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公开(公告)号：CN114782626A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210393283.5
申请日：2022-04-14
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 杭州电子科技大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光与视觉融合的变电站场景建图及定位优化方法，首先获取单线激光雷达、惯性传感器IMU、里程计和双目图像数据，进行预处理；然后进行局部定位与建图，构建子地图；在进行激光线程定位与建图的同时，同步进行对双目图像的处理即视觉线程，实现特征点跟踪，判断关键帧；再对获得的关键帧进行目标检测；最后生成语义地标，并投影至子地图；优化子地图，并进行全局优化。本发明方法结合了基于图优化的定位算法和深度学习的优势，可以得到完整的、可供稳定定位的导航地图，大大缩短了特征匹配时间，极大增加了变电站复杂运维场景下的定位的稳定性，并且使得在变电站场景下的导航更加快速和可靠。
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公开(公告)号：CN114782626B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210393283.5
申请日：2022-04-14
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 杭州电子科技大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光与视觉融合的变电站场景建图及定位优化方法，首先获取单线激光雷达、惯性传感器IMU、里程计和双目图像数据，进行预处理；然后进行局部定位与建图，构建子地图；在进行激光线程定位与建图的同时，同步进行对双目图像的处理即视觉线程，实现特征点跟踪，判断关键帧；再对获得的关键帧进行目标检测；最后生成语义地标，并投影至子地图；优化子地图，并进行全局优化。本发明方法结合了基于图优化的定位算法和深度学习的优势，可以得到完整的、可供稳定定位的导航地图，大大缩短了特征匹配时间，极大增加了变电站复杂运维场景下的定位的稳定性，并且使得在变电站场景下的导航更加快速和可靠。
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公开(公告)号：CN115407352A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211003293.X
申请日：2022-08-19
申请人： 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了基于粒子滤波和图优化的机器人定位和建图系统及方法。基于SIR滤波器进行重采样策略优化，使用最小采样方差重采样方法代替简单判断权重大小的重采样方法，有效提高粒子多样性。引入子图系统，同时维护两张活跃子图，一帧激光数据与两张子图构建约束，并通过相关性扫描匹配构建回环约束，进行后端优化。利用非线性最小二乘法最小化误差，优化所有历史位姿与子图位姿，并在优化后的位姿集中继续添加新位姿。本发明使用粒子滤波器作为前端里程计，估计良好的位姿初值，生成局部子图，并结合图优化利用所有时刻信息最小化误差的优势，在满足实时性要求的前提下，获得高精度的位姿和栅格地图，为后续变电站巡检工作提供参考。
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公开(公告)号：CN115546713A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211012559.7
申请日：2022-08-23
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司 , 国网河南省电力公司卫辉市供电公司 , 天津大学 , 杭州电子科技大学
发明人： 郭志民 , 田杨阳 , 齐企业 , 库永恒 , 姜亮 , 张焕龙 , 李斌 , 王楠 , 刘善峰 , 毛万登 , 刘昊 , 李哲 , 苏海涛 , 曾平良 , 吴秋轩 , 梁允 , 朱新山 , 王倩 , 陈岑 , 谭磊
IPC分类号： G06V20/52 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40
摘要： 一种基于语义分割的变电站水位监测方法及系统，方法包括：获取汛期变电站监控设备的视频图像数据样本，利用数据标注软件提取视频图像数据样本中的水位信息，利用水位信息构建变电站语义分割数据集；基于UNet语义分割算法，建立变电站水位监测模型；使用变电站语义分割数据集，基于迁移学习的方法，对变电站水位监测模型进行迭代训练；以训练好的水位监测模型，对汛期变电站水位进行监测。本发明解决在没有水尺、不具备相机标定条件下实现变电站水位监测，可在水位上升时及时发出预警，尽可能让电力运维人员提前开展防汛工作，避免后期的严重财产损失。
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公开(公告)号：CN116826825A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310383098.2
申请日：2023-04-10
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 华中科技大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种基于条件风险价值的主动配电网故障恢复方法和系统，包括：获取配电网中分布式电源出力历史预测值和实际值，基于历史预测值和实际值构建分布式电源出力误差概率分布函数；基于分布式电源出力误差概率分布函数，采用蒙特卡洛模拟法对分布式电源出力误差进行N次抽样，得到N个分布式电源出力场景；构建考虑条件风险价值的主动配电网故障恢复模型；将配电网网络结构参数、分布式电源出力数据、负荷水平代入所述主动配电网故障恢复模型，结合风险系数，对主动配电网故障恢复模型求解，得多时段配电网故障恢复策略。该方法利用条件风险价值考虑分布式电源出力的不确定性，使制定的配电网故障恢复策略更好地避免不确定因素带来的风险。
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公开(公告)号：CN116451554A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211739618.0
申请日：2022-12-30
