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公开(公告)号：CN112698303A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011537278.4
申请日：2020-12-23
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网山西省电力公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 邓鹤鸣 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种基于无人机激光雷达点云杆塔倾斜参数测量方法，包括如下步骤：杆塔三维点云滤波，杆塔分割与特征面提取，塔身三维重建及模型数据库建立，对待评估杆塔特征平面进行中心点计算，对待评估杆塔进行倾斜状态评估与倾斜角度计算。本发明实现对杆塔结构关键部位的自动识别及提取以及对线路杆塔的几何参数快速扫描与倾斜参数智能化评估。利用先进的无人机巡线技术，显著提升了线路巡检效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的杆塔倾斜地质监测预警和风险防控，提高线路运行可靠性，降低重大电网安全稳定运行风险。
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公开(公告)号：CN113504543B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110666660.3
申请日：2021-06-16
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种无人机LiDAR系统定位定姿系统及方法，首先，采用POS数据对每帧激光点云数据进行融合解算，实现运动畸变补偿，其次，通过Q‑范数ICP精确配准双激光头获取的每个激光帧对，提升点云密度与完整度，最后，基于激光SLAM/惯导融合来增强定位定姿精度，生成高质量电力杆塔三维点云数据。本发明利用两个激光雷达传感器获取高质量的杆塔点云数据，可提高无人机激光雷达电力巡线效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的无人机杆塔电力巡线，降低重大电网安全稳定运行风险，提升输电线路运行可靠性，在电网线路检修、公共安全管理、防灾减灾等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113504543A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110666660.3
申请日：2021-06-16
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种无人机LiDAR系统定位定姿系统及方法，首先，采用POS数据对每帧激光点云数据进行融合解算，实现运动畸变补偿，其次，通过Q‑范数ICP精确配准双激光头获取的每个激光帧对，提升点云密度与完整度，最后，基于激光SLAM/惯导融合来增强定位定姿精度，生成高质量电力杆塔三维点云数据。本发明利用两个激光雷达传感器获取高质量的杆塔点云数据，可提高无人机激光雷达电力巡线效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的无人机杆塔电力巡线，降低重大电网安全稳定运行风险，提升输电线路运行可靠性，在电网线路检修、公共安全管理、防灾减灾等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114020015A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111268832.8
申请日：2021-10-29
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 龚浩 , 芦竹茂 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了基于障碍物地图双向搜索的无人机路径规划系统及方法，对电力走廊范围内的三维激光点云数据进行预处理，并按照无人机飞行用到的导航定位坐标系对三维激光点云数据的坐标系进行统一；对预处理后的电力走廊三维激光点云进行分割处理；对分割处理后的三维激光点云进行投影降维，生成电力走廊障碍物栅格地图；以所述电力走廊障碍物栅格地图为基础，采用双向随机采样快速拓展随机树算法进行无人机路径搜索，得到无人机电力巡线规划路径；对无人机电力巡线规划路径进行平滑和简化，获得优化后的无人机飞行规划路径。通过构建三维激光点云障碍物栅格地图方式，降低计算数据量，实现对无人机安全高效率飞行路径规划实现。
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公开(公告)号：CN109308670A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811106324.8
申请日：2018-09-21
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供了基于行为预测的变电站安全管控方法，包括下列步骤：1)建立基于概率统计的手势识别数据库，建立隐性马尔科夫模型模型；2)建立基于变电站设备部件的安全空间提示数据库；3)建立基于光流场的行为预测数据库；4)建立变电站安全管控平台，现场工作人员通过便携终端实时连接变电站安全管控平台，后台以手写标注的方式注明关键部件或关键工作，同屏指示到现场工作人员的设备上，实现同步同频沟通，直接安排紧急任务给一线运检人员，实现远程实景指导。本发明基于行为预测技术，根据变电设备模型，提取基于空间定位、手势识别等多种技术的安全管控方案，并形成管控平台指导现场工作人员的操作，具有很强的时效性和现实指导意义。
