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公开(公告)号：CN114782626A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210393283.5
申请日：2022-04-14
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 杭州电子科技大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光与视觉融合的变电站场景建图及定位优化方法，首先获取单线激光雷达、惯性传感器IMU、里程计和双目图像数据，进行预处理；然后进行局部定位与建图，构建子地图；在进行激光线程定位与建图的同时，同步进行对双目图像的处理即视觉线程，实现特征点跟踪，判断关键帧；再对获得的关键帧进行目标检测；最后生成语义地标，并投影至子地图；优化子地图，并进行全局优化。本发明方法结合了基于图优化的定位算法和深度学习的优势，可以得到完整的、可供稳定定位的导航地图，大大缩短了特征匹配时间，极大增加了变电站复杂运维场景下的定位的稳定性，并且使得在变电站场景下的导航更加快速和可靠。
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公开(公告)号：CN114782626B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210393283.5
申请日：2022-04-14
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 杭州电子科技大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光与视觉融合的变电站场景建图及定位优化方法，首先获取单线激光雷达、惯性传感器IMU、里程计和双目图像数据，进行预处理；然后进行局部定位与建图，构建子地图；在进行激光线程定位与建图的同时，同步进行对双目图像的处理即视觉线程，实现特征点跟踪，判断关键帧；再对获得的关键帧进行目标检测；最后生成语义地标，并投影至子地图；优化子地图，并进行全局优化。本发明方法结合了基于图优化的定位算法和深度学习的优势，可以得到完整的、可供稳定定位的导航地图，大大缩短了特征匹配时间，极大增加了变电站复杂运维场景下的定位的稳定性，并且使得在变电站场景下的导航更加快速和可靠。
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公开(公告)号：CN115407352A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211003293.X
申请日：2022-08-19
申请人： 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了基于粒子滤波和图优化的机器人定位和建图系统及方法。基于SIR滤波器进行重采样策略优化，使用最小采样方差重采样方法代替简单判断权重大小的重采样方法，有效提高粒子多样性。引入子图系统，同时维护两张活跃子图，一帧激光数据与两张子图构建约束，并通过相关性扫描匹配构建回环约束，进行后端优化。利用非线性最小二乘法最小化误差，优化所有历史位姿与子图位姿，并在优化后的位姿集中继续添加新位姿。本发明使用粒子滤波器作为前端里程计，估计良好的位姿初值，生成局部子图，并结合图优化利用所有时刻信息最小化误差的优势，在满足实时性要求的前提下，获得高精度的位姿和栅格地图，为后续变电站巡检工作提供参考。
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公开(公告)号：CN115546713A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211012559.7
申请日：2022-08-23
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司 , 国网河南省电力公司卫辉市供电公司 , 天津大学 , 杭州电子科技大学
发明人： 郭志民 , 田杨阳 , 齐企业 , 库永恒 , 姜亮 , 张焕龙 , 李斌 , 王楠 , 刘善峰 , 毛万登 , 刘昊 , 李哲 , 苏海涛 , 曾平良 , 吴秋轩 , 梁允 , 朱新山 , 王倩 , 陈岑 , 谭磊
IPC分类号： G06V20/52 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40
摘要： 一种基于语义分割的变电站水位监测方法及系统，方法包括：获取汛期变电站监控设备的视频图像数据样本，利用数据标注软件提取视频图像数据样本中的水位信息，利用水位信息构建变电站语义分割数据集；基于UNet语义分割算法，建立变电站水位监测模型；使用变电站语义分割数据集，基于迁移学习的方法，对变电站水位监测模型进行迭代训练；以训练好的水位监测模型，对汛期变电站水位进行监测。本发明解决在没有水尺、不具备相机标定条件下实现变电站水位监测，可在水位上升时及时发出预警，尽可能让电力运维人员提前开展防汛工作，避免后期的严重财产损失。
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公开(公告)号：CN117151482A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310976370.8
申请日：2023-08-03
申请人： 国网河南省电力公司郑州供电公司 , 国网河南省电力公司 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06Q10/0637 , G06Q10/047 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/08
摘要： 本发明公开了一种基于多目标优化的应急物资调度和路径规划方法，本发明首先从灾害应急理论角度出发，根据历史数据基于三角模糊数对物资需求和应急资源调度时间等不确定因素进行量化，其次抽象化电网关键节点形成拓扑结构，构建以物资满意度和时间保障率最优为目标，以节点输入输出物资平衡为约束条件的应急物资调度优化模型；最后采用改进的NSGA‑II算法对优化调度模型进行求解，从而得到最终的应急资源调度和路径规划方案，实现了对决策者应急资源调度的辅助决策和高效响应。
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公开(公告)号：CN116911426A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310639147.4
申请日：2023-05-31
