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公开(公告)号：CN111614019B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010537085.2
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种人机协同爬塔装置及方法，装置包括爬架、防坠机构和拉板；爬架包括上防坠器、下防坠器和连板，两防坠器呈上、下装配于防坠轨道上、外侧通过连板相连；防坠机构包括防坠座和防坠卡爪，防坠座包括滑槽和防坠槽，防坠槽的底面与滑槽的顶面连通，防坠座以滑槽安装于防坠轨道外位于上防坠器与下防坠器之间，防坠座通过伸缩构件与上防坠器相连，防坠卡爪铰接于防坠槽内能够绕铰接轴相对转动以与防坠轨道锁死或分离，防坠卡爪的顶端通过伸缩构件与上防坠器相连；拉板包括主动段和从动段，主动段顶部外连拉绳、中部与上防坠器相连、底部与从动段相连，从动段的底部与连板相连。降低登塔作业强度，起到防高空坠落的作用。
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公开(公告)号：CN114083560B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111369982.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人手臂末端快速换装接头装置及其应用方法，装置包括外联座、工具端母头和手臂端公头；操作工具连接于工具端母头的下部段，工具端母头的上部段与外联座之间插接并下限位，在外联座的上端连接轨迹环和转角法兰，转角法兰实现工具端母头的上限位，机器人手臂末端连接的手臂端公头插入工具端母头中时，可使转角法兰解除对工具端母头的上限位，然后使手臂端公头与工具端母头卡接为一体，从外联座中拔出应用，应用完成后机器人的手臂反向工作将操作工具重新送回外联座中固定。整个操作工具的换装过程自动实现，具有可重复性和可靠性，机器人本体上固定多个外联座，即可使机器人手臂自动快速更换不同的操作工具进行不同类型的作业。
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公开(公告)号：CN113222823B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110614272.0
申请日：2021-06-02
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于混合注意力网络融合的高光谱图像超分辨率方法，包括获取高光谱低分辨率图像及对应的高光谱高分辨率图像并构成训练数据；构建高光谱图像超分辨率基础模型；采用训练数据训练高光谱图像超分辨率基础模型得到最终的高光谱图像超分辨率模型；获取待处理的高光谱图像；采用高光谱图像超分辨率模型对待处理的高光谱图像进行处理完成高光谱图像的超分辨率过程。本发明采用混合注意力网络来提升网络性能，同时采用互学习损失来保证每个网络之间具有相互监督和学习的能力，最后通过自适应集成模块来融合混合注意力网络的输出图像；因此，本发明方法的效果更好、可靠性更高且性能更加优越。
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公开(公告)号：CN114083560A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111369982.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人手臂末端快速换装接头装置及其应用方法，装置包括外联座、工具端母头和手臂端公头；操作工具连接于工具端母头的下部段，工具端母头的上部段与外联座之间插接并下限位，在外联座的上端连接轨迹环和转角法兰，转角法兰实现工具端母头的上限位，机器人手臂末端连接的手臂端公头插入工具端母头中时，可使转角法兰解除对工具端母头的上限位，然后使手臂端公头与工具端母头卡接为一体，从外联座中拔出应用，应用完成后机器人的手臂反向工作将操作工具重新送回外联座中固定。整个操作工具的换装过程自动实现，具有可重复性和可靠性，机器人本体上固定多个外联座，即可使机器人手臂自动快速更换不同的操作工具进行不同类型的作业。
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公开(公告)号：CN114275718B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111616525.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可协助作业人员上下塔的自动升降装置及其应用方法，装置包括主杆、支座、驱动装置、绞索组件、载人板、轨道轮夹和导索轮；支座可拆卸固定于主杆上，驱动装置与支座连接固定，驱动装置连接的绞索组件垂直于主杆布置；载人板连接固定于驱动装置上；轨道轮夹至少有两组，其中一组轨道轮夹的夹座与支座铰接，其中另一组铰接于主杆的顶部；主杆顶部和支座上分别安装用于给牵引绳索导向的导索轮；通过驱动装置及其驱动的绞索组件实现对牵引绳的收放，使装置沿铁塔防坠轨道升降。当铁塔没有防坠轨道时，只需将轨道轮夹拆卸，在主杆上端安装过线滑车，其它结构及升降方式相同。驱动装置不工作时，绞索组件也可使装置载人安全下塔。
