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公开(公告)号：CN117605935A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311481911.6
申请日：2023-11-09
Applicant: 国网电力空间技术有限公司 , 国网宁夏电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电网空间作业可视化监控装置及监控方法，包括安装板机构、监控探头安装机构和调节机构，安装板机构包括安装板、第一螺杆和第二螺杆，第一螺杆和第二螺杆分别设置于安装板的上下端，监控探头安装机构包括安装外壳、监控探头本体和丝杆组件，监控探头本体安装于安装外壳内，安装外壳外侧面中部开设窗口，丝杆组件安装于安装外壳内，且丝杆组件与监控探头本体连接，调节机构安装于安装板与安装外壳之间，本发明结构设计新颖，操作方便，能够对电网空间作业过程进行全方位可视化监控，此外还能够调节监控探头的位置和角度，进一步提高了监控效率，降低了人工监控成本。
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公开(公告)号：CN119741637A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411829415.X
申请日：2024-12-12
Applicant: 国网电力空间技术有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种事件位置识别方法及装置，其中该方法包括：对事件流进行切割处理，得到事件体素；将事件流转换为图像帧；将事件体素作为事件流的时间信息，将图像帧作为事件流的空间信息，对时间信息和空间信息进行特征提取，得到事件流的时间特征和空间特征；根据时间特征和空间特征，确定共享特征；对时间特征、空间特征、共享特征进行特征增强处理和特征融合，并赋予不同的权重；将对应的权重迁移到脉冲神经网络以优化脉冲神经网络，基于优化后的脉冲神经网络对事件流进行特征提取，将提取后的特征与已有的事件位置数据库中的特征进行匹配，根据匹配结果确定事件的位置信息。本发明可以更加精细化的描述事件流，提高了视觉位置识别精度。
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公开(公告)号：CN119356375B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411932859.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 国网电力空间技术有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机运动规划方法及装置，所述方法包括：利用无人机当前位置、目标节点位置、最近障碍物信息，计算总势能；根据无人机已飞行路线计算路径成本；计算无人机当前飞行范围内障碍物密度；利用总势能、路径成本、障碍物密度、无人机当前位置、目标节点位置计算总代价数值；利用总代价数值在地图模型进行无人机飞行至目标节点的路径规划，得到待优化路径；将地图模型、待优化路径、无人机真实飞行状况数据映射至三维栅格矩阵，得到实际三维栅格矩阵；在实际三维栅格矩阵中，对映射后的待优化路径依次进行速度优化、转弯优化、电池能耗优化，得到目标路径；本发明可以提高无人机对动态障碍物的安全避让效果。
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公开(公告)号：CN119625057A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411615354.7
申请日：2024-11-13
Applicant: 国网电力空间技术有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于动态场景视觉定位的动态特征剔除方法及装置，其中该方法包括：对RGBD图像进行特征提取，得到对应的特征点；采用语义分割算法对RGBD图像进行分割处理，得到先验信息，从先验信息中筛选出先验动态目标；采用光流法计算特征点的光流速度，根据特征点的光流速度和已知的特征点的深度信息，确定特征点的类别为静态特征点或动态特征点；基于先验动态目标，获取相邻两帧的IMU位姿数据，采用光流法计算先验动态目标的光流速度，根据先验动态目标的光流速度和相邻两帧的IMU位姿数据，判断先验动态目标最终的运动状态；将类别为动态特征点和动态目标剔除。本发明可以避免视觉SLAM系统受动态目标的影响，降低位姿估计的误差。
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公开(公告)号：CN117294820B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311579347.1
申请日：2023-11-24
Applicant: 国网电力空间技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种风力发电场无人机巡检系统，涉及图像处理技术领域，包括：区域确定模块，用于确定待巡检风力发电机的多个待检测区域；悬停确定模块，用于基于多个待检测区域确定无人机悬停区域；信息获取模块，用于基于无人机在无人机悬停区域获取的处于运行状态的待巡检风力发电机的测试图像，确定待巡检风力发电机在测试时间段的多个测试时间点的位姿和转速；方案确定模块，用于基于待巡检风力发电机在测试时间段的多个测试时间点的位姿和转速及多个待检测区域，确定巡检方案；巡检执行模块，用于控制无人机执行巡检方案，具有在风机不停机情况下完成风力发电机的巡检，并且实现巡检位置的灵活调整，提高巡检的覆盖率的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116743525A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310641852.8