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公开(公告)号：CN109308670B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811106324.8
申请日：2018-09-21
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供了基于行为预测的变电站安全管控方法，包括下列步骤：1)建立基于概率统计的手势识别数据库，建立隐性马尔科夫模型模型；2)建立基于变电站设备部件的安全空间提示数据库；3)建立基于光流场的行为预测数据库；4)建立变电站安全管控平台，现场工作人员通过便携终端实时连接变电站安全管控平台，后台以手写标注的方式注明关键部件或关键工作，同屏指示到现场工作人员的设备上，实现同步同频沟通，直接安排紧急任务给一线运检人员，实现远程实景指导。本发明基于行为预测技术，根据变电设备模型，提取基于空间定位、手势识别等多种技术的安全管控方案，并形成管控平台指导现场工作人员的操作，具有很强的时效性和现实指导意义。
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公开(公告)号：CN109166293A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811106080.3
申请日：2018-09-21
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明涉及变电站运维检测预警技术领域，提供基于变电站立体检测的远程辅助预警方法，包括下列步骤：1)建立基于变电站设备部件的近邻匹配数据库；2)建立基于变电站工作区的标准操作数据库；3)建立基于光流场的行为预测数据库；4)建立远程辅助预警系统，现场人员通过便携终端实时连接远程辅助预警系统，远程辅助预警系统实现变电站作业区域的识别，并通过便携终端的网络影像，同步查看现场工作人员的工作场景，实现同步同频沟通和远程实景指导。本发明通过已建立的大量设备模型样本，以及自适应尺度模型的分析，构建立体空间架构，进行视觉识别定位，结合GPS、RFID技术，实现变电站作业区域的识别，实现对电力设备的快速运维检测。
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公开(公告)号：CN112180161A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010802674.9
申请日：2020-08-11
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网山西省电力公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： G01R23/16
摘要： 本发明公开了一种在非同步采样条件高采样率下谐波间谐波群的测量方法，以下步骤：S1、对输入电压或电流信号进行采样、得到离散信号序列并进行数据预处理；S2、对采样信号进行非同步采样，加Hanning窗进行DFT变换；S3、获取并分析采样信号频谱关系，得到采样信号的基波角频率、各次谐波与间谐波所对应的角频率，以及谐波与间谐波个数；S4、进行谐波群和间谐波群分组，按照本发明谐波间谐波均方根值计算公式进行谐波有效值计算。最后根据算例验证，本发明大大提高了非同步采样条件下谐波间谐波群测量的精度。
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公开(公告)号：CN208890939U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821549067.0
申请日：2018-09-21
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： H04N7/18
摘要： 本实用新型提供了一种变电站可视化立体数据采集终端，包括控制器以及与之连接的立体数据获取模块，所述控制器与所述立体数据获取模块通过无线连接；所述立体数据获取模块包括可视化探头与数据传输端，设置为移动采集终端或设置于移动平台上；所述移动平台内部设置遥控机构，所述移动平台底部设置移动机构，所述移动平台中部设置升降机构，所述可视化探头包括可见光摄像机和射频识别定位装置；所述射频识别定位装置包括电子标签、阅读器以及在两者之间传递射频信号的天线，所述电子标签中设置GPS定位芯片。本实用新型采用远程遥控与立体图像采集相结合的方式，既能完成图像的跟踪采集，又可以连接云端数据库后台，实现分析与存储功能。
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公开(公告)号：CN208721149U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201821563059.1
申请日：2018-09-21
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本实用新型提供了一种变电站设备识别信息采集终端，包括顺次连接的信息采集模块、数据处理模块与报警查询模块，所述信息采集模块包括便携装置及其连接的识别单元，所述数据处理模块包括分析处理器及其连接的通信单元，所述报警查询模块包括报警单元和查询单元，所述识别单元连接所述分析处理器，所述通信单元连接所述报警查询模块。本实用新型通过已建立的便携装置，结合GPS、RFID技术，实现变电站设备的信息识别，实现对电力设备的快速运维检测。
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