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0635 , G06Q50/06 , G06F18/2135 , G06N3/049 , G06N3/0442 , G06N3/006 , G06F17/16 , G06F18/2415 , G06N5/046 , G06N5/04
摘要： 本发明公开了一种基于模糊Bayes网络的变电站防汛能力提升方法，包括步骤：S1、采集变电站当地在线气象数据，对多维气象数据进行预处理，预处理方法包括采用核主成分变换法对多维气象数据进行降维降噪处理；S2、对预处理后的气象数据进行汛潮风险预测，预测方法包括建立多时序循环记忆网络，并采用改进的候鸟群搜索算法对网络模型进行优化，得到降雨量、积水量汛潮风险数据；S3、对获取预测数据进行变电站防汛能力提升，提升方法包括对各类致灾因素确定风险权重系数建立模糊故障树，并将其转化为Bayes网络。通过敏感性分析得到变电站防汛能力关键因素，有效实现变电站防汛能力的提升。
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公开(公告)号：CN116433892A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310117439.1
申请日：2023-02-15
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 天津大学 , 国家电网有限公司
发明人： 田杨阳 , 郭志民 , 朱新山 , 王棨 , 李哲 , 郑伟 , 姜亮 , 张璐 , 庞锴 , 刘昊 , 侯春羽 , 李冠争 , 毛万登 , 刘善峰 , 袁少光 , 王帅 , 李亚霖 , 钱统玉 , 屈璐瑶 , 曾筠婷 , 李斌 , 陈岑 , 赵健
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/54 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 一种声云信息引导的小样本目标检测网络装置，目标检测网络选用Faster R‑CNN作为基础检测模型，特征学习组件包括声云信息引导模块，特征融合模块，区域候选网络，感兴趣区域池化模块以及感兴趣区域特征提取器。声云信息引导模块包括声学特征引导分支和全局特征引导分支。全局特征引导分支通过提取特征图纹理信息生成权重，引导全局特征选择。两分支所得权重分别与主干网络输出的特征图像相乘，堆叠后压缩通道，可以有效引导网络关注于声云覆盖区域及重要边界纹理信息，增强网络特征学习能力。本发明解决了声学图像数据量不足且声学信息难以被网络识别利用导致的识别难度大的问题，从而提高变电站运维的效率。
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公开(公告)号：CN113238230B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110391633.X
申请日：2021-04-12
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 河南九域恩湃电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李哲 , 卢明 , 梁允 , 姚德贵 , 郭志民 , 刘善峰 , 王超 , 王津宇 , 王磊 , 李帅 , 杨磊 , 苑司坤 , 高阳 , 马建伟 , 耿俊成 , 吕卓 , 陈岑 , 刘莘昱 , 张小斐 , 刘昊 , 杨文
摘要： 一种针对电网生产的夏季强对流引起的大风预警方法，基于风暴单体自动识别、跟踪SCIT算法和模糊逻辑原理，首先根据大量的历史数据，统计雷暴大风的雷达识别指标及其对应的权重系数和隶属函数，得到雷暴大风识别算法模型；其次在实施过程中将雷达基数据转化为雷达回波拼图资料，进而对雷达三维组网拼图数据进行风暴单体自动识别和跟踪，对识别到的每个风暴单体进行跟踪识别判断，计算风暴单体产生大风概率；当满足灾害性大风阈值标准时，会及时提醒预警或实时显示。本方法适用于灾害性大风短临预警业务，提高雷暴大风自动、快速识别能力，最大限度降低灾害大风对电网及电网设备造成的损失。
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公开(公告)号：CN116415145A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310183290.7
申请日：2023-02-28
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F18/214 , G06F17/16 , G06F18/241 , G06F18/2321
摘要： 本发明公开了基于不平衡采样的输电线路舞动预警方法，包括以下步骤：S1、收集线路历史舞动情况数据，构成备选训练样本集；S2、采用信息熵加权射影法筛选训练样本；S3、采用性能后验自适应采样法采样得到训练子集；S4、采用基于参数映射的Q‑learning算法训练得到舞动预警分类器。在Q‑learning算法的基础上进行改进，对不同类型动作设计不同的映射参数，实现不同动作的独立迭代更新，通过映射参数计算Q函数并选择动作方案，可以提高分类准确率，最后将待测样本输入训练好的分类器中获得输电线路舞动预警结果。
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公开(公告)号：CN113313289B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110490634.X
申请日：2021-05-06
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 河南九域恩湃电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 姚德贵 , 梁允 , 李哲 , 王超 , 郭志民 , 王磊 , 王津宇 , 卢明 , 刘善峰 , 李帅 , 杨磊 , 苑司坤 , 高阳 , 崔晶晶 , 马建伟 , 耿俊成 , 吕卓 , 陈岑 , 刘莘昱 , 张小斐 , 刘昊 , 杨文
摘要： 一种基于多数据源的电网气象预警系统，包括数据解析层、数据存储层、数据分析层以及数据应用层：数据解析层进行数据的下载与解析，将解析后的数据存储至所述数据存储层中对应的数据库；数据分析层从所述数据存储层调用所需数据进行逻辑处理，并将结果发送至所述数据应用层进行展示与应用。本发明的系统可结合运用多种数据进行更加精准的解析与预警，其中数据分析层结合多种数据源判断气象灾害与设备故障关联敏感性，山火对路线影响分析模型使用多种数据对山火情况进行分析，同时可应用改进的覆冰舞动天气与设备故障关联分析模型对覆冰舞动天气与设备故障进行预警，实现更加准确的多功能电网气象预警。
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