Q50/06 , H02H3/06 , H02J13/00
摘要： 一种配电物联网复合故障恢复方法、系统、终端及存储介质。方法包括：将配电物联网络的通信信息子系统和电力物理子系统进行解耦，实时检测配电物联网的状态，判断是否发生故障，若发生故障，则输入配电物联网的故障状态；当发生故障并已完成故障状态输入后，根据业务流正常传输条件建立源节点、中继节点以及宿节点的业务流模型；当业务流模型建立完成后，利用Dijkstra算法求解恢复关键信息节点的最短路径，从而最快地恢复关键信息节点的正常运行；根据复合故障带来的多目标问题，建立多目标优化模型与约束条件，对故障的信息链路进行修复，加速解决配电物联网复合故障问题。
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公开(公告)号：CN115629591A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211227198.8
申请日：2022-10-09
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 天津大学 , 国网河南省电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 郭志民 , 王磊 , 郭祥富 , 杨挺 , 毛万登 , 袁少光 , 刘昊 , 田杨阳 , 刘善峰 , 李哲 , 贺翔 , 赵健 , 陈岑 , 刘亚闯 , 马建伟 , 魏小钊 , 黄清江 , 牛荣泽 , 孙芊 , 耿俊成 , 万迪明
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提出基于长短期记忆强化学习的PD‑IoT故障检测定位方法及系统。首先，通过对配电物联网收集的大量数据进行分类处理融合，筛选出对故障检测有关的数据。然后，利用长期短期记忆‑强化学习对相关数据进行训练并得到相关故障检测模型，通过不断收集故障数据并根据反馈更新故障检测模型，提高模型的准确度和运行效率。之后，根据配电物联网的拓扑以及运行模型对检测结果以及供电通信恢复方法进行仿真验证。最后，根据仿真验证结果，在线输出故障预警检测与定位结果以及相关恢复方案和建议。
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公开(公告)号：CN116433892A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310117439.1
申请日：2023-02-15
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 天津大学 , 国家电网有限公司
发明人： 田杨阳 , 郭志民 , 朱新山 , 王棨 , 李哲 , 郑伟 , 姜亮 , 张璐 , 庞锴 , 刘昊 , 侯春羽 , 李冠争 , 毛万登 , 刘善峰 , 袁少光 , 王帅 , 李亚霖 , 钱统玉 , 屈璐瑶 , 曾筠婷 , 李斌 , 陈岑 , 赵健
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/54 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 一种声云信息引导的小样本目标检测网络装置，目标检测网络选用Faster R‑CNN作为基础检测模型，特征学习组件包括声云信息引导模块，特征融合模块，区域候选网络，感兴趣区域池化模块以及感兴趣区域特征提取器。声云信息引导模块包括声学特征引导分支和全局特征引导分支。全局特征引导分支通过提取特征图纹理信息生成权重，引导全局特征选择。两分支所得权重分别与主干网络输出的特征图像相乘，堆叠后压缩通道，可以有效引导网络关注于声云覆盖区域及重要边界纹理信息，增强网络特征学习能力。本发明解决了声学图像数据量不足且声学信息难以被网络识别利用导致的识别难度大的问题，从而提高变电站运维的效率。
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