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公开(公告)号：CN107765096B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201711131993.6
申请日：2017-11-15
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
Inventor： 张宏志 , 姚振先 , 孙启忠 , 郑广渊 , 屈小虎 , 熊伟 , 陈学中 , 董斌 , 李艳龙 , 张忠林 , 金毓杰 , 张纹宁 , 田雨林 , 孙艳鹤 , 孙笑飞 , 王丽飞 , 庞慧玉 , 王海宽 , 金福国 , 刘罡 , 鲜添名 , 刘柠玮 , 尹常富 , 张宏峰 , 刘克敏 , 刘敏
IPC: G01R27/02 , G01R31/12 , B64U10/13 , B64U101/00
Abstract: 本发明涉及一种绝缘子零值检测无人机，包括无人机，无人机下方固定连接伸缩电动推杆，伸缩电动推杆的下端固定连接支撑架，支撑架与耐张绝缘子检测机固定连接，无人机的旋翼支杆上对称设有位置传感器。位置传感器设有垂直的折叠探杆。无人机顶部设有无人机控制器，无人机控制器与检测机控制器及地面遥控器无线通讯。本发明代替人员登塔，对绝缘子零值进行测量，保证人员安全。无人机检测到绝缘子位置后，自动对正落到绝缘子串上。耐张绝缘子检测机可沿双串绝缘子自动行走，并能适应双串绝缘子距离的变化，对每串绝缘子的阻值逐片带电自主定量检测，对零值及低值绝缘子自动报警，并能储存检测的阻值。
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公开(公告)号：CN107910671A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711055194.5
申请日：2017-11-01
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
Inventor： 张宏志 , 姚振先 , 孙启忠 , 郑广渊 , 屈小虎 , 熊伟 , 陈学中 , 董斌 , 李艳龙 , 张忠林 , 金毓杰 , 张纹宁 , 田雨林 , 孙艳鹤 , 孙笑飞 , 王丽飞 , 庞慧玉 , 王海宽 , 金福国 , 刘罡 , 鲜添名 , 刘柠玮 , 尹常富 , 张宏峰 , 刘克敏 , 刘敏
CPC classification number: H01R11/09 , H01R4/20 , H01R4/28 , H01R4/60 , H01R4/66 , H01R43/00 , H01R43/048
Abstract: 本发明涉及一种金属导线柔性过度金具，所述柔性过度金具与金属导线压接，包括柔性石墨接头本体，所述柔性石墨接头本体内部设有贯通的或带有柔性石墨隔断层的用于插接金属导线的接线腔，柔性石墨接头本体和柔性石墨隔断层是采用膨胀石墨线编织而成，内部或夹入金属丝。所述柔性石墨接头本体外表面设有可调锁紧扣。柔性过度金具利用其可变形的特性，采用外力与金属导线压接，快速对接金属导线。降低接地装置的全寿命周期成本，具有安全环保、柔性好、重量轻等特点，形成快速简便的接地安装连接方式。
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公开(公告)号：CN107765096A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711131993.6
申请日：2017-11-15
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
Inventor： 张宏志 , 姚振先 , 孙启忠 , 郑广渊 , 屈小虎 , 熊伟 , 陈学中 , 董斌 , 李艳龙 , 张忠林 , 金毓杰 , 张纹宁 , 田雨林 , 孙艳鹤 , 孙笑飞 , 王丽飞 , 庞慧玉 , 王海宽 , 金福国 , 刘罡 , 鲜添名 , 刘柠玮 , 尹常富 , 张宏峰 , 刘克敏 , 刘敏
CPC classification number: G01R27/02 , B64C39/02 , G01R31/1245
Abstract: 本发明涉及一种绝缘子零值检测无人机，包括无人机，无人机下方固定连接伸缩电动推杆，伸缩电动推杆的下端固定连接支撑架，支撑架与耐张绝缘子检测机固定连接，无人机的旋翼支杆上对称设有位置传感器。位置传感器设有垂直的折叠探杆。无人机顶部设有无人机控制器，无人机控制器与检测机控制器及地面遥控器无线通讯。本发明代替人员登塔，对绝缘子零值进行测量，保证人员安全。无人机检测到绝缘子位置后，自动对正落到绝缘子串上。耐张绝缘子检测机可沿双串绝缘子自动行走，并能适应双串绝缘子距离的变化，对每串绝缘子的阻值逐片带电自主定量检测，对零值及低值绝缘子自动报警，并能储存检测的阻值。
