一种变电站无人机自主巡检系统
    2.
    发明公开

    公开(公告)号:CN112269398A

    公开(公告)日:2021-01-26

    申请号:CN202011217984.0

    申请日:2020-11-04

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本发明提出一种变电站无人机自主巡检系统,包括图像分析模块、无人机和设于变电站内的地标;所述地标设于无人机的巡检路线的巡检航拍点的俯视向位置处,地标绘有无人机可辩识的姿态信息;当无人机沿巡检路线对变电站巡检时,根据地标处的姿态信息把无人机的飞行工况调整为航拍工况,以航拍工况拍摄变电站航拍照片并回传给图像分析模块;所述图像分析模块通过比对无人机在不同时间点拍摄的变电站航拍照片,来评估变电站是否存在异常信息;本发明可实现无人机自主巡航、着陆、自主充电,无需人力干预,且拍摄的图像可自动进行批量图像比对。

    一种基于图像处理的无人机定位方法

    公开(公告)号:CN112215860A

    公开(公告)日:2021-01-12

    申请号:CN202011007757.5

    申请日:2020-09-23

    IPC分类号: G06T7/13 G06T7/181

    摘要: 本发明涉及一种基于图像处理的无人机定位方法,包括步骤:设降落地标为同心圆与三角形的结合体,其中三角形的顶点与同心圆的圆心重合;在无人机上搭载摄像头与超声波测距装置;将无人机获取的降落地标图像进行预处理,提取图像边缘轮廓,进行椭圆拟合,计算同心圆标识中心点;将降落地标的内圆设置为感兴趣区域,只对感兴趣区域内图像进行处理,通过Harris角点检测提取三角形三个角点,并计算方向角;获取超声波测距装置获取的无人机高度信息和图像处理获取的降落地标中心点信息,并将像素坐标系转换为摄像机坐标,获取无人机与降落地标的实际相对空间位置方向关系。本发明能够帮助无人机实现准确的定位。

    一种基于图像处理的无人机定位方法

    公开(公告)号:CN112215860B

    公开(公告)日:2024-05-10

    申请号:CN202011007757.5

    申请日:2020-09-23

    IPC分类号: G06T7/13 G06T7/181

    摘要: 本发明涉及一种基于图像处理的无人机定位方法,包括步骤:设降落地标为同心圆与三角形的结合体,其中三角形的顶点与同心圆的圆心重合;在无人机上搭载摄像头与超声波测距装置;将无人机获取的降落地标图像进行预处理,提取图像边缘轮廓,进行椭圆拟合,计算同心圆标识中心点;将降落地标的内圆设置为感兴趣区域,只对感兴趣区域内图像进行处理,通过Harris角点检测提取三角形三个角点,并计算方向角;获取超声波测距装置获取的无人机高度信息和图像处理获取的降落地标中心点信息,并将像素坐标系转换为摄像机坐标,获取无人机与降落地标的实际相对空间位置方向关系。本发明能够帮助无人机实现准确的定位。

    一种变电站无人机自主巡检系统

    公开(公告)号:CN112269398B

    公开(公告)日:2024-03-15

    申请号:CN202011217984.0

    申请日:2020-11-04

    IPC分类号: G05D1/46 G05D1/249

    摘要: 本发明提出一种变电站无人机自主巡检系统,包括图像分析模块、无人机和设于变电站内的地标;所述地标设于无人机的巡检路线的巡检航拍点的俯视向位置处,地标绘有无人机可辩识的姿态信息;当无人机沿巡检路线对变电站巡检时,根据地标处的姿态信息把无人机的飞行工况调整为航拍工况,以航拍工况拍摄变电站航拍照片并回传给图像分析模块;所述图像分析模块通过比对无人机在不同时间点拍摄的变电站航拍照片,来评估变电站是否存在异常信息;本发明可实现无人机自主巡航、着陆、自主充电,无需人力干预,且拍摄的图像可自动进行批量图像比对。

    基于变电站的无人机图像技术方法

    公开(公告)号:CN115562348A

    公开(公告)日:2023-01-03

    申请号:CN202211371013.0

    申请日:2022-11-03

    摘要: 本发明公开了基于变电站的无人机图像技术方法,包括如下研究步骤:S1、综合了解变电站内无人机定位适用技术、适用模型、航线规划、抗干扰措施,S2、研究无人机飞行控制及云台调整算法,实现变电站巡检图像有效采集,本发明通过对变电站无人机图像采集的适用技术、适用模型进行研究,对航线进行规划,能够对无人机定位,通过双目测距,计算视差、深度和避障偏离角度,通过调整飞行角度避开障碍,无人机飞行更加安全,且通过对干扰进行识别和抵抗,降低干扰,能够精准的采集到需要的图像,并识别隐患,通过无人机采集的图像能够快速的了解变电站不同位置的实时情况和隐患,提升变电站的无人机巡检效率。