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公开(公告)号：CN111614018B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202010535970.7
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02 , B62D57/024 , A62B35/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路上下杆塔防坠机器人，它包括支撑架、锁轨架、防坠装置、伸缩杆和下降缓冲装置；支撑架包括上支撑架和下支撑架，两者之间软连接；锁轨架的上端通过伸缩杆与支撑架相连、下端通过弹簧与支撑架相连，伸缩杆工作带动锁轨架转动以与防坠轨道锁止；防坠装置包括防坠卡爪，防坠卡爪铰接于支撑架内与防坠轨道接触；下降缓冲装置包括能够沿支撑架厚度方向调节的摩擦垫，下降缓冲装置连接支撑架上，摩擦垫与防坠轨道的表面接触。攀升或下降过程中如果发生故障沿防坠轨道坠落，此时锁轨架和防坠卡爪受向下的加速度作用与防坠轨道锁死，得以实现能够安全的沿防坠轨道攀升或下降，并且作业人员无需额外施力，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN113762805A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111116591.5
申请日：2021-09-23
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于输电线路的山林火灾预警方法，包括获取历史山林火灾样本库，并进行特征筛选，获得最终历史山火样本库；将最终历史山火样本库中的所有样本划分为训练集和测试集，并计算样本失衡比例；构建火灾风险评估模型的总目标函数；构建第一棵决策树；确定第一棵树结构后，计算各叶子节点的权重；在第一棵树的基础上，逐个构建若干棵树，并进行训练；根据训练好的若干棵决策树，获得山林火灾风险评估最终模型；并对山林火灾发生风险进行实时预测。本发明利用多维二元数组对线路通道内植被类型进行描述，将字符类特征信息转化为数值特征；降低了样本库的特征复杂度。本发明提高了评价山林火灾风险的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN113222823A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110614272.0
申请日：2021-06-02
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于混合注意力网络融合的高光谱图像超分辨率方法，包括获取高光谱低分辨率图像及对应的高光谱高分辨率图像并构成训练数据；构建高光谱图像超分辨率基础模型；采用训练数据训练高光谱图像超分辨率基础模型得到最终的高光谱图像超分辨率模型；获取待处理的高光谱图像；采用高光谱图像超分辨率模型对待处理的高光谱图像进行处理完成高光谱图像的超分辨率过程。本发明采用混合注意力网络来提升网络性能，同时采用互学习损失来保证每个网络之间具有相互监督和学习的能力，最后通过自适应集成模块来融合混合注意力网络的输出图像；因此，本发明方法的效果更好、可靠性更高且性能更加优越。
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公开(公告)号：CN111591933A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010537034.X
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人及方法，机器人包括上提装置、下推装置和铰接机构；上提装置包括浮动架、伸缩缸和上提桁架，上提桁架卡合于防坠轨道上、顶部与伸缩缸铰接，伸缩缸的另一端与浮动架相连，浮动架与铰接机构铰接；下推装置包括滑动座、伸缩缸和下推桁架，滑动座和下推桁架均卡于防坠轨道上能够沿轨长方向滑动，伸缩缸的一端与下推桁架的顶部铰接、另一端与滑动座相连，滑动座与铰接机构相连。机器人安装于防坠轨道上将作业人员运送至指定位置，降低劳动强度；上提装置与下推装置铰接，使两者能够相对摆动从而能攀爬一定弯曲度的防坠轨道，上提装置的浮动架使机器人能够俯仰从而能攀爬一定俯仰角度的防坠轨道。
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公开(公告)号：CN111555185B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202010551467.0
申请日：2020-06-17
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人上下线装置及方法，包括无人机、挂线机器人和连接机构；挂线机器人包括马鞍机架、导线爪夹和电磁吸附机构，马鞍机架包括要导线布置的条形槽，一对导线爪夹连接于马鞍机架上、分设于条形槽两侧，电磁吸附机构连接于马鞍机架上；连接机构的顶端与无人机相连、底端与挂线机器人电磁吸附。使用时通过无人机与挂线机器人协同作业，通过无人机与挂线机器人协同配合操控电作业机器人上线作业，作业完成后下线时无人机与挂线机器人配合可将带电作业机器人运回地面。能够通过无人机辅助完成上下线操作，避免常规作业需要人员将电力机器人通过拉扯吊绳上下导线，减少了检修人员的体力消耗，降低了作业风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113222823B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110614272.0