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公开(公告)号：CN207623411U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721524116.0
申请日：2017-11-15
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
Inventor： 张宏志 , 姚振先 , 孙启忠 , 郑广渊 , 屈小虎 , 熊伟 , 陈学中 , 董斌 , 李艳龙 , 张忠林 , 金毓杰 , 张纹宁 , 田雨林 , 孙艳鹤 , 孙笑飞 , 王丽飞 , 庞慧玉 , 王海宽 , 金福国 , 刘罡 , 鲜添名 , 刘柠玮 , 尹常富 , 张宏峰 , 刘克敏 , 刘敏
Abstract: 本实用新型涉及一种绝缘子零值检测无人机，包括无人机，无人机下方固定连接伸缩电动推杆，伸缩电动推杆的下端固定连接支撑架，支撑架与耐张绝缘子检测机固定连接，无人机的旋翼支杆上对称设有位置传感器。位置传感器设有垂直的折叠探杆。无人机顶部设有无人机控制器，无人机控制器与检测机控制器及地面遥控器无线通讯。本实用新型代替人员登塔，对绝缘子零值进行测量，保证人员安全。无人机检测到绝缘子位置后，自动对正落到绝缘子串上。耐张绝缘子检测机可沿双串绝缘子自动行走，并能适应双串绝缘子距离的变化，对每串绝缘子的阻值逐片带电自主定量检测，对零值及低值绝缘子自动报警，并能储存检测的阻值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207868417U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201721440327.6
申请日：2017-11-01
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
Inventor： 张宏志 , 姚振先 , 孙启忠 , 郑广渊 , 屈小虎 , 熊伟 , 陈学中 , 董斌 , 李艳龙 , 张忠林 , 金毓杰 , 张纹宁 , 田雨林 , 孙艳鹤 , 孙笑飞 , 王丽飞 , 庞慧玉 , 王海宽 , 金福国 , 刘罡 , 鲜添名 , 刘柠玮 , 尹常富 , 张宏峰 , 刘克敏 , 刘敏
Abstract: 本实用新型涉及一种金属导线柔性过度金具，包括柔性石墨接头本体，所述柔性石墨接头本体内部设有贯通的或带有柔性石墨隔断层的用于插接金属导线的接线腔，所述柔性石墨接头本体外表面设有可调锁紧扣。柔性石墨接头本体和柔性石墨隔断层是采用膨胀石墨线编织而成，内部或夹入金属丝。本实用新型柔性过度金具利用其可变形的特性，采用外力与金属导线压接，快速对接金属导线，使接地网满足雷电流和短路故障电流的排散，降低接地装置的全寿命周期成本，具有安全环保、柔性好、重量轻等特点，形成快速简便的接地安装连接方式。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207625256U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721434905.5
申请日：2017-11-01
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
Inventor： 张宏志 , 姚振先 , 孙启忠 , 郑广渊 , 屈小虎 , 熊伟 , 陈学中 , 董斌 , 李艳龙 , 张忠林 , 金毓杰 , 张纹宁 , 田雨林 , 孙艳鹤 , 孙笑飞 , 王丽飞 , 庞慧玉 , 王海宽 , 金福国 , 刘罡 , 鲜添名 , 刘柠玮 , 尹常富 , 张宏峰 , 刘克敏 , 刘敏
Abstract: 本实用新型涉及一种输电线路防风偏边相悬垂绝缘子，包括上绝艳子、下绝缘子、斜绝缘子，上绝艳子、下绝缘子、斜绝缘子通过中间金具相互连接，在斜绝缘子的顶端与下绝缘子的底端增设第二斜绝缘子，第二斜绝缘子的顶端通过上部金具与斜绝缘子连接，第二斜绝缘子下端通过下部金具与下绝缘子连接，所述上部金具上设有减震弹簧。本实用新型减小下绝缘子摆动，有效限制导线位移，提高输电线路抗风能力。减震弹簧起到缓冲作用。
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公开(公告)号：CN119056785A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411195001.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网公司东北分部
