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公开(公告)号：CN113504543A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110666660.3
申请日：2021-06-16
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种无人机LiDAR系统定位定姿系统及方法，首先，采用POS数据对每帧激光点云数据进行融合解算，实现运动畸变补偿，其次，通过Q‑范数ICP精确配准双激光头获取的每个激光帧对，提升点云密度与完整度，最后，基于激光SLAM/惯导融合来增强定位定姿精度，生成高质量电力杆塔三维点云数据。本发明利用两个激光雷达传感器获取高质量的杆塔点云数据，可提高无人机激光雷达电力巡线效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的无人机杆塔电力巡线，降低重大电网安全稳定运行风险，提升输电线路运行可靠性，在电网线路检修、公共安全管理、防灾减灾等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113504543B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110666660.3
申请日：2021-06-16
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种无人机LiDAR系统定位定姿系统及方法，首先，采用POS数据对每帧激光点云数据进行融合解算，实现运动畸变补偿，其次，通过Q‑范数ICP精确配准双激光头获取的每个激光帧对，提升点云密度与完整度，最后，基于激光SLAM/惯导融合来增强定位定姿精度，生成高质量电力杆塔三维点云数据。本发明利用两个激光雷达传感器获取高质量的杆塔点云数据，可提高无人机激光雷达电力巡线效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的无人机杆塔电力巡线，降低重大电网安全稳定运行风险，提升输电线路运行可靠性，在电网线路检修、公共安全管理、防灾减灾等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114020015A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111268832.8
申请日：2021-10-29
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 龚浩 , 芦竹茂 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了基于障碍物地图双向搜索的无人机路径规划系统及方法，对电力走廊范围内的三维激光点云数据进行预处理，并按照无人机飞行用到的导航定位坐标系对三维激光点云数据的坐标系进行统一；对预处理后的电力走廊三维激光点云进行分割处理；对分割处理后的三维激光点云进行投影降维，生成电力走廊障碍物栅格地图；以所述电力走廊障碍物栅格地图为基础，采用双向随机采样快速拓展随机树算法进行无人机路径搜索，得到无人机电力巡线规划路径；对无人机电力巡线规划路径进行平滑和简化，获得优化后的无人机飞行规划路径。通过构建三维激光点云障碍物栅格地图方式，降低计算数据量，实现对无人机安全高效率飞行路径规划实现。
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公开(公告)号：CN112698303A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011537278.4
申请日：2020-12-23
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网山西省电力公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 邓鹤鸣 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种基于无人机激光雷达点云杆塔倾斜参数测量方法，包括如下步骤：杆塔三维点云滤波，杆塔分割与特征面提取，塔身三维重建及模型数据库建立，对待评估杆塔特征平面进行中心点计算，对待评估杆塔进行倾斜状态评估与倾斜角度计算。本发明实现对杆塔结构关键部位的自动识别及提取以及对线路杆塔的几何参数快速扫描与倾斜参数智能化评估。利用先进的无人机巡线技术，显著提升了线路巡检效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的杆塔倾斜地质监测预警和风险防控，提高线路运行可靠性，降低重大电网安全稳定运行风险。
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公开(公告)号：CN118298498A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410204432.8
申请日：2024-02-23
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 武汉大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/764 , G06Q50/06
摘要： 本申请公开了一种针对配电站内的机柜的行为检测方法、装置、电子设备及计算机存储介质，包括：获取配电站内针对机柜的场景图像；检测所述场景图像中包括的主体，获得主体检测结果；根据所述主体检测结果，判断所述行为主体是否存在在未使用攀爬工具的前提下攀爬所述机柜的第一行为、使用所述攀爬工具攀爬所述机柜的第二行为、预攀爬所述机柜的第三行为三者中的一个，如果判断存在所述第一行为、所述第二行为或所述第三行为中的任意一种行为，则输出用于表示存在行为主体攀爬所述机柜行为的预警信息。本申请提供的行为检测方法实时分析针对机柜的攀爬行为，能够提高配电站内针对机柜的行为检测准确度，显著提升配电站内安全预警的效果。
