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公开(公告)号：CN114368434B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210023694.5
申请日：2022-01-10
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司南阳供电公司 , 河南九域恩湃电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人运动控制方法，软体机器人包括左弹性气囊、中连接部、右弹性气囊、气泵和气囊调压组件，中连接部上设有旋转驱动流道和补气流道，气泵的吸气口与补气流道管道连通，气泵的排气口与旋转驱动流道管道连通，包括：滚动行进步骤，通过气囊调压组件调整左弹性气囊和右弹性气囊内气压，使软体机器人形成哑铃形或胶囊形，通过气泵驱动软体机器人滚动；转弯行进步骤，通过气囊调压组件调整左弹性气囊和右弹性气囊内气压，使软体机器人一侧外径≥中连接部外径＞另一侧外径，通过气泵驱动软体机器人转弯。它可以使一体结构的软体机器人兼具滚动和转弯模式。
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公开(公告)号：CN114368435A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210023698.3
申请日：2022-01-10
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司南阳供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，包括连接盘、弹性壁和气囊调压组件；两个所述弹性壁分别设置在所述连接盘两侧并与所述连接盘密封连接，以分别形成左气囊、右气囊；所述连接盘上设有旋转驱动流道，从所述旋转驱动流道排出的气流用于驱动所述连接盘旋转；所述气囊调压组件设有气体输出口和气体回收口，所述气体输出口与所述旋转驱动流道的进气口、所述左气囊的内腔、所述的右气囊内腔相连通，所述气体回收口与所述左气囊的内腔、所述的右气囊内腔相连通。它能够实现滚动和转弯运动。
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公开(公告)号：CN114290347A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210036027.0
申请日：2022-01-10
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司南阳供电公司 , 河南合众电力技术有限公司 , 河南九域恩湃电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种弹跳器、双半球软体弹跳驱动器，包括外半球和内半球，所述外半球的边缘与所述内半球的边缘密封连接，在所述外半球上设有通气口；设外半球的内半径为R外，外半球的厚度为t外，外半球的制作材料的弹性模量为E外；设内半球的内半径为R内，内半球的厚度为t内，内半球的制作材料的弹性模量为E内；使用上述比例制作的双半球软体弹跳驱动器的弹跳效率最高。
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公开(公告)号：CN114290347B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210036027.0
申请日：2022-01-10
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司南阳供电公司 , 河南合众电力技术有限公司 , 河南九域恩湃电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种弹跳器、双半球软体弹跳驱动器，包括外半球和内半球，所述外半球的边缘与所述内半球的边缘密封连接，在所述外半球上设有通气口；设外半球的内半径为R外，外半球的厚度为t外，外半球的制作材料的弹性模量为E外；设内半球的内半径为R内，内半球的厚度为t内，内半球的制作材料的弹性模量为E内；#imgabs0##imgabs1#使用上述比例制作的双半球软体弹跳驱动器的弹跳效率最高。
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公开(公告)号：CN114368435B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210023698.3
申请日：2022-01-10
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司南阳供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，包括连接盘、弹性壁和气囊调压组件；两个所述弹性壁分别设置在所述连接盘两侧并与所述连接盘密封连接，以分别形成左气囊、右气囊；所述连接盘上设有旋转驱动流道，从所述旋转驱动流道排出的气流用于驱动所述连接盘旋转；所述气囊调压组件设有气体输出口和气体回收口，所述气体输出口与所述旋转驱动流道的进气口、所述左气囊的内腔、所述的右气囊内腔相连通，所述气体回收口与所述左气囊的内腔、所述的右气囊内腔相连通。它能够实现滚动和转弯运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114347058B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210023653.6