Abstract: 本发明属于绝缘子串无损清洁技术领域，特别涉及一种绝缘子清扫机器人。包括上下对接移动机架模块、上部位对接模组、可旋转清洁模块、齿轮传动模块、下部位对接模组及电机驱动模块，其中上部位对接模组、齿轮传动模块和下部位对接模组由上至下设置于上下对接移动机架模块上，上部位对接模组和下部位对接模组与绝缘子串交替固定，电机驱动模块驱动上下对接移动机架模块伸缩，实现在绝缘子串上的移动；可旋转清洁模块设置于齿轮传动模块上，齿轮传动模块带动可旋转清洁模块旋转，可旋转清洁模块用于对绝缘子串进行清扫作业。本发明适用于高空悬挂绝缘子串的表面移动清洁，具备高度自动化、检测精确及易于实施等特性，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119762467A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411890863.0
申请日：2024-12-20
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网公司东北分部
Inventor： 韩金釜 , 王海宽 , 汝石 , 黄晨洋 , 阳薇 , 李楠 , 徐新雷 , 张博闻 , 王梦洋 , 王震宇 , 胡旻昊 , 任希广 , 管波 , 夏德明 , 柳长宝 , 孙世勋 , 梁国栋 , 刘松楠 , 夏舜禹 , 王文泽 , 唐宇
IPC: G06T7/00 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图像分析的复合绝缘子缺陷检测方法，涉及复合绝缘子检测技术领域，本发明通过无人机采集缺陷复合绝缘子的可见光图像和红紫外图像，对采集到的复合绝缘子图像进行预处理；将预处理后的复合绝缘子可见光图像和红紫外图像进行分解；根据低频子带图像区域方差的匹配度进行低频子带图像融合；根据脉冲耦合神经网络模型分析高频子带图像的融合权重系数；对融合处理得到的复合绝缘子融合图像进行评价；根据缺陷识别情况、异常温度识别情况和紫外放电识别情况区分复合绝缘子的缺陷类型。为复合绝缘子检测提供了新的方式，提高检测的自动化程度，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN119658687A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411890864.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网公司东北分部
Inventor： 汝石 , 王震宇 , 于培永 , 孙世勋 , 韩金釜 , 刘松楠 , 阳薇 , 夏德明 , 徐新雷 , 王海宽 , 管波 , 黄晨洋 , 王梦洋 , 张博闻 , 胡旻昊 , 任希广 , 柳长宝 , 王远鹏 , 梁国栋 , 周熙悦 , 王文泽 , 唐宇
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了面向输电线路巡检的无人机机臂视觉伺服控制系统及方法，涉及输电线路巡检技术领域，获取输电线路的巡检历史数据；根据输电线路的巡检历史数据确定每条输电线路的第一能源消耗和第二能源消耗；根据输电线路的能源消耗信息，分配无人机对输电线路进行巡检；在飞行过程中能够对空中、地面物体进行跟踪和捕获，清除输电线路异物、鸟窝；还可以广泛应用于无人区的勘探任务；能迅速到达路面机器人无法到达的多变地形执行救援任务；多个飞行机械臂能够主动协同搬运、组装大型负载；代替工人从事高空救助、施工、设备维修等高危职业，既能飞行进行巡检，又能完成各种维护操作，极大提高巡检的灵活性、效率和保障工人生命安全。
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公开(公告)号：CN119526413A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411866812.4
申请日：2024-12-18
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网公司东北分部
Inventor： 韩金釜 , 张博闻 , 阳薇 , 任希广 , 于培永 , 孙世勋 , 胡旻昊 , 黄晨洋 , 徐新雷 , 刘松楠 , 王梦洋 , 王震宇 , 柳长宝 , 王海宽 , 梁国栋 , 夏德明 , 迟新宇 , 李楠 , 周熙悦 , 王文泽 , 唐宇
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的无人机机械臂控制系统及方法，涉及机械臂控制技术领域。本发明系统包括：图像采集模块、特征点提取与匹配模块、位姿分析模块、控制参数计算与调整模块以及运动控制与执行模块；图像数据采集模块采集目标区域图像数据；特征点提取与匹配模块从参照图像中提取目标物体特征点，构建特征集，并对实时图像数据进行特征点提取与匹配，筛选有效匹配点；位姿估计模块根据匹配点分析无人机机械臂的实际位姿，并通过优化算法计算实际与期望位姿；控制参数计算与调整模块计算期望位姿与实际位姿之间的偏差，设定控制增益，更新运动控制参数；运动控制与执行模块基于调整后的控制参数，实时更新无人机机械臂的运动轨迹。
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