申请日：2023-06-01
Applicant: 国网电力空间技术有限公司
IPC: H04L12/40 , H04N23/57 , H04N23/90 , G06F18/243 , G06F18/25 , G16Y10/35 , G16Y20/10 , G16Y20/20 , G16Y30/00 , G16Y40/10 , G16Y40/20
Abstract: 本发明公开一种基于鸿蒙分布式软总线的变电站无人机态势感知方法，包括部署鸿蒙摄像机、无人机与鸿蒙摄像机进行数据交互、提取关键环境信息和状态信息以及对变电站内无人机态势进行实时感知和追踪；本发明通过在变电站四周部署鸿蒙摄像机并在变电站巡检无人机上安装鸿蒙系统，基于鸿蒙系统分布式软总线自组网、低延时、高协同的特性，使变电站巡检无人机借助现有的鸿蒙摄像机进行数据交互，并采集、处理不断变化的环境信息，最后通过环境感知算法实现实时感知周围环境的变化，并对变电站内无人机态势进行实时感知和准确追踪，可以为鸿蒙摄像机和无人机间提供实时通信，避免信号传输延迟，使无人机能在不能使用GPS的建筑中进行机动飞行。
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公开(公告)号：CN119509511A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411537096.5
申请日：2024-10-31
Applicant: 国网电力空间技术有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01S5/02 , G01S5/04 , G01C11/00 , G01C11/04 , G06T7/70 , H04W4/33 , H04W4/029 , G06V20/17
Abstract: 本发明公开了一种无人机室内目标视觉定位方法及装置，其中该方法包括：获取执行目标设备定位的无人机的多个配置参数、AOA定位算法关联参数、和拍摄设备采集的图像数据；所述配置参数包括无人机的定位数据和拍摄设备的摄像参数；所述AOA定位算法关联参数包括目标设备的指定位置布设的天线的参数和无人机内置无线信号发射器发射的无线信号幅值；对图像数据进行目标设备信息提取，得到目标设备在图像数据中的颜色成分数值和成像景深数值；采用智能视觉定位模型基于所述多个配置参数、AOA定位算法关联参数、所述颜色成分数值和所述成像景深数值，解析输出目标设备的定位信息。本发明可以提高室内无人机定位处理精度。
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公开(公告)号：CN118896619B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411398811.1
申请日：2024-10-09
Applicant: 国网电力空间技术有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机载抗电磁干扰的定位方法及装置，可用于远程监控领域，该方法包括：对电磁信号进行滤波，得到滤波电磁信号；提取滤波电磁信号的电磁信号特征，构建待定位飞行器的观测模型；构建待定位飞行器的运动方程，构建待定位飞行器的运动模型；对观测模型和运动模型进行线性化，得到线性观测矩阵和状态转移矩阵，利用线性观测矩阵对状态转移矩阵进行更新，得到更新状态转移矩阵；利用更新状态转移矩阵预测待定位飞行器的预测位姿，计算预测位姿的确定系数，利用预测位姿，确定待定位飞行器的定位信息。本发明可以提高对电磁干扰状态下飞行器的定位精准度。
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公开(公告)号：CN118896619A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411398811.1
申请日：2024-10-09
Applicant: 国网电力空间技术有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机载抗电磁干扰的定位方法及装置，可用于远程监控领域，该方法包括：对电磁信号进行滤波，得到滤波电磁信号；提取滤波电磁信号的电磁信号特征，构建待定位飞行器的观测模型；构建待定位飞行器的运动方程，构建待定位飞行器的运动模型；对观测模型和运动模型进行线性化，得到线性观测矩阵和状态转移矩阵，利用线性观测矩阵对状态转移矩阵进行更新，得到更新状态转移矩阵；利用更新状态转移矩阵预测待定位飞行器的预测位姿，计算预测位姿的确定系数，利用预测位姿，确定待定位飞行器的定位信息。本发明可以提高对电磁干扰状态下飞行器的定位精准度。
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公开(公告)号：CN116704684A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310675964.5
申请日：2023-06-08
Applicant: 国网电力空间技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种架空输电线路周边无人机侦测系统及其侦测方法，其系统包括分布式无人机感知设备、信号传输网络和中央无人机防御系统；本发明通过将分布式无人机感知设备便捷分布式安装，能够对整条架空输电线路的周边空域进行监管，避免出现因空域漏缺导致的监管不到位，并避免出现重大损失，且分布式的部署设计相对传统沿线路部署无人机侦测模块，大幅降低建设成本，另外利用分布式无人机感知设备探测架空输电线路周边非法入侵无人机，并通过信号传输网络将探测信号传输到中央无人机防御系统进行分析，能实现有效的无人机侦测和非法入侵事件的识别，可以有效避免因无人机非法入侵造成的电网大面积停电、人生伤亡事故和大量的经济损失等事故。
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