申请日：2021-06-02
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于混合注意力网络融合的高光谱图像超分辨率方法，包括获取高光谱低分辨率图像及对应的高光谱高分辨率图像并构成训练数据；构建高光谱图像超分辨率基础模型；采用训练数据训练高光谱图像超分辨率基础模型得到最终的高光谱图像超分辨率模型；获取待处理的高光谱图像；采用高光谱图像超分辨率模型对待处理的高光谱图像进行处理完成高光谱图像的超分辨率过程。本发明采用混合注意力网络来提升网络性能，同时采用互学习损失来保证每个网络之间具有相互监督和学习的能力，最后通过自适应集成模块来融合混合注意力网络的输出图像；因此，本发明方法的效果更好、可靠性更高且性能更加优越。
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公开(公告)号：CN111614018A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010535970.7
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02 , B62D57/024 , A62B35/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路上下杆塔防坠机器人，它包括支撑架、锁轨架、防坠装置、伸缩杆和下降缓冲装置；支撑架包括上支撑架和下支撑架，两者之间软连接；锁轨架的上端通过伸缩杆与支撑架相连、下端通过弹簧与支撑架相连，伸缩杆工作带动锁轨架转动以与防坠轨道锁止；防坠装置包括防坠卡爪，防坠卡爪铰接于支撑架内与防坠轨道接触；下降缓冲装置包括能够沿支撑架厚度方向调节的摩擦垫，下降缓冲装置连接支撑架上，摩擦垫与防坠轨道的表面接触。攀升或下降过程中如果发生故障沿防坠轨道坠落，此时锁轨架和防坠卡爪受向下的加速度作用与防坠轨道锁死，得以实现能够安全的沿防坠轨道攀升或下降，并且作业人员无需额外施力，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN111555185A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010551467.0
申请日：2020-06-17
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人上下线装置及方法，包括无人机、挂线机器人和连接机构；挂线机器人包括马鞍机架、导线爪夹和电磁吸附机构，马鞍机架包括要导线布置的条形槽，一对导线爪夹连接于马鞍机架上、分设于条形槽两侧，电磁吸附机构连接于马鞍机架上；连接机构的顶端与无人机相连、底端与挂线机器人电磁吸附。使用时通过无人机与挂线机器人协同作业，通过无人机与挂线机器人协同配合操控电作业机器人上线作业，作业完成后下线时无人机与挂线机器人配合可将带电作业机器人运回地面。能够通过无人机辅助完成上下线操作，避免常规作业需要人员将电力机器人通过拉扯吊绳上下导线，减少了检修人员的体力消耗，降低了作业风险。
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公开(公告)号：CN111404083A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010349919.7
申请日：2020-04-28
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于综合导航的输电线路巡视机器人及其巡线方法，巡视机器人包括螺旋桨、机架及连接于其上的驱动装置、上下线装置、摄像头、GPS移动接收站，螺旋桨的本体与驱动装置连接。GPS导航加视觉导航对机器人进行导航，驱动装置改变螺旋的方位给机器人提供上升动力和前进动力，上升动力使机器人飞行至输电线路地线的下方平行位置，GPS移动接收站和摄像头配合实现机器人的精确定位，上下线装置将机器人挂于地线上或者使机器人脱离地线越障。机器人挂于地线上后，通过驱动装置改变螺旋桨的方位，使螺旋桨给机器人提动前进动力沿地线行走。机器人的上升下降及上下地线、沿地线行走及越障都可自动实现，整个巡线过程无人工操作。
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公开(公告)号：CN111591933B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202010537034.X
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人及方法，机器人包括上提装置、下推装置和铰接机构；上提装置包括浮动架、伸缩缸和上提桁架，上提桁架卡合于防坠轨道上、顶部与伸缩缸铰接，伸缩缸的另一端与浮动架相连，浮动架与铰接机构铰接；下推装置包括滑动座、伸缩缸和下推桁架，滑动座和下推桁架均卡于防坠轨道上能够沿轨长方向滑动，伸缩缸的一端与下推桁架的顶部铰接、另一端与滑动座相连，滑动座与铰接机构相连。机器人安装于防坠轨道上将作业人员运送至指定位置，降低劳动强度；上提装置与下推装置铰接，使两者能够相对摆动从而能攀爬一定弯曲度的防坠轨道，上提装置的浮动架使机器人能够俯仰从而能攀爬一定俯仰角度的防坠轨道。
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