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公开(公告)号：CN114275718A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111616525.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可协助作业人员上下塔的自动升降装置及其应用方法，装置包括主杆、支座、驱动装置、绞索组件、载人板、轨道轮夹和导索轮；支座可拆卸固定于主杆上，驱动装置与支座连接固定，驱动装置连接的绞索组件垂直于主杆布置；载人板连接固定于驱动装置上；轨道轮夹至少有两组，其中一组轨道轮夹的夹座与支座铰接，其中另一组铰接于主杆的顶部；主杆顶部和支座上分别安装用于给牵引绳索导向的导索轮；通过驱动装置及其驱动的绞索组件实现对牵引绳的收放，使装置沿铁塔防坠轨道升降。当铁塔没有防坠轨道时，只需将轨道轮夹拆卸，在主杆上端安装过线滑车，其它结构及升降方式相同。驱动装置不工作时，绞索组件也可使装置载人安全下塔。
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公开(公告)号：CN114024252A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111480470.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多分裂导线巡检机器人及其跨越间隔棒的方法，机器人包括机箱、吊臂、行走轮、压紧轮组件、压紧轮组件升降装置、吊臂摆动驱动装置、机械臂、机械臂移动装置和双滚筒提升绞车；机箱为方形箱体；行走轮连接于吊臂上端，压紧轮组件升降装置安装于吊臂上，压紧轮与压紧轮组件升降装置的升降构件连接；两吊臂分别布置于机箱的两端，吊臂摆动驱动装置固定于机箱上，其输出运动为转动，吊臂底部与吊臂摆动驱动装置连接；机械臂为多关节多自由度臂，机械臂移动装置固定于机箱底部，机械臂通过连接头安装于机械臂移动装置上；双滚筒提升绞车固定于机箱上，其两滚筒上的绝缘绳分别连接有吊钩线夹。本机器人可自动跨越多分裂导线上的间隔棒。
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公开(公告)号：CN113222823A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110614272.0
申请日：2021-06-02
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于混合注意力网络融合的高光谱图像超分辨率方法，包括获取高光谱低分辨率图像及对应的高光谱高分辨率图像并构成训练数据；构建高光谱图像超分辨率基础模型；采用训练数据训练高光谱图像超分辨率基础模型得到最终的高光谱图像超分辨率模型；获取待处理的高光谱图像；采用高光谱图像超分辨率模型对待处理的高光谱图像进行处理完成高光谱图像的超分辨率过程。本发明采用混合注意力网络来提升网络性能，同时采用互学习损失来保证每个网络之间具有相互监督和学习的能力，最后通过自适应集成模块来融合混合注意力网络的输出图像；因此，本发明方法的效果更好、可靠性更高且性能更加优越。
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公开(公告)号：CN114024252B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111480470.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多分裂导线巡检机器人及其跨越间隔棒的方法，机器人包括机箱、吊臂、行走轮、压紧轮组件、压紧轮组件升降装置、吊臂摆动驱动装置、机械臂、机械臂移动装置和双滚筒提升绞车；机箱为方形箱体；行走轮连接于吊臂上端，压紧轮组件升降装置安装于吊臂上，压紧轮与压紧轮组件升降装置的升降构件连接；两吊臂分别布置于机箱的两端，吊臂摆动驱动装置固定于机箱上，其输出运动为转动，吊臂底部与吊臂摆动驱动装置连接；机械臂为多关节多自由度臂，机械臂移动装置固定于机箱底部，机械臂通过连接头安装于机械臂移动装置上；双滚筒提升绞车固定于机箱上，其两滚筒上的绝缘绳分别连接有吊钩线夹。本机器人可自动跨越多分裂导线上的间隔棒。
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公开(公告)号：CN111614019A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010537085.2
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种人机协同爬塔装置及方法，装置包括爬架、防坠机构和拉板；爬架包括上防坠器、下防坠器和连板，两防坠器呈上、下装配于防坠轨道上、外侧通过连板相连；防坠机构包括防坠座和防坠卡爪，防坠座包括滑槽和防坠槽，防坠槽的底面与滑槽的顶面连通，防坠座以滑槽安装于防坠轨道外位于上防坠器与下防坠器之间，防坠座通过伸缩构件与上防坠器相连，防坠卡爪铰接于防坠槽内能够绕铰接轴相对转动以与防坠轨道锁死或分离，防坠卡爪的顶端通过伸缩构件与上防坠器相连；拉板包括主动段和从动段，主动段顶部外连拉绳、中部与上防坠器相连、底部与从动段相连，从动段的底部与连板相连。降低登塔作业强度，起到防高空坠落的作用。
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