申请日：2022-01-10
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司南阳供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双运动模态机器人，包括可弯曲型躯干、气动弯曲驱动器和气动弹跳驱动器；所述可弯曲型躯干的前端固定连接有前足，其后端固定连接有后足，所述前足和所述后足的着地点确定一个基准面；所述气动弯曲驱动器的两端分别与所述可弯曲型躯干的两端固定连接；所述气动弹跳驱动器与所述可弯曲型躯干硬连接，其最低点能够从所述基准面的上方运动到所述基准面的下方。本发明的双运动模态机器人同时具有蠕动模式和跳跃模式，蠕动模式便于双运动模态机器人在路况良好的环境中移动，跳跃模式便于双运动模态机器人在存在障碍的环境中移动，其环境适应性好。
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公开(公告)号：CN114347058A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210023653.6
申请日：2022-01-10
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司南阳供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双运动模态机器人，包括可弯曲型躯干、气动弯曲驱动器和气动弹跳驱动器；所述可弯曲型躯干的前端固定连接有前足，其后端固定连接有后足，所述前足和所述后足的着地点确定一个基准面；所述气动弯曲驱动器的两端分别与所述可弯曲型躯干的两端固定连接；所述气动弹跳驱动器与所述可弯曲型躯干硬连接，其最低点能够从所述基准面的上方运动到所述基准面的下方。本发明的双运动模态机器人同时具有蠕动模式和跳跃模式，蠕动模式便于双运动模态机器人在路况良好的环境中移动，跳跃模式便于双运动模态机器人在存在障碍的环境中移动，其环境适应性好。
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公开(公告)号：CN114368434A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210023694.5
申请日：2022-01-10
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网河南省电力公司南阳供电公司 , 河南九域恩湃电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人运动控制方法，软体机器人包括左弹性气囊、中连接部、右弹性气囊、气泵和气囊调压组件，中连接部上设有旋转驱动流道和补气流道，气泵的吸气口与补气流道管道连通，气泵的排气口与旋转驱动流道管道连通，包括：滚动行进步骤，通过气囊调压组件调整左弹性气囊和右弹性气囊内气压，使软体机器人形成哑铃形或胶囊形，通过气泵驱动软体机器人滚动；转弯行进步骤，通过气囊调压组件调整左弹性气囊和右弹性气囊内气压，使软体机器人一侧外径≥中连接部外径＞另一侧外径，通过气泵驱动软体机器人转弯。它可以使一体结构的软体机器人兼具滚动和转弯模式。
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公开(公告)号：CN114947915B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210558032.8
申请日：2022-05-19
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 杜君莉 , 库永恒 , 夏大伟 , 王朝华 , 张朝峰 , 崔博源 , 许渊 , 曹桂州 , 张卓 , 夏中原 , 丁国君 , 王晓辉 , 胡润阁 , 赵永锋 , 兰光宇 , 李珍平 , 史书怀
IPC: A61B6/03
Abstract: 本发明涉及一种CT局部成像法，CT扫描断面经过转台转轴设置，所述转台用于放置被扫描件，包括以下步骤：初始状态CT扫描一次被扫描件，设初始状态CT扫描断面为锚面；步进转动转台，每一步进行一次CT扫描，并记录该次CT扫描断面与锚面之间的夹角θ；进行微分反投影Hilbert反变换重建，实现局部成像重建。它可以实现消除CT局部成像的伪影。
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公开(公告)号：CN114947915A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210558032.8
申请日：2022-05-19
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 杜君莉 , 库永恒 , 夏大伟 , 王朝华 , 张朝峰 , 崔博源 , 许渊 , 曹桂州 , 张卓 , 夏中原 , 丁国君 , 王晓辉 , 胡润阁 , 赵永锋 , 兰光宇 , 李珍平 , 史书怀
IPC: A61B6/03
Abstract: 本发明涉及一种CT局部成像法，CT扫描断面经过转台转轴设置，所述转台用于放置被扫描件，包括以下步骤：初始状态CT扫描一次被扫描件，设初始状态CT扫描断面为锚面；步进转动转台，每一步进行一次CT扫描，并记录该次CT扫描断面与锚面之间的夹角θ；进行微分反投影Hilbert反变换重建，实现局部成像重建。它可以实现消除CT局部成像的伪影。
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