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06Q50/06 , G06Q50/26 , G06Q10/0635 , G06Q10/0639 , G06F113/04
摘要： 本发明公开了考虑多种气象因子的电网气象风险预测方法，具体方法包括：获取电网设备的历史故障信息及对应的气象数据，利用分类数据修正法对数据进行修正；根据各气象要素对电网设备故障的贡献率和故障系数，分析各气象参数对电网设备故障的影响，利用修正双重赋权法，对各气象参数进行赋权；利用Gini指标和集成改进学习算法，将赋权后的气象数据输入到预先构建的电网气象风险预测模型中，预测得到电网气象风险预测信息。本发明实现了预测样本的更新，提高了风险预测的准确度。
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公开(公告)号：CN113298295B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110492195.6
申请日：2021-05-06
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 河南九域恩湃电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 王超 , 郭志民 , 梁允 , 李哲 , 王磊 , 王津宇 , 周宁 , 卢明 , 姚德贵 , 刘善峰 , 李帅 , 杨磊 , 苑司坤 , 高阳 , 崔晶晶 , 马建伟 , 耿俊成 , 吕卓 , 陈岑 , 刘莘昱 , 张小斐 , 刘昊 , 杨文
摘要： 一种面向电力生产的气象预报系统，包括数据层、逻辑层和应用层；利用业务服务模块和分析模型模块对气象监测数据进行处理，先获得常规气象预报信息，再利用输电线路动力降尺度法，获得电力专业降尺度数值气象预报信息；在电力专业降尺度数值气象预报信息基础之上，结合电网GIS数据、电网PMS数据、输变电线路监测数据，获得风害预报信息和舞动预报信息；精准对焦电力专业气象灾害，准确获取局部地表特征、近地面气象因素数据，有效实现电力气象灾害的预报与预警；相关预报与预警以常规气象产品和电力专业常规气象产品为基础，建立有效的气象相关电网灾害或故障与气象因素之间的关联模型，从而实现面向电网风险的气象灾害有效预警。
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公开(公告)号：CN113159411B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110402067.8
申请日：2021-04-14
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 河南九域恩湃电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 王津宇 , 李哲 , 卢明 , 梁允 , 姚德贵 , 郭志民 , 刘善峰 , 王超 , 王磊 , 李帅 , 杨磊 , 苑司坤 , 高阳 , 马建伟 , 耿俊成 , 吕卓 , 陈岑 , 刘莘昱 , 张小斐 , 刘昊 , 杨文 , 刘枫琪 , 马彩霞
摘要： 一种电网气象风险预警模型的检验方法及系统，通过采集待检验电网气象风险预警模型对于选定区域内线路发布的近M年的预警结果历史数据和该线路实际故障发生情况历史数据，统计每一次预警结果和实际故障发生情况；并根据电网气象风险预警校验指标，和统计结果计算电网气象风险预警校验指标值；最后根据计算结果以及预设的评价标准，对待检验电网气象风险预警模型进行评价。本发明可以评估预警模型的效果，按照评价指标将其评定为不同的等级，并根据等级评价结果形成反馈建议以促进模型的进一步完善。
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公开(公告)号：CN113326339B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110493775.7
申请日：2021-05-07
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 河南九域恩湃电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 王超 , 李哲 , 王津宇 , 卢明 , 梁允 , 姚德贵 , 周宁 , 郭志民 , 刘善峰 , 王磊 , 李帅 , 杨磊 , 苑司坤 , 高阳 , 崔晶晶 , 马建伟 , 耿俊成 , 吕卓 , 陈岑 , 刘莘昱 , 张小斐 , 刘昊 , 杨文
IPC分类号： G06F16/29 , G06F16/26 , G06F16/215
摘要： 一种基于GIS的精细化电力气象预报数据展示方法及系统，方法包括：1、采集电力气象信息；2、对采集的数据进行清洗并存入数据存储中心；3、根据用户的选择，在服务器上查找是否已有生成的符合用户选择的图元，如有，直接调取该图元并将其叠加至GIS地图上，完成数据展示；如没有，则进入步骤4；4、根据用户选择区域提取对应数据存储中心里的数据进行数据融合；5、根据融合的数据生成对应的图元并将其输出至服务器；6、将生成的图元叠加至GIS地图上。本发明公开的系统是基于该方法的系统。本方法与系统使用的数据融合算法以及重复利用之前所绘制的图元方法能够大幅提升精细化数值预报数据在GIS地图上的展示效果以及展示效率，有效提升用户体验。
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公开(公告)号：CN113159714B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110358234.3
申请日：2021-04-01
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 河南九域恩湃电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 王津宇 , 李哲 , 梁允 , 姚德贵 , 郭志民 , 杨磊 , 李帅 , 刘善峰 , 刘莘昱 , 吕中宾 , 卢明 , 苑司坤 , 高阳 , 王超 , 张宇鹏 , 高超 , 耿俊成 , 张小斐 , 袁少光 , 毛万登 , 田杨阳
摘要： 本申请公开了一种面向电网的气象数据订正方法，包括：步骤1：获取气象站的历史地面气象观测资料及气象预报资料；步骤2：划分网络格点，根据步骤1的历史地面气象观测资料及气象预报资料，针对不同气象要素按照各个预报时次建立目标格点订正模型；步骤3：将建立的目标格点订正模型进行外推和平滑，得到全网格格点订正模型；步骤4：利用全网格格点订正模型对气象要素进行统计订正。本发明利用历史地面气象观测资料和气象预报资料，通过历史样本的统计分析，针对地面要素建立精细化的客观订正预报模型，提高面向专业服务的气象要素预报精度。
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