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公开(公告)号：CN118130973A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410555176.7
申请日：2024-05-07
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明涉及配电网自动化技术领域，尤其是指一种配电线路不对称故障判断方法及故障隔离方法，具体包括：通过各个保护安装处每一相多个正序电流值和多个负序电流值的皮尔逊相关系数，判定配电线路发生不对称故障；确定配电线路不对称故障点相邻的两个目标保护安装处，得到故障上游开关、故障下游开关；若故障上游开关先动作，则根据任一相相电压变化率，判断故障下游开关是否加速动作，完成隔离；若故障下游开关先动作，则根据任一健全相相电流变化率，判断故障上游开关是否加速动作，完成隔离；本方法以对侧开关动作后，本侧电压或电流的变化率为动作依据，检测周期短，且不受故障类型、发生位置和三相电压失压时电压稳态值的影响。
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公开(公告)号：CN118311378A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410738284.8
申请日：2024-06-07
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明涉及一种配电网故障定位方法与装置，属于电力系统故障定位技术领域。包括：对配电网进行划分，使整个配电网由n条仅包含单分支支路的主干线路组成；获取每条主干线路首末端与故障点的距离；基于每条主干线路首末端与故障点的距离及该条主干线路长度，计算该条主干线路的故障判别系数；将主干线路的故障判别系数与预设阈值比较，若第#imgabs0#条主干线路的故障判别系数小于等于预设阈值，则判定第#imgabs1#条主干线路发生故障，基于第#imgabs2#条主干线路首末端与故障点的距离得到故障点的位置；若#imgabs3#条主干线路的故障判别系数均大于预设阈值，则判定故障点位于单分支支路。本申请能够准确判断故障点所在线路，并识别故障点的具体位置，提高了故障定位的准确性。
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公开(公告)号：CN118033324A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410324941.4
申请日：2024-03-21
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明属于配电网故障定位技术领域，涉及一种配电网故障定位方法、装置及计算机可读存储介质：获取线路首末两端的三相电压行波信号，对首末两端的三相电压行波信号进行相模转换，得到首末两端的线模分量和零模分量；对首末两端的线模分量和零模分量进行SVMD分解，得到每个分量的高频分量以及每个高频分量的中心频率；基于每个高频分量的中心频率计算首末两端的线模波速和零模波速；利用希尔伯特变换提取每个高频分量的瞬时幅值，基于每个高频分量的瞬时幅值获取首末两端线模初始行波到达时间和零模初始行波到达时间；计算故障点与线路首端的距离。本申请基于高频分量对应的中心频率计算得到的波速更准确，提高了故障定位的准确性。
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公开(公告)号：CN107086537B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201710423293.8
申请日：2017-06-07
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种防止变电站继保调试一次设备带电的切断装置及切断方法，解决了变电站继电保护调试过程中一次设备误带电的问题。由检测电路微处理器（20）、电压继电器常开触点（14）和检测电路电源（19）组成闭合的检测回路；在继电保护测试仪（9）与继电保护测试仪外接电源（29）之间的连线上串联接入电流继电器常闭触点（26），将切断电路电源（28）、电流继电器线圈（25）和三极管开关（24）串联组成切断回路，在三极管开关（24）的基极上连接切断电路微处理器（23）的输出控制端；切断信号经切断电路微处理器（23）控制三极管开关（24）导通，电流继电器常闭触点（26）断开，从而实现切断继电保护测试仪的供电电源的目的。
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公开(公告)号：CN118311378B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410738284.8
申请日：2024-06-07
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明涉及一种配电网故障定位方法与装置，属于电力系统故障定位技术领域。包括：对配电网进行划分，使整个配电网由n条仅包含单分支支路的主干线路组成；获取每条主干线路首末端与故障点的距离；基于每条主干线路首末端与故障点的距离及该条主干线路长度，计算该条主干线路的故障判别系数；将主干线路的故障判别系数与预设阈值比较，若第#imgabs0#条主干线路的故障判别系数小于等于预设阈值，则判定第#imgabs1#条主干线路发生故障，基于第#imgabs2#条主干线路首末端与故障点的距离得到故障点的位置；若#imgabs3#条主干线路的故障判别系数均大于预设阈值，则判定故障点位于单分支支路。本申请能够准确判断故障点所在线路，并识别故障点的具体位置，提高了故障定位